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水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文）
被引量：
1
1
作者
黄浩乾
陈熙源
+2 位作者
吕才平
周智恺
赵伟洪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期601-605,共5页
近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模...
近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模型来估计非高斯噪声,改进的粒子滤波进一步提高位姿估计精度。为了验证其效果,该方法应用于自主设计的水下滑翔器导航系统中并做了车载实验,实验结果表明所提IGMPF方法在实际应用中比传统的EKF和UKF表现更优,姿态角和位移误差比EKF和UKF减小了至少30%。
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关键词
惯性导航系统
位姿估计
高斯混合
改进粒子滤波器
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职称材料
题名
水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文）
被引量：
1
1
作者
黄浩乾
陈熙源
吕才平
周智恺
赵伟洪
机构
东南大学 仪器科学与工程学院
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期601-605,共5页
基金
海洋公益性行业科研专项经费资助(201205035)
国家自然科学基金(51375087)
+1 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20110092110039)
江苏省研究生创新项目(No.CXLX12_0082)
文摘
近年用于水下滑翔器的低成本导航系统成为研究热点,导航器件的成本与精度之间的折中问题仍然是目前的难题。针对因使用低成本的导航元件而造成低精度位姿估计的问题,提出用于位姿估计的改进高斯混合粒子滤波(IGMPF)方法。用高斯混合模型来估计非高斯噪声,改进的粒子滤波进一步提高位姿估计精度。为了验证其效果,该方法应用于自主设计的水下滑翔器导航系统中并做了车载实验,实验结果表明所提IGMPF方法在实际应用中比传统的EKF和UKF表现更优,姿态角和位移误差比EKF和UKF减小了至少30%。
关键词
惯性导航系统
位姿估计
高斯混合
改进粒子滤波器
Keywords
Costs
Extended Kalman filters
Gaussian distribution
Gliders
Inertial navigation systems
Monte Carlo methods
Navigation systems
Tracking (position)
分类号
TN713 [电子电信—电路与系统]
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出处
发文年
被引量
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1
水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器设计与验证（英文）
黄浩乾
陈熙源
吕才平
周智恺
赵伟洪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
1
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