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改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用
被引量：
4
1
作者
任福君
张秀华
+1 位作者
姜永成
孙忠伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1289-1294,共6页
为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波...
为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.
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关键词
改进的ukf算法
最小偏度采样
衰减记忆
定位
算法
移动机器人
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职称材料
一种改进的UKF滤波算法在BDS/SINS组合导航系统中的应用研究
被引量：
8
2
作者
马晓杰
林雪原
+1 位作者
孙巧妍
陈祥光
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2021年第4期351-356,共6页
将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导...
将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导航系统中,仿真结果验证了其有效性,且该算法可提高组合导航系统的精度。
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关键词
组合导航
改进的ukf算法
自适应估计
BDS
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职称材料
题名
改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用
被引量：
4
1
作者
任福君
张秀华
姜永成
孙忠伟
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
佳木斯大学机械工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1289-1294,共6页
基金
国家863计划资助项目(2007AA04Z255)
国家自然科学基金资助项目(61002004)
黑龙江省自然科学基金资助项目(E200908)
文摘
为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.
关键词
改进的ukf算法
最小偏度采样
衰减记忆
定位
算法
移动机器人
Keywords
improved
ukf
algorithm
minimum skewness sampling
fading memory filter
location algorithm
mobile Robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种改进的UKF滤波算法在BDS/SINS组合导航系统中的应用研究
被引量：
8
2
作者
马晓杰
林雪原
孙巧妍
陈祥光
机构
烟台南山学院工学院
北京理工大学化工与环境学院
出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2021年第4期351-356,共6页
基金
国家自然科学基金(60874112,61673208)
烟台市“双百计划”人才项目(YT201803)。
文摘
将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导航系统中,仿真结果验证了其有效性,且该算法可提高组合导航系统的精度。
关键词
组合导航
改进的ukf算法
自适应估计
BDS
Keywords
integrated navigation
improved
ukf
algorithm
adaptive estimation
BDS
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用
任福君
张秀华
姜永成
孙忠伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
4
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职称材料
2
一种改进的UKF滤波算法在BDS/SINS组合导航系统中的应用研究
马晓杰
林雪原
孙巧妍
陈祥光
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2021
8
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职称材料
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