基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略 被引量：6

1

作者 罗文发 吴光强 郑松林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期494-499,共6页

为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型... 为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型最优控制算法获取主动横摆力矩,下层控制器通过径向基神经网络PID进行车轮分配和变滑移率的控制。采用15自由度车辆模型进行了仿真验证,结果表明设计的控制策略较好地满足ESC的控制要求,并具备良好的自学习功能和瞬态控制能力。 展开更多

关键词 ESC控制策略 联合扩展卡尔曼滤波 轮胎侧偏刚度 线性二次型最优控制 径向基神经网络PID

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利用遗传算法优化线性二次型调节器(LQR) 被引量：5

2

作者 强明辉 周鹏 +1 位作者 李娟 邵常英 《甘肃工业大学学报》 1998年第4期51-55,共5页

利用遗传算法对线性二次型调节器（ＬＱＲ）进行优化设计，以寻找最优控制指标中状态变量与输入变量加权矩阵的最优解．仿真结果表明，利用此方法不仅可以得到满足要求的全局最优解，而且该方法的简便易行也是传统设计中依靠人工调节所... 利用遗传算法对线性二次型调节器（ＬＱＲ）进行优化设计，以寻找最优控制指标中状态变量与输入变量加权矩阵的最优解．仿真结果表明，利用此方法不仅可以得到满足要求的全局最优解，而且该方法的简便易行也是传统设计中依靠人工调节所无法比拟的． 展开更多

关键词 遗传算法 线性二次型 lqr 线性系统 调节器

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考虑模型失配的波浪发电系统功率优化LQR控制

3

作者 林炳骏 杨俊华 +2 位作者 吴凡曈 梁惠溉 邱达磊 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期389-394,共6页

为降低复杂海况对波浪发电系统的影响,改良目标价值函数,设计线性二次型最优控制器,约束系统运动状态同时提升波能捕获能力。通过调整权重矩阵求取最优反馈增益,获得理想q轴电流并采用空间矢量控制策略跟踪控制之,平衡系统物理约束与功... 为降低复杂海况对波浪发电系统的影响,改良目标价值函数,设计线性二次型最优控制器,约束系统运动状态同时提升波能捕获能力。通过调整权重矩阵求取最优反馈增益,获得理想q轴电流并采用空间矢量控制策略跟踪控制之,平衡系统物理约束与功率捕获关系;模型失配时根据理想模型与实际装置位移差值,基于HJI理论设计RBF鲁棒控制器,补偿系统失配运动状态与功率。仿真结果表明:在不规则激励力下,所提控制策略动态性能好、鲁棒性强,在满足系统物理约束的同时可有效提高波能捕获能力,补偿系统因失配减少的功率。 展开更多

关键词 波浪能 误差补偿 波能转换 永磁直线同步电机 改进线性二次型控制策略(lqr)

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基于LQR的车道保持辅助控制策略 被引量：4

4

作者 张义奇 牛礼民 朱奋田 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第1期43-52,共10页

为减少因车道偏离引发的交通事故,基于二自由度车辆模型,设计基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的车道保持辅助控制策略。在侧向路径偏移和横摆角误差的基础上,增加侧向速度和横摆角速度为状态变量,采用LQR算法控... 为减少因车道偏离引发的交通事故,基于二自由度车辆模型,设计基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的车道保持辅助控制策略。在侧向路径偏移和横摆角误差的基础上,增加侧向速度和横摆角速度为状态变量,采用LQR算法控制系统达到稳定的同时,将车辆的状态通过CarSim反馈给控制器,使状态变量和控制输入构成的成本函数最小化,即以最小的代价控制方向盘转角,实现车辆跟随车道中心线行驶;在MATLAB/Simulink中搭建控制器,与CarSim进行联合仿真。结果表明,在不同车速及道路工况下,该控制策略均可有效减小控制误差,消除侧向偏移,且保证车辆在车道内稳定行驶,具有良好的鲁棒性和适应性。 展开更多

关键词 车道保持辅助 线性二次型调节器(lqr) 动力学 CARSIM

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改进型负输入整形与最优控制结合的振动抑制方法 被引量：12

5

作者 赵志刚 游斌弟 赵阳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期202-208,共7页

针对诸如柔性机械臂这类柔性系统的主动振动控制问题,提出了基于改进型负输入整形和最优控制结合的振动抑制方法。以柔性机械臂为研究对象,设计最优状态反馈控制实现其旋转机动任务及柔性振动抑制。为增强柔性振动抑制效果和改善系统的... 针对诸如柔性机械臂这类柔性系统的主动振动控制问题,提出了基于改进型负输入整形和最优控制结合的振动抑制方法。以柔性机械臂为研究对象,设计最优状态反馈控制实现其旋转机动任务及柔性振动抑制。为增强柔性振动抑制效果和改善系统的运动时间,根据引入线性二次型调节器(LQR)反馈后整个闭环系统的振动频率和阻尼比设计改进型负输入整形器作为前馈控制器。将前馈控制与反馈控制相结合能发挥其各自的优点,提高系统的性能。仿真分析结果表明,所设计的混合控制策略可以有效地抑制柔性振动,且可以减少系统响应时间的延迟和加快系统响应速度。 展开更多

关键词 主动振动控制 改进型负输入整形 最优控制 线性二次型调节器 柔性机械臂 振动抑制

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货物旋转对三向叉车横向稳定性影响及控制策略研究

6

作者 杨鹏 肖本贤 +2 位作者 倪有源 方紫剑 肖献强 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期780-787,共8页

文章考虑了三向叉车在装载货物运行的情况下,其货叉带动货物旋转引起整车的合成重心变化,进而提出一种考虑货物旋转情况的叉车横向稳定性模型。针对三向叉车的合成重心变化导致其横向稳定性不足的问题,首先在该文建立的叉车模型基础上... 文章考虑了三向叉车在装载货物运行的情况下,其货叉带动货物旋转引起整车的合成重心变化,进而提出一种考虑货物旋转情况的叉车横向稳定性模型。针对三向叉车的合成重心变化导致其横向稳定性不足的问题,首先在该文建立的叉车模型基础上运用线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)最优控制法,提出一种基于天牛须搜索的粒子群算法(particle swarm optimization based on beetle antennae search,BAS-PSO)来优化LQR状态矩阵加权系数的方法,进而设计LQR转向控制器;然后基于BAS-PSO优化的LQR转向控制器实现对理想横摆角速度和理想质心侧偏角的快速跟随;最后在双移线换道工况下进行仿真分析,验证了上述控制策略能有效抑制质心侧偏角的偏移,更好地实时跟踪理想横摆角速度,三向叉车在其货叉装载货物进行旋转操作时的横向稳定性得到了明显改善。 展开更多

关键词 三向叉车 货物旋转 线性二次型调节器(lqr) 天牛须搜索的粒子群算法(BAS-PSO) 横向稳定性

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基于DBO-LQR和MPC的智能车轨迹跟踪控制

7

作者 程超 贺容波 +1 位作者 何浩然 闫强 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第5期507-515,共9页

为提高智能车辆轨迹跟踪的精度和稳定性,提出1种基于蜣螂优化(DBO)算法优化的线性二次型调节器(LQR)与模型预测控制(MPC)的横向、纵向控制策略。构建车辆动力学模型和基于Frenet坐标系下的横向误差模型,设计带有前馈的横向LQR控制器,利... 为提高智能车辆轨迹跟踪的精度和稳定性,提出1种基于蜣螂优化(DBO)算法优化的线性二次型调节器(LQR)与模型预测控制(MPC)的横向、纵向控制策略。构建车辆动力学模型和基于Frenet坐标系下的横向误差模型,设计带有前馈的横向LQR控制器,利用蜣螂优化算法确定LQR控制器权重系数;基于MPC实现纵向速度和位置的跟踪,利用纵向速度联结横向控制器与纵向控制器,同时对车辆的速度和转向进行控制;最后基于CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台在不同道路工况下进行仿真实验,验证所提策略的有效性。结果表明:在城市道路泊车、城市道路换道、高速公路换道3种工况下,车辆的最大横向跟踪误差均小于0.010 m、航向偏差在0.0250 rad内;横摆角速度及前轮转角变化比较平稳、无明显抖动,所提策略可有效提高车辆跟踪轨迹的精度和稳定性。 展开更多

关键词 智能车辆 轨迹跟踪 横纵向控制 蜣螂优化算法(DBO) 线性二次型调节器(lqr) 模型预测控制(MPC)

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压电智能梁的状态相关LQR振动控制 被引量：30

8

作者 王宗利 林启荣 刘正兴 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期503-508,共6页

为改善采用压电材料的智能梁的振动控制 ,提出了一个状态相关 LQR(Linear QuadraticRegulator)控制方法 .在离散时刻上依据状态选取主控模态 ,调整目标函数并更新增益矩阵 ,从而使主控模态具有较大的阻尼 .数值计算了一悬臂梁和简支梁... 为改善采用压电材料的智能梁的振动控制 ,提出了一个状态相关 LQR(Linear QuadraticRegulator)控制方法 .在离散时刻上依据状态选取主控模态 ,调整目标函数并更新增益矩阵 ,从而使主控模态具有较大的阻尼 .数值计算了一悬臂梁和简支梁在不同初始条件下的响应 ,结果表明 。 展开更多

关键词 智能梁 振动控制 线性二次型调节器 状态相关lqr控制 压电材料 航天器 微型机械结构

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基于LQR控制算法的输电塔风振控制研究 被引量：3

9

作者 朱军强 张彬 +1 位作者 周双科 李必雄 《四川建筑科学研究》 2014年第1期197-199,206,共4页

采用谐波叠加法,模拟了输电塔塔顶脉动风速时程曲线及风荷载时程。介绍了LQR控制算法的原理,利用MATLAB语言编制了LQR控制算法的程序,并对一输电塔模型结构在风荷载作用下的控制效果进行分析,结果表明,LQR控制方法可以有效地减小输电塔... 采用谐波叠加法,模拟了输电塔塔顶脉动风速时程曲线及风荷载时程。介绍了LQR控制算法的原理,利用MATLAB语言编制了LQR控制算法的程序,并对一输电塔模型结构在风荷载作用下的控制效果进行分析,结果表明,LQR控制方法可以有效地减小输电塔的风振响应,说明LQR控制方法是一种比较理想的减震方法。 展开更多

关键词 谐波叠加法 线性二次型(lqr)算法 主动控制

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基于变权重系数的LQR车辆后轮主动转向控制研究 被引量：13

10

作者 谢宪毅 金立生 +1 位作者 高琳琳 夏海鹏 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期446-452,共7页

为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横摆角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实... 为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横摆角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实现最优控制参数的自适应调整.通过Matlab/Simulink软件进行闭环双移线仿真试验,结果表明,在不同附着路面上行驶时,所提出的变权重系数LQR后轮主动转向控制器能够改善车辆的稳定性与安全性,保证车辆按照驾驶员预期的理想轨迹行驶,顺利完成双移线试验;相比于LQR后轮主动转向控制器,与标准双移线轨迹之间的误差降低了28.25%.通过硬件在环试验验证了这一控制系统的可行性与实时性. 展开更多

关键词 四轮转向(4WS) 线性二次型调节器(lqr) 后轮主动转向 路面附着系数 变权重系数 模糊控制

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高超声速飞行器再入段LQR自抗扰控制方法设计 被引量：13

11

作者 高科 宋佳 +1 位作者 艾绍洁 刘羿杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1418-1423,共6页

针对高超声速飞行器(HSV)再入过程中强非线性、强耦合、气动参数变化剧烈的不确定性的特点,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)和自抗扰控制(ADRC)的高超声速飞行器再入段的姿态控制方法。首先,建立高超声速飞行器再入段线性化模型,并采... 针对高超声速飞行器(HSV)再入过程中强非线性、强耦合、气动参数变化剧烈的不确定性的特点,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)和自抗扰控制(ADRC)的高超声速飞行器再入段的姿态控制方法。首先,建立高超声速飞行器再入段线性化模型,并采用LQR方法完成了状态反馈控制律设计。然后,结合自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO)对系统的模型不确定性和外部干扰进行补偿,大幅增强了系统的扰动抑制能力。最后,将得到的高超声速飞行器再入段LQR自抗扰姿态控制器(LQRADRC)应用于高超声速飞行器六自由度仿真,仿真结果表明本文所提出的控制方法能够快速、精确地跟踪角位置指令,并且对系统不确定性具有强鲁棒性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器(HSV) 姿态控制 自抗扰控制 线性二次型调节器(lqr)

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基于音圈电机的柔性杆自抗扰LQR抑振控制算法研究 被引量：2

12

作者 朱泳廷 张泽 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第22期283-292,共10页

该研究将音圈电机作动的二重动力吸振器(dynamicvibration absorber,DVA)应用于柔性杆端部来实现振动抑制。为克服柔性杆本身容易受扰和DVA抑振带宽不足的问题,采用两个小型音圈电机构成主动式二重DVA,针对该DVA设计主动振动控制方法。... 该研究将音圈电机作动的二重动力吸振器(dynamicvibration absorber,DVA)应用于柔性杆端部来实现振动抑制。为克服柔性杆本身容易受扰和DVA抑振带宽不足的问题,采用两个小型音圈电机构成主动式二重DVA,针对该DVA设计主动振动控制方法。首先,基于柔性杆的动力学等效建立了状态空间模型,在分析音圈电机的驱动特性后,采用线性二次型最优控制(linear quadratic regulator,LQR)反馈控制器最小化扰动通道的传递函数增益,结合非线性跟踪微分器同时滤波和提取微分信号;在此基础上,引入时变增益的扩张状态观测器对模型不确定性、高阶模态以及未知扰动进行补偿。对抑振效果进行仿真分析,结果表明基于音圈电机的二重DVA与自抗扰LQR控制器相结合,抑制柔性杆端残余振动,兼有强鲁棒性和抗扰能力。 展开更多

关键词 振动抑制 柔性杆 音圈电机 吸振器 自抗扰控制 线性二次型最优控制(lqr)

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新型变刚度主动横向稳定杆及防侧倾控制 被引量：2

13

作者 赵树恩 张瑞栋 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第1期57-64,共8页

为解决重型商用车在紧急避障及不平路面的抗侧翻能力不足的问题,设计了一种新型变扭转刚度非线性主动横向稳定杆。运用车辆系统动力学理论,建立包含主动横向稳定杆的八自由度整车动力学模型,采用遗传算法和线性二次型最优控制理论,对装... 为解决重型商用车在紧急避障及不平路面的抗侧翻能力不足的问题,设计了一种新型变扭转刚度非线性主动横向稳定杆。运用车辆系统动力学理论,建立包含主动横向稳定杆的八自由度整车动力学模型,采用遗传算法和线性二次型最优控制理论,对装备新型主动横向稳定杆的车辆进行防侧倾主动控制仿真分析。结果表明:通过直线电机传动机构实现横向稳定杆杆身中部铰接点之间距离的自动变化,使横向稳定杆扭转刚度随路面冲击载荷或车辆高速转弯时车身离心力变化做实时响应;车辆高速激转时,主动横向稳定杆相较于被动横向稳定杆,侧倾角平均值减小约30%,抗侧倾转矩增大13%左右,横向载荷转移率降低20%左右;在小侧向加速度时,主动横向稳定杆施加的抗侧倾转矩比被动稳定杆增大44%、横向载荷转移率降低23%左右,表明该主动横向稳定杆及其控制策略能有效改善车辆的平顺性和抗侧倾能力。 展开更多

关键词 汽车工程 变扭转刚度 主动横向稳定杆 线性二次型调节器(lqr)控制 抗侧翻主动控制

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一种新型垂直起降无人机纵向控制系统的研究 被引量：1

14

作者 张红梅 刘昌镇 徐光延 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第11期53-57,共5页

重点介绍了一种新型垂直起降无人机(VTOL UAV)纵向控制系统的设计与仿真。以建立的VTOL UAV飞行动力学系统模型为基础,将系统动力学解耦到纵向和横向动力学模型。将传统控制理论与现代控制理论相结合,充分利用PID控制器原理简单、适应性... 重点介绍了一种新型垂直起降无人机(VTOL UAV)纵向控制系统的设计与仿真。以建立的VTOL UAV飞行动力学系统模型为基础,将系统动力学解耦到纵向和横向动力学模型。将传统控制理论与现代控制理论相结合,充分利用PID控制器原理简单、适应性强,线性二次型(LQR)调节器能改善内回路的动态特性和稳态性的特点,针对姿态角速度设计了内环LQR控制,针对姿态角设计了外环PID控制的双回路闭环控制器。所得到的控制器在MATLAB/SIMULINK环境中进行了仿真。仿真结果表明所设计的控制器是有效的,实现了对垂直起降无人机的纵向控制。 展开更多

关键词 垂直起降无人机 纵向控制 PID 线性二次型调节器(lqr) 双回路控制

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可变阻尼结构的非线性半主动控制算法

15

作者 张显秋 谭登祥 《建材世界》 2014年第4期132-135,共4页

对于安装连续可调粘滞阻尼器的工程结构,直接以可变阻尼为控制量,则受控结构可由一双线性系统来表示,基于线性二次型(LQR)最优控制,该文提出了一种非线性半主动控制算法,该算法需要求解Lyapunov矩阵方程。以3层剪切型受控结构为例,探讨... 对于安装连续可调粘滞阻尼器的工程结构,直接以可变阻尼为控制量,则受控结构可由一双线性系统来表示,基于线性二次型(LQR)最优控制,该文提出了一种非线性半主动控制算法,该算法需要求解Lyapunov矩阵方程。以3层剪切型受控结构为例,探讨在不同的可变阻尼器最大粘滞阻尼系数与支撑刚度组合下,控制算法对结构地震响应的减震效果,并与控制器阻尼系数始终取为最大值的被动控制效果作了对比。 展开更多

关键词 连续可调粘滞阻尼器 半主动控制算法 双线性系统 线性二次型(lqr)最优控制

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基于LQR理论的车辆液压能量再生系统特性仿真研究 被引量：2

16

作者 杨前明 李鑫 +1 位作者 陈毕胜 徐萌 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第2期61-66,共6页

以车辆液压能量再生系统为研究对象,以二次元件(液压马达工况)跟随车辆传动主轴转速为控制目标,建立了电液控制系统状态数学模型。针对引入线性二次型最优控制(LQR)理论前后的电液控制系统进行了数字仿真与分析。仿真结果表明:能量再生... 以车辆液压能量再生系统为研究对象,以二次元件(液压马达工况)跟随车辆传动主轴转速为控制目标,建立了电液控制系统状态数学模型。针对引入线性二次型最优控制(LQR)理论前后的电液控制系统进行了数字仿真与分析。仿真结果表明:能量再生控制系统引入LQR理论后,响应过程的过渡阶段振荡与超调量获得较大幅度抑制与衰减,具有更优的响应特性;此外控制系统响应性能的优劣与加权矩阵Q、R参数取值有密切关系。 展开更多

关键词 车辆能量回收 线性二次型最优控制 lqr函数 MATLAB仿真

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基于LQR的高压共轨系统喷油量观测器设计 被引量：1

17

作者 费红姿 刘冰鑫 +3 位作者 柳一林 范立云 刘继林 臧建淋 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期247-254,共8页

为了实时获取燃油喷射信息,提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)控制的循环喷油量闭环观测方法.根据燃油流动过程机理,建立了瞬时共轨压力与喷油率的动态数学模型,设计了基于状态空间模型的喷油规律闭环观测器,采用LQR方法设计了反馈增... 为了实时获取燃油喷射信息,提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)控制的循环喷油量闭环观测方法.根据燃油流动过程机理,建立了瞬时共轨压力与喷油率的动态数学模型,设计了基于状态空间模型的喷油规律闭环观测器,采用LQR方法设计了反馈增益,并分析了目标函数中的加权矩阵对观测器跟踪性能的影响规律.最后,利用仿真及试验对闭环观测性能进行了验证,结果表明:喷油量观测值与实际值误差小于5%,该闭环观测器可以实现喷油量的准确观测,对于高效、精确灵活的燃油喷射控制具有重要的应用价值. 展开更多

关键词 高压共轨 闭环观测器 线性二次型调节器(lqr)控制 喷油量

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姿态角幅值约束下的太阳帆Lissajous轨道保持控制 被引量：2

18

作者 张辉 朱敏 +1 位作者 周建亮 王永 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期872-880,共9页

太阳帆航天器以两姿态角作为轨道控制输入时,其轨道动力学方程具有非仿射非线性特性.通过人工平动点处线性化获得的线性系统可完成太阳帆航天器轨道保持控制器的分析与设计.由于线性近似模型为有误差模型,存在近似有效范围约束,表现为... 太阳帆航天器以两姿态角作为轨道控制输入时,其轨道动力学方程具有非仿射非线性特性.通过人工平动点处线性化获得的线性系统可完成太阳帆航天器轨道保持控制器的分析与设计.由于线性近似模型为有误差模型,存在近似有效范围约束,表现为轨道高度约束和姿态角幅值约束.本文研究了姿态角幅值约束对线性近似模型有效性的影响,通过计算给出满足近似误差要求的姿态角幅值约束.当控制输入存在幅值约束时,控制器轨道修正能力受到束缚.通过研究姿态角幅值约束下的最大允许入轨误差,设计了最大允许入轨误差下线性二次型调节器(LQR)用于轨道保持控制,并将控制器应用于太阳帆日地三体系统非线性模型中,实现了日地人工L_1点Lissajous轨道最大允许入轨误差的控制收敛和良好精度下的轨道保持控制. 展开更多

关键词 太阳帆 非仿射非线性系统 Lissajous轨道 入轨误差 线性二次型调节器(lqr)

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基于主动前轮转向控制的汽车侧风稳定性研究 被引量：6

19

作者 熊剑波 汪怡平 +2 位作者 梁宝钰 张子一 张倩文 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期21-27,共7页

文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转... 文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转角验证主动前轮转向模型的鲁棒性;对比分析某轿车在有、无主动前轮转向控制下的运动与流场特性。研究结果表明,在侧风作用下,有、无主动前轮转向控制的车辆最大侧向位移分别为0.13 m和1.98 m,最大横摆角分别为0.41°和-2.33°,其中最大侧向位移减小了93%,最大横摆角减小了82%,因此采用主动前轮转向控制可以明显改善汽车的侧风稳定性。 展开更多

关键词 主动前轮转向 动态双向耦合 侧风稳定性 线性二次型调节器(lqr)控制

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基于Simulink的起重机防摇控制仿真分析 被引量：5

20

作者 汪佳辰 殷晨波 《煤矿机械》 2016年第6期168-170,共3页

起重机作业时,由于小车的加速或减速,经常或导致吊重的摇摆,无法完全避免。起重机防摇摆的要求是在起重机起制动等变速运动时起重机吊重的摆幅在一定的安全范围内,而吊点停止在指定位置时趋近于零。对起重机防摇系统进行数学建模并简化... 起重机作业时,由于小车的加速或减速,经常或导致吊重的摇摆,无法完全避免。起重机防摇摆的要求是在起重机起制动等变速运动时起重机吊重的摆幅在一定的安全范围内,而吊点停止在指定位置时趋近于零。对起重机防摇系统进行数学建模并简化后,基于Simulink建立系统仿真模型,并分别用LQR线性二次型、PID算法进行仿真分析。 展开更多

关键词 防摇 拉格朗日方程 SIMULINK lqr线性二次型 PID

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