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一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型
被引量：
2
1
作者
李长春
延皓
+1 位作者
张金英
刘晓东
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期446-450,共5页
6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建...
6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计。
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关键词
机械学
6自由度运动模拟器
改进的逆动力学模型
牛顿—欧拉方法
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职称材料
题名
一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型
被引量：
2
1
作者
李长春
延皓
张金英
刘晓东
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期446-450,共5页
文摘
6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计。
关键词
机械学
6自由度运动模拟器
改进的逆动力学模型
牛顿—欧拉方法
Keywords
mechanics
6DOF motion simulator
improved inverse dynamics model
Newton-Euler method
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
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被引量
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1
一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型
李长春
延皓
张金英
刘晓东
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
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