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自适应强跟踪Sage-Husa卡尔曼滤波器载波环设计
被引量：
5
1
作者
王福军
丁小燕
+1 位作者
王前
白英广
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第10期12-16,共5页
针对Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法易引起发散且对初始条件的选取非常敏感的问题,提出一种自适应强跟踪Sage-Husa滤波算法。该算法从Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法出发,引入强跟踪技术,通过渐消因子在线修正一步预测误差协方差矩阵,...
针对Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法易引起发散且对初始条件的选取非常敏感的问题,提出一种自适应强跟踪Sage-Husa滤波算法。该算法从Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法出发,引入强跟踪技术,通过渐消因子在线修正一步预测误差协方差矩阵,使算法具有应对场景变化等不确定情况的能力,增强算法的鲁棒性;通过改进Sage-Husa自适应算法对噪声方差阵进行实时在线估计,使算法具有应对噪声变化的自适应能力,保证较好的跟踪精度。仿真结果表明,所提出的滤波算法能够有效提高载波环路的跟踪精度和鲁棒性。
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关键词
卡尔曼
滤波器
sage-husa自
适应
滤波
强跟踪
滤波
载波跟踪环路
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职称材料
基于改进OBA的自适应反馈对准算法
2
作者
雷小盈
杨鹏翔
+1 位作者
李应举
梅春波
《弹箭与制导学报》
北大核心
2024年第5期96-103,共8页
针对无人机的空中对准问题,在有卫星导航的情况下,基于改进OBA(基于优化的对准)对准算法提出了一种统一粗对准和精对准过程的自适应反馈对准算法。在OBA算法后的每一步都进入自适应卡尔曼滤波器进行传感器误差估计和载体系姿态补偿,系...
针对无人机的空中对准问题,在有卫星导航的情况下,基于改进OBA(基于优化的对准)对准算法提出了一种统一粗对准和精对准过程的自适应反馈对准算法。在OBA算法后的每一步都进入自适应卡尔曼滤波器进行传感器误差估计和载体系姿态补偿,系统直接输出载体的实时姿态,缩短了对准时间。利用Sage-husa自适应估计器矫正系统的观测噪声协方差矩阵,再构造自适应因子来矫正系统状态量的协方差矩阵,通过KF(卡尔曼滤波器)来估计传感器的误差量,由反馈通道补偿给观测矢量,不断迭代得到姿态角对准结果。设计仿真实验,对卫星导航给出的速度与位置信息存在未知随机误差的情况进行模拟,发现改进后的OBA自适应反馈对准算法有效提高了原OBA算法的对准精度和应用场景,航向角误差由79.45°降低到了-0.032°。文中算法与EKF(扩展卡尔曼滤波)的对比实验,发现文中算法俯仰角与航向角收敛时间较EKF算法缩短了30 s左右,EKF算法收敛后,文中算法误差比EKF算法小2.203°。文中给出算法在量测噪声未知的大失准角初始对准中更有优势,能够应用于大机动飞行器的空中初始对准。
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关键词
初始对准
卡尔曼
滤波
sage-husa自
适应
滤波器
抗差
滤波
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职称材料
一种快速精确的捷联惯性导航系统静基座自主对准新方法研究
被引量：
4
3
作者
周姜滨
袁建平
+1 位作者
岳晓奎
罗建军
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期133-137,149,共6页
通过对捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准物理特性的深入分析,针对传统静基座初始对准方法对方位角和陀螺漂移可观测度低的不足,提出了一种基于惯性测量单元(IMU)信息的SINS静基座自主对准方法,该方法不需要进行SINS力学编排,而是...
通过对捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准物理特性的深入分析,针对传统静基座初始对准方法对方位角和陀螺漂移可观测度低的不足,提出了一种基于惯性测量单元(IMU)信息的SINS静基座自主对准方法,该方法不需要进行SINS力学编排,而是充分利用IMU输出的角速度和比力信息。文中给出了静基座粗对准算法,推导了静基座精对准的动力学模型,并对该模型进行了可观测性分析,最后采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器进行SINS静基座初始对准仿真计算。数字仿真结果表明:该方法具有对准精度高、对准时间短、自主性强、计算量小、易于工程实现等特点。
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关键词
惯性测量单元
静基座自主对准
可观测性
改进的sage-husa自适应卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
自适应强跟踪Sage-Husa卡尔曼滤波器载波环设计
被引量：
5
1
作者
王福军
丁小燕
王前
白英广
机构
北京卫星导航中心
河北省科学院地理科学研究所河北省地理信息开发应用工程技术研究中心
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第10期12-16,共5页
基金
国家自然科学基金(41474027)
文摘
针对Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法易引起发散且对初始条件的选取非常敏感的问题,提出一种自适应强跟踪Sage-Husa滤波算法。该算法从Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法出发,引入强跟踪技术,通过渐消因子在线修正一步预测误差协方差矩阵,使算法具有应对场景变化等不确定情况的能力,增强算法的鲁棒性;通过改进Sage-Husa自适应算法对噪声方差阵进行实时在线估计,使算法具有应对噪声变化的自适应能力,保证较好的跟踪精度。仿真结果表明,所提出的滤波算法能够有效提高载波环路的跟踪精度和鲁棒性。
关键词
卡尔曼
滤波器
sage-husa自
适应
滤波
强跟踪
滤波
载波跟踪环路
Keywords
Kalman filter
sage-husa
adaptive filter
strong tracking filter
carrier tracking loop
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于改进OBA的自适应反馈对准算法
2
作者
雷小盈
杨鹏翔
李应举
梅春波
机构
西安现代控制技术研究所
出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2024年第5期96-103,共8页
文摘
针对无人机的空中对准问题,在有卫星导航的情况下,基于改进OBA(基于优化的对准)对准算法提出了一种统一粗对准和精对准过程的自适应反馈对准算法。在OBA算法后的每一步都进入自适应卡尔曼滤波器进行传感器误差估计和载体系姿态补偿,系统直接输出载体的实时姿态,缩短了对准时间。利用Sage-husa自适应估计器矫正系统的观测噪声协方差矩阵,再构造自适应因子来矫正系统状态量的协方差矩阵,通过KF(卡尔曼滤波器)来估计传感器的误差量,由反馈通道补偿给观测矢量,不断迭代得到姿态角对准结果。设计仿真实验,对卫星导航给出的速度与位置信息存在未知随机误差的情况进行模拟,发现改进后的OBA自适应反馈对准算法有效提高了原OBA算法的对准精度和应用场景,航向角误差由79.45°降低到了-0.032°。文中算法与EKF(扩展卡尔曼滤波)的对比实验,发现文中算法俯仰角与航向角收敛时间较EKF算法缩短了30 s左右,EKF算法收敛后,文中算法误差比EKF算法小2.203°。文中给出算法在量测噪声未知的大失准角初始对准中更有优势,能够应用于大机动飞行器的空中初始对准。
关键词
初始对准
卡尔曼
滤波
sage-husa自
适应
滤波器
抗差
滤波
Keywords
initial alignment
Kalman filtering
adaptive filter for
sage-husa
differential filtering
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
一种快速精确的捷联惯性导航系统静基座自主对准新方法研究
被引量：
4
3
作者
周姜滨
袁建平
岳晓奎
罗建军
机构
西北工业大学航天学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期133-137,149,共6页
文摘
通过对捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准物理特性的深入分析,针对传统静基座初始对准方法对方位角和陀螺漂移可观测度低的不足,提出了一种基于惯性测量单元(IMU)信息的SINS静基座自主对准方法,该方法不需要进行SINS力学编排,而是充分利用IMU输出的角速度和比力信息。文中给出了静基座粗对准算法,推导了静基座精对准的动力学模型,并对该模型进行了可观测性分析,最后采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器进行SINS静基座初始对准仿真计算。数字仿真结果表明:该方法具有对准精度高、对准时间短、自主性强、计算量小、易于工程实现等特点。
关键词
惯性测量单元
静基座自主对准
可观测性
改进的sage-husa自适应卡尔曼滤波器
Keywords
IMU
Stationary self-alignment
Observability
Modified
sage-husa
adaptive Kalman filter
分类号
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应强跟踪Sage-Husa卡尔曼滤波器载波环设计
王福军
丁小燕
王前
白英广
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于改进OBA的自适应反馈对准算法
雷小盈
杨鹏翔
李应举
梅春波
《弹箭与制导学报》
北大核心
2024
0
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下载PDF
职称材料
3
一种快速精确的捷联惯性导航系统静基座自主对准新方法研究
周姜滨
袁建平
岳晓奎
罗建军
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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职称材料
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