基于改进粒子群算法的四轮驱动汽车模糊PID控制优化研究 被引量：3

1

作者 杨巧曼 刘妮 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第6期744-749,共6页

为改善四轮驱动汽车行驶的稳定性,提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,并对优化后的控制系统输出效果进行仿真验证。建立四轮驱动的汽车车辆模型,推导了汽车运动学方程式。设计了模糊PID控制器,对传统粒... 为改善四轮驱动汽车行驶的稳定性,提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,并对优化后的控制系统输出效果进行仿真验证。建立四轮驱动的汽车车辆模型,推导了汽车运动学方程式。设计了模糊PID控制器,对传统粒子群算法进行改进,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器参数,使得模糊PID控制系统在汽车行驶稳定性方面发挥更佳,进一步提高汽车在转弯行驶过程中的稳定性。以四轮驱动汽车为例,利用Matlab软件对汽车横向位移误差、偏航角速度、左侧前轮转矩和右侧前轮转矩进行仿真,检验优化模糊PID控制系统输出效果。结果显示:汽车采用优化后的模糊PID控制系统,横向位移跟踪误差减小了8.1%,偏航角速度降低了22.2%。所提出的优化模糊PID控制系统,不仅提高了汽车行驶期望运动路径的跟踪精度,还改善了四轮驱动汽车转向行驶的稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动 汽车 模糊pid控制 改进粒子群算法 优化 仿真

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基于改进粒子群算法的移相全桥模糊PID控制 被引量：6

2

作者 赵凯 曾涛 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期259-270,共12页

[目的]为了得到具有良好性能指标的移相全桥(PSFB)控制方案,本文提出了基于改进粒子群算法(IPSO)寻优的模糊比例积分微分(PID)控制方法.[方法]在PSFB的小信号模型基础上,使用模糊控制器改善PID的参数,随后应用自适应惯性权重和压缩因子... [目的]为了得到具有良好性能指标的移相全桥(PSFB)控制方案,本文提出了基于改进粒子群算法(IPSO)寻优的模糊比例积分微分(PID)控制方法.[方法]在PSFB的小信号模型基础上,使用模糊控制器改善PID的参数,随后应用自适应惯性权重和压缩因子法优化PSO的全局特性和收敛性,进而计算模糊控制器的比例因子和量化因子,以提高系统的控制效果.在Simulink仿真环境中分别使用常规PID、模糊PID、IPSO优化模糊PID三种方式对移相全桥拓扑进行仿真,并设计了一台100 W的样机,验证所提控制策略的有效性.[结果]仿真结果中,IPSO优化的模糊PID控制相对于常规PID和模糊PID,其调节时间、超调量、稳态误差分别下降79.6%、99.4%、42.9%和40.2%、20%、87.5%;基于TMS320F28034硬件的实验结果中,IPSO优化的模糊比例积分(PI)控制相对于增量式PI和模糊PI,其调节时间、超调量、稳态误差、电压输出纹波分别下降52.4%、56.4%、46.7%、75.0%和12.1%、37.4%、20%、66.7%.[结论]将IPSO应用于PSFB的PID控制,相对于常规PID和模糊PID,具有更高的控制精度、更快的收敛速度、更强的抗干扰能力. 展开更多

关键词 移相全桥 模糊pid控制 改进粒子群优化

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基于改进粒子群算法的模糊神经网络PID控制器设计 被引量：27

3

作者 王彦 邓勇 王超 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期761-764,共4页

针对模糊神经网络PID控制器中参数初始值的设置对控制器性能影响大的问题,提出一种改进的PSO算法优化模糊神经网络PID控制器参数的设计方法。该方法采用实数编码的方式对控制器参数进行优化,并以ITAT指标作为改进的PS0优化算法的适应度... 针对模糊神经网络PID控制器中参数初始值的设置对控制器性能影响大的问题,提出一种改进的PSO算法优化模糊神经网络PID控制器参数的设计方法。该方法采用实数编码的方式对控制器参数进行优化,并以ITAT指标作为改进的PS0优化算法的适应度函数。实验仿真表明:经过改进的PSO算法优化的模糊神经网络PID控制器具有良好的动静态性能,响应速度更快,超调量更小,控制精度更高。 展开更多

关键词 粒子群优化算法 pid控制器 模糊神经网络 控制器参数优化 ITAT指标

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基于粒子群优化算法的模糊神经分数阶PID电子节气门控制器设计 被引量：11

4

作者 臧怀泉 曹学铭 +2 位作者 张乃斯 戴彦 赵保军 《燕山大学学报》 CAS 2014年第4期354-360,376,共8页

针对汽车电子节气门的精确跟踪控制问题,建立了面向控制器设计的非线性模型,分析了摩擦非线性以及LH非线性对电子节气门位置的影响。采用模糊神经分数阶PID控制方法设计了电子节气门非线性控制器,并利用粒子群优化算法对控制器参数进行... 针对汽车电子节气门的精确跟踪控制问题,建立了面向控制器设计的非线性模型,分析了摩擦非线性以及LH非线性对电子节气门位置的影响。采用模糊神经分数阶PID控制方法设计了电子节气门非线性控制器,并利用粒子群优化算法对控制器参数进行优化。最后将扰动考虑在内进行了仿真实验,仿真实验表明基于模糊神经分数阶PID的控制方法能够很好地实现电子节气门控制。 展开更多

关键词 模糊神经分数阶pid控制器 粒子群优化算法 电子节气门

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基于改进量子粒子群算法的NCS模糊控制器参数优化 被引量：5

5

作者 李炜 蔡翔 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第8期2301-2303,2314,共4页

针对网络化控制系统中模糊控制器的量化因子和比例因子采用传统经验方法难以整定的问题,提出了一种改进量子粒子群(IQPSO)算法对模糊控制器量化因子和比例因子进行优化。该方法将ABC算法中的搜索算子作为变异算子引入到QPSO算法中,使得I... 针对网络化控制系统中模糊控制器的量化因子和比例因子采用传统经验方法难以整定的问题,提出了一种改进量子粒子群(IQPSO)算法对模糊控制器量化因子和比例因子进行优化。该方法将ABC算法中的搜索算子作为变异算子引入到QPSO算法中,使得IQPSO算法较好地克服了QPSO算法保持种群多样性差容易早熟收敛的缺陷,并以ITAE指标作为IQPSO算法的适应度函数对模糊控制器进行优化。典型工业过程仿真结果表明,IQPSO优化的模糊控制器具有比PID控制器和标准QPSO优化的模糊控制器更好的控制性能和适用性。 展开更多

关键词 网络控制系统 改进量子粒子群优化 模糊控制 人工蜂群算法

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基于PID与模糊控制算法的高氮钢加压电渣炉熔速控制

6

作者 汪元根 郎佳红 《冶金能源》 北大核心 2025年第1期76-80,共5页

为了提高氮钢加压电渣炉的熔速控制精度,文章设计了一种结合PID与模糊逻辑的控制系统,再利用粒子群优化算法进行了优化。结果表明,基于PID与模糊控制算法的高氮钢加压电渣炉熔速控制研究,不仅有效地提高了系统响应能力,还实现了系统的... 为了提高氮钢加压电渣炉的熔速控制精度,文章设计了一种结合PID与模糊逻辑的控制系统,再利用粒子群优化算法进行了优化。结果表明,基于PID与模糊控制算法的高氮钢加压电渣炉熔速控制研究,不仅有效地提高了系统响应能力,还实现了系统的高精度控制。 展开更多

关键词 pid 模糊逻辑 熔速控制 高氮钢 加压电渣炉 粒子群优化算法

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一种基于改进的粒子群优化算法的神经网络PID控制器 被引量：7

7

作者 金林骏 方建安 潘磊宁 《机电工程》 CAS 2015年第2期295-300,共6页

针对多输入多输出(MIMO)复杂过程控制中控制性能偏慢等问题,对神经网络PID控制器以及PID控制理论物理机制之间的相互作用进行了研究。对神经元PID控制器隐层和输出层之间的初始权值进行了归纳,提出了一种粒子群优化算法,提高了PSO算法... 针对多输入多输出(MIMO)复杂过程控制中控制性能偏慢等问题,对神经网络PID控制器以及PID控制理论物理机制之间的相互作用进行了研究。对神经元PID控制器隐层和输出层之间的初始权值进行了归纳,提出了一种粒子群优化算法,提高了PSO算法的收缩因子以保证优化的收敛性,并进行了Matlab仿真。研究结果表明,所提出的神经网络PID控制器的改进粒子群算法优化,在高耦合效应的复杂MIMO对象中具有良好的精度以及快速响应的特性。 展开更多

关键词 神经网络 pid控制器 多输入多输出 解耦 改进的粒子群优化算法

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基于改进粒子群优化IPSO算法的茶叶烘干机温度控制策略 被引量：12

8

作者 乌兰 刘雅荣 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2018年第10期91-94,共4页

针对茶叶烘干机热效率低,温度不稳定、茶叶品质不易保证的问题,对燃煤式热风干炉进行研究,通过对粒子群算法(PSO)进行混沌处理,得出了一种改进粒子群算法(IPSO),然后通过IPSO对模糊PID控制器的参数进行优化,以解决粒子群算法易早熟、寻... 针对茶叶烘干机热效率低,温度不稳定、茶叶品质不易保证的问题,对燃煤式热风干炉进行研究,通过对粒子群算法(PSO)进行混沌处理,得出了一种改进粒子群算法(IPSO),然后通过IPSO对模糊PID控制器的参数进行优化,以解决粒子群算法易早熟、寻优效率低以及PID参数无法实时在线调整的缺点。根据热风炉的实时温度,自动调节热风炉的排烟量,以实现烘干机的温度恒定。同时,采用优化后的模糊PID控制策略对系统进行了仿真和测试。结果表明,该研究所用方法能根据烘干机温度有效控制热风炉排烟量,从而实时控制热风温度,实现恒温控制的目的。 展开更多

关键词 茶叶烘干机 改进粒子群算法 模糊pid控制 优化

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改进蚁群算法的阀控液压缸模糊PID参数优化 被引量：9

9

作者 李杨 李岩舟 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第7期143-146,150,共5页

阀控摆动液压缸工作时需要协调快、稳定性强的特点,但现有的控制系统还缺少针对性的研究方法,存在着隶属度函数参数不确定、Fuzzy规则库和隶属函数无法更新,缺乏自适应性以及精度不高等问题。针对上述问题利用改进后的蚁群算法对阀控摆... 阀控摆动液压缸工作时需要协调快、稳定性强的特点,但现有的控制系统还缺少针对性的研究方法,存在着隶属度函数参数不确定、Fuzzy规则库和隶属函数无法更新,缺乏自适应性以及精度不高等问题。针对上述问题利用改进后的蚁群算法对阀控摆动液压缸模糊PID的误差变化e、误差变化率ec、比例△Kp、积分△Ki、微分△Kd五个参数进行优化,确定出合适的伸缩因子,通过仿真和实验实现对其模糊PID控制器的完善,达到预期的控制效果。实验证明:改进后的蚁群算法优化后的模糊PID控制系统其相对误差明显减小,对于恒定转速,其误差在5.48%,对于线性转速,其误差在6.52%。 展开更多

关键词 改进蚁群算法 比例阀 摆动液压缸 模糊pid控制系统 参数优化

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粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究 被引量：12

10

作者 柴钰 王乔 《现代电子技术》 北大核心 2018年第18期49-53,共5页

履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管... 履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管可以改善系统的性能,但对于模糊控制器中的模糊规则、隶属度函数的制定要依靠大量的专家经验。鉴于以上分析,设计一种改进的粒子群优化模糊PID算法实现对直流电机速度控制的运动控制系统。另外,为了提高履带机器人直行运动的性能,在两驱动电机控制系统中间设计速度同步补偿器。最后,通过在Matlab仿真表明,采用粒子群优化算法的模糊PID控制的运动控制系统具有更加理想的响应速度、稳定性、抗干扰性和控制精度,在硬件平台验证了履带机器人的直行效果良好。 展开更多

关键词 履带机器人 粒子群优化算法 模糊pid 速度同步补偿器 运动控制 驱动电机

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基于改进粒子群优化的主蒸汽温度模糊串级控制 被引量：14

11

作者 曹振乾 印江 +2 位作者 张津华 赵静 李丽锋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第4期699-706,共8页

针对循环流化床锅炉主蒸汽温度控制系统存在非线性、多扰动等问题,采用串级控制与模糊控制相结合的控制策略,设计了主蒸汽温度模糊串级控制系统。为了改善该系统的控制性能和控制精度,提出一种改进粒子群优化模糊自整定PID串级控制方法... 针对循环流化床锅炉主蒸汽温度控制系统存在非线性、多扰动等问题,采用串级控制与模糊控制相结合的控制策略,设计了主蒸汽温度模糊串级控制系统。为了改善该系统的控制性能和控制精度,提出一种改进粒子群优化模糊自整定PID串级控制方法。该方法将时间与绝对误差乘积积分性能指标作为改进粒子优化群算法的适应度函数,对模糊串级控制外回路的模糊自整定PID控制器参数进行优化。仿真结果表明,该控制方法与常规串级PID控制、模糊串级PID控制以及粒子群优化模糊串级PID控制相比,超调量分别降低26.7%、17.4%和5.1%,调节时间分别缩短824 s、664 s和389 s。该方法有效地抑制了扰动侧主蒸汽温度的波动,使得系统在稳定性和自适应能力方面显著提升。 展开更多

关键词 主蒸汽温度 模糊pid 改进粒子群优化算法 串级控制

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基于改进粒子群优化的旋翼无人机PID参数整定算法 被引量：10

12

作者 卢艳军 郭竟翔 李忠海 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期116-124,共9页

针对串级比例积分微分(PID)在小型旋翼无人机飞控系统中的参数人工整定较难以及整定优化完成所得到的参数较差的缺点,提出一种非线性动态权重的改进粒子群算法,将其用于无人机PID参数的整定过程。以四旋翼无人机为研究对象,首先建立无... 针对串级比例积分微分(PID)在小型旋翼无人机飞控系统中的参数人工整定较难以及整定优化完成所得到的参数较差的缺点,提出一种非线性动态权重的改进粒子群算法,将其用于无人机PID参数的整定过程。以四旋翼无人机为研究对象,首先建立无人机的数学模型,采用一种改进粒子群优化方法,将惯性权重进行非线性动态下降处理,提升搜索性能和寻优效率,弥补传统粒子群优化方法所存在的不足,最后通过Matlab/Simulink进行仿真比较和分析。实验结果表明使用改进粒子群方法进行参数整定后,无人机具有更加良好的动态性能,调节时间更短,同时也免去了人工整定的困难,减少了参数整定的时间。 展开更多

关键词 旋翼无人机 串级pid控制 pid参数整定 SIMULINK仿真 改进粒子群优化算法

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干涉式闭环光纤陀螺仪的PSO-PID控制优化方法 被引量：5

13

作者 刘尚波 丹泽升 +2 位作者 廉保旺 徐金涛 曹辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期242-253,共12页

控制系统的设计会对响应速度快且应用范围较广的数字干涉式闭环光纤陀螺(ICFOG)动态性能产生影响。通过分析ICFOG的工作原理,推导出闭环离散控制系统,并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)对传统的PID控制器参数进行... 控制系统的设计会对响应速度快且应用范围较广的数字干涉式闭环光纤陀螺(ICFOG)动态性能产生影响。通过分析ICFOG的工作原理,推导出闭环离散控制系统,并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)对传统的PID控制器参数进行优化。基于这个优化过程,设计一种新型的PSO-PID复合控制器,以取代传统的PID控制器。通过与其他BP神经网络、模糊控制等方法进行对比凸显该控制方法的优越。通过数字仿真分析显示,跟踪速度相较于BP-PID控制方法提高了1.91倍,相对于PID控制方法提高了3.5倍,相对于F-PID控制方法提高了1.75倍。同时,控制精度相对于BP-PID控制方法提高了46.03%,相对于PID控制方法提高了66.30%,相对于F-PID控制方法提高了45.27%。结果显示,采用PSO-PID控制器能够快速达到控制目标且具有较小的超调量。 展开更多

关键词 干涉式光纤陀螺 小超调量 粒子群优化pid方法 BP神经网络 模糊控制器

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粒子群优化模糊PID算法的充电策略研究 被引量：6

14

作者 杨友良 马强 张怡 《现代电子技术》 2021年第21期101-104,共4页

为了提高充电控制系统对充电电流的控制精度,提出将粒子群优化算法与模糊PID控制相结合的控制系统,将输入电流信号与反馈信号等参数作为粒子群优化PID控制器的输入信号,经过粒子群迭代优化得到量化因子Ke,Kec和比例因子Ku进行模糊化及... 为了提高充电控制系统对充电电流的控制精度,提出将粒子群优化算法与模糊PID控制相结合的控制系统,将输入电流信号与反馈信号等参数作为粒子群优化PID控制器的输入信号,经过粒子群迭代优化得到量化因子Ke,Kec和比例因子Ku进行模糊化及反模糊处理,动态调节权重因子提高控制精度。通过Matlab仿真结果表明:传统的PID控制,超调量高达45%,调节时间为45 s,震荡明显,自我调节能力差,无法满足充电要求;模糊PID超调量为16%,调节时间为25 s,震荡明显减弱,控制系统得到改善;利用粒子群优化模糊PID时,超调量仅为5%,调节时间只有12 s,无震荡,具有很强的自适应能力,良好的扰动补偿,提升了系统的鲁棒性,可以提高充电控制系统的控制精度以及充电效率。 展开更多

关键词 模糊pid控制 快速充电 电池原理 粒子群算法 迭代优化 动态调节 仿真分析

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基于改进粒子群优化算法的粉尘均匀性控制研究 被引量：1

15

作者 史经灿 唐守锋 +3 位作者 赵志伟 周楠 仝光明 翟少奇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期70-73,共4页

针对粉尘仪检定装置在粉尘均匀性控制过程中存在非线性、多扰动等问题,提出一种改进粒子群优化(IPSO)算法的PID控制器参数优化策略。首先,对标准PSO算法添加随迭代次数逐渐递减的权重系数w;然后,引入余弦函数以及指数函数动态调整学习因... 针对粉尘仪检定装置在粉尘均匀性控制过程中存在非线性、多扰动等问题,提出一种改进粒子群优化(IPSO)算法的PID控制器参数优化策略。首先,对标准PSO算法添加随迭代次数逐渐递减的权重系数w;然后,引入余弦函数以及指数函数动态调整学习因子,保证了粒子在搜索最优解过程中的灵活性和学习能力,提高了算法的收敛速度和自适应能力;最后,利用IPSO算法设计一种IPSO-PID控制器。实验结果表明:经过IPSO算法优化后的PID控制器与传统PID控制器以及PSO优化后的PID控制器相比,具有响应速度快、超调量小、抗干扰性能以及自适应能力强等优点。 展开更多

关键词 粉尘仪检定装置 粉尘浓度均匀性 改进粒子群优化算法 pid控制

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粒子群优化的模糊控制器设计 被引量：14

16

作者 韩璞 王学厚 +1 位作者 李剑波 王东风 《动力工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期663-667,共5页

为避免模糊控制器设计中参数的复杂调试,并使其获得最佳控制性能,应用新颖的粒子群优化算法对模糊控制器参数进行优化设计。针对常规模糊控制器稳态精度欠佳的弱点,采用模糊控制与PID控制相结合的双模控制以有效消除静态偏差。通过对具... 为避免模糊控制器设计中参数的复杂调试,并使其获得最佳控制性能,应用新颖的粒子群优化算法对模糊控制器参数进行优化设计。针对常规模糊控制器稳态精度欠佳的弱点,采用模糊控制与PID控制相结合的双模控制以有效消除静态偏差。通过对具有严重参数不确定性、多扰动以及大迟延的电厂主蒸汽温度被控对象的仿真研究,表明粒子群算法寻优速度快,计算量小,对模糊控制器参数的优化设计是非常有效的,使得主汽温控制系统在不同负荷下均获得很好的调节品质。 展开更多

关键词 自动控制技术 粒子群优化算法 模糊控制 pid控制 主汽温控制系统

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冗余机器人运动轨迹模糊PID控制优化与仿真研究

17

作者 谢春丽 孟和吉雅 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第3期321-325,共5页

为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,... 为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,提高粒子群算法的全局搜索能力。根据冗余机器人模糊PID控制优化流程,利用改进粒子群算法迭代搜索能力在线调整PID控制参数,使得进一步提高冗余机器人控制系统稳定性。在无干扰和有干扰条件下,利用Matlab软件对冗余机器人输出精度进行仿真实验。结果表明:在无干扰状况下,冗余机器人采用2种控制系统,其输出精度没有明显差别。在有干扰状况下,基于改进粒子群算法优化模糊PID控制系统,冗余机器人抗干扰能力增强,输出精度更高。冗余机器人采用改进粒子群算法优化后的模糊PID控制系统,可以得到更稳定的控制效果。 展开更多

关键词 冗余机器人 模糊pid控制器 改进粒子群算法 优化 仿真

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基于粒子群模糊PID控制的风机盘车液压缸同步控制系统 被引量：24

18

作者 赵立柱 苏东海 +1 位作者 左伟 邹浩通 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第7期961-966,共6页

某新型液压式风机盘车驱动缸组同步控制精度较低,为了解决这一问题,对缸组在负载力扰动作用下的同步控制策略进行了研究,提出了一种基于粒子群模糊PID控制器。首先,建立了单个驱动缸的数学模型和缸组的同步控制系统模型;其次,采用粒子... 某新型液压式风机盘车驱动缸组同步控制精度较低,为了解决这一问题,对缸组在负载力扰动作用下的同步控制策略进行了研究,提出了一种基于粒子群模糊PID控制器。首先,建立了单个驱动缸的数学模型和缸组的同步控制系统模型;其次,采用粒子群算法对模糊控制器的量化因子K_(e)、K_(ec)和比例因子K_(u)进行了迭代优化处理,并对PID控制器的3个控制参数进行了整定;然后,将两只液压缸输出位移的差值作为反馈信号,并引入误差补偿器,形成了状态差值反馈;最后,在阶跃激励信号和恒定负载扰动信号共同作用下,应用Simulink对驱动缸组的同步控制进行了仿真,并将其结果与传统PID控制器和模糊PID控制器的控制效果进行了对比分析。研究结果表明:相较于传统PID控制器与模糊PID控制器,在粒子群模糊复合PID控制下,同步系统运行稳定,无超调现象,仅存在微弱振荡;同时,系统的调节时间短,在阶跃形式扰动力影响下同步精度高,驱动缸组能够精确运动,具有很强的自适应能力。 展开更多

关键词 液压缸 液压同步控制 风机盘车 模糊pid控制 粒子群优化算法 驱动缸组 状态差值反馈

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基于粒子群模糊PID的织网机主动穿线板多电机协同控制 被引量：8

19

作者 侯崎山 孟婥 +2 位作者 明灿坤 张玉井 陈振宇 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第1期70-76,共7页

针对织网机主动穿线板多伺服电机协同控制问题,以3台电机为被控对象,将粒子群算法与模糊PID(proportion integration differentiation)控制相结合,设计基于粒子群算法的模糊PID控制器,粒子群算法优化控制系统的初始参数,结合模糊PID完... 针对织网机主动穿线板多伺服电机协同控制问题,以3台电机为被控对象,将粒子群算法与模糊PID(proportion integration differentiation)控制相结合,设计基于粒子群算法的模糊PID控制器,粒子群算法优化控制系统的初始参数,结合模糊PID完成对多伺服电机协同控制系统的动态调整。为保证系统的同步控制性能,采用偏差耦合控制策略,引入了速度补偿器调节电机间的同步误差。仿真结果表明,相较于传统PID控制和模糊PID控制,改进后的控制器响应速度快、超调量小、稳健性较好,能更好地实现多伺服电机的协同控制,提高织网机成品的品质。 展开更多

关键词 织网机 主动穿线板 粒子群优化算法 模糊pid控制 多伺服电机协同 偏差耦合

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油田卸水机械臂的设计及其液压控制系统的优化 被引量：2

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作者 罗明 周建平 +1 位作者 周忠祥 许燕 《机床与液压》 北大核心 2025年第1期194-201,共8页

为了解决新疆部分地区采用水罐车向油田井口卸水时面临的人员占用较多和效率低的问题,设计一种油田卸水机械臂,以实现水罐车的自动卸水工作。对该机械臂进行结构设计,并优化其液压系统。在AMESim和Simulink中建立控制系统的仿真模型,并... 为了解决新疆部分地区采用水罐车向油田井口卸水时面临的人员占用较多和效率低的问题,设计一种油田卸水机械臂,以实现水罐车的自动卸水工作。对该机械臂进行结构设计,并优化其液压系统。在AMESim和Simulink中建立控制系统的仿真模型,并提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的模糊PID控制策略。该控制策略引入非线性递减权重,对粒子群算法进行改进,采用改进后的PSO对量化因子和比例因子进行更新迭代,实现对模糊PID参数的优化。采用阶跃信号和正弦信号作为激励,通过上升时间、超调量和平均误差等指标来评价该算法的控制效果。最后,制作油田卸水机械臂样机和控制系统进行性能测试。实验结果表明:使用基于PSO的模糊PID控制时,机械臂调整迅速、运动平稳且定位准确度高,能够满足油田卸水的使用需求。 展开更多

关键词 油田卸水机械臂 液压系统 基于PSO的模糊pid 改进粒子群优化算法

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