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车载激光扫描仪外参数标定方法研究
被引量：
34
1
作者
康永伟
钟若飞
吴俣
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008年第S3期249-253,共5页
"车载多传感器集成系统"是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统,系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态,这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系,...
"车载多传感器集成系统"是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统,系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态,这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系,以及激光扫描仪与IMU的姿态关系,即标定出激光扫描仪的外参数(三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度变换参数)。但是由于激光扫描仪的扫描中心和扫描光束都是不可见的,为此提出了一种激光扫描仪的标定方法:应用硅电池找出激光扫描线的准确位置;应用玻璃反射、透射激光扫描线,得到控制点在像方坐标系下的坐标;再通过全站仪测得控制点在物方坐标系下的坐标;最后通过三维坐标转换模型,应用改进的高斯-牛顿法编制程序求解出激光扫描仪的外参数并进行精度评定。
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关键词
标定
激光扫描仪
外参数
三维坐标转换
改进的高斯-牛顿法
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职称材料
基于非线性三维直角坐标转换的耐压壳体径向初挠度测量算法
被引量：
3
2
作者
刘序辰
彭飞
+1 位作者
朱志洁
李宁
《中国舰船研究》
2014年第6期39-42,58,共5页
针对传统的bursa七参数坐标转换模型不适合大旋转角度测量、过于依赖初值等问题,提出一种适合潜艇耐压壳体径向初挠度测量的基于六参数的非线性三维直角坐标转换模型计算方法。首先,在坐标转换的完整公式基础上推导出六参数模型公式。随...
针对传统的bursa七参数坐标转换模型不适合大旋转角度测量、过于依赖初值等问题,提出一种适合潜艇耐压壳体径向初挠度测量的基于六参数的非线性三维直角坐标转换模型计算方法。首先,在坐标转换的完整公式基础上推导出六参数模型公式。随后,利用改进的高斯—牛顿法对解算过程进行优化。最后,通过MATLAB程序将算法实现,代入工程实测数据和仿真数据,从解算精度和稳定性两方面与传统bursa模型进行对比,验证了算法的可行性与正确性。
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关键词
坐标转换
BURSA模型
耐压壳体
径向初挠度
六参数模型
改进的高斯-牛顿法
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职称材料
题名
车载激光扫描仪外参数标定方法研究
被引量：
34
1
作者
康永伟
钟若飞
吴俣
机构
首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008年第S3期249-253,共5页
基金
国家"十一五"863计划地球观测与导航技术领域项目"车载多传感器集成关键技术研究"(2006AA12Z324)
文摘
"车载多传感器集成系统"是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统,系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态,这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系,以及激光扫描仪与IMU的姿态关系,即标定出激光扫描仪的外参数(三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度变换参数)。但是由于激光扫描仪的扫描中心和扫描光束都是不可见的,为此提出了一种激光扫描仪的标定方法:应用硅电池找出激光扫描线的准确位置;应用玻璃反射、透射激光扫描线,得到控制点在像方坐标系下的坐标;再通过全站仪测得控制点在物方坐标系下的坐标;最后通过三维坐标转换模型,应用改进的高斯-牛顿法编制程序求解出激光扫描仪的外参数并进行精度评定。
关键词
标定
激光扫描仪
外参数
三维坐标转换
改进的高斯-牛顿法
Keywords
Calibrate
Laser scanner
External parameters
3D coordinate transformation
Improved Gauss
-
Newton Method
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于非线性三维直角坐标转换的耐压壳体径向初挠度测量算法
被引量：
3
2
作者
刘序辰
彭飞
朱志洁
李宁
机构
海军工程大学舰船工程系
海军驻葫芦岛渤海造船厂军事代表室
出处
《中国舰船研究》
2014年第6期39-42,58,共5页
基金
海军工程大学自然科学基金资助项目(HGDQNJJ1037)
文摘
针对传统的bursa七参数坐标转换模型不适合大旋转角度测量、过于依赖初值等问题,提出一种适合潜艇耐压壳体径向初挠度测量的基于六参数的非线性三维直角坐标转换模型计算方法。首先,在坐标转换的完整公式基础上推导出六参数模型公式。随后,利用改进的高斯—牛顿法对解算过程进行优化。最后,通过MATLAB程序将算法实现,代入工程实测数据和仿真数据,从解算精度和稳定性两方面与传统bursa模型进行对比,验证了算法的可行性与正确性。
关键词
坐标转换
BURSA模型
耐压壳体
径向初挠度
六参数模型
改进的高斯-牛顿法
Keywords
coordinate transformation
bursa model
pressure hull
radial initial deflection
six
-
parameter model
improved Gauss
-
Newton method
分类号
U671.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车载激光扫描仪外参数标定方法研究
康永伟
钟若飞
吴俣
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008
34
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职称材料
2
基于非线性三维直角坐标转换的耐压壳体径向初挠度测量算法
刘序辰
彭飞
朱志洁
李宁
《中国舰船研究》
2014
3
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职称材料
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