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基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
10
1
作者
周明月
周明伟
+1 位作者
刘桂岐
程超
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第S02期107-114,共8页
机械臂在轨迹规划过程中,为使驱动装置符合实际负载要求,各关节速度和加速度在选取上会相对保守,导致完成一套动作需要的时间过长,从而使基于运动速度和加速度的机械臂的连续性和平稳性未能充分发挥。为解决机械臂各个关节速度和加速度...
机械臂在轨迹规划过程中,为使驱动装置符合实际负载要求,各关节速度和加速度在选取上会相对保守,导致完成一套动作需要的时间过长,从而使基于运动速度和加速度的机械臂的连续性和平稳性未能充分发挥。为解决机械臂各个关节速度和加速度的优化问题,提出一种基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,利用3-5-3多项式插值算法对AUBO-i5六自由度机械臂构造机械臂运动轨迹,然后,利用引入莱维飞行和正弦余弦算法的蝴蝶优化算法对运动轨迹进行时间优化,在满足工作需求的前提下,减少机械臂的运行时间。仿真结果表明,改进的蝴蝶算法与同类算法相比,不易陷入局部最优,且具有更高的寻优精度。将改进的蝴蝶算法应用在轨迹规划中,机械臂的运动时间大大缩短,可保证机械臂在实际生产中平稳高效地完成任务。
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关键词
机械臂
时间最优轨迹规划
改进的蝴蝶算法
3-5-3多项式
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职称材料
一种改进的自适应蝴蝶细分算法及其在三维地质建模中的应用
被引量：
6
2
作者
董攀
潘懋
吴自兴
《地理与地理信息科学》
CSCD
北大核心
2008年第6期34-38,共5页
改进的蝴蝶细分算法因过原始控制点的特性,在三维地学建模中广泛应用,但细分后的巨大数据量使其必须采用自适应细分的思路。该文在分析常规自适应蝴蝶细分算法缺陷及其产生原因的基础上,提出根据各个细分块体的实际情况动态扩大细分区...
改进的蝴蝶细分算法因过原始控制点的特性,在三维地学建模中广泛应用,但细分后的巨大数据量使其必须采用自适应细分的思路。该文在分析常规自适应蝴蝶细分算法缺陷及其产生原因的基础上,提出根据各个细分块体的实际情况动态扩大细分区域的新自适应细分算法。在保持低数据量的条件下,大大改善了细分后整体光滑程度和对细节的表达效果。
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关键词
三维建模
自适应细分
改进的蝴蝶算法
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职称材料
题名
基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
10
1
作者
周明月
周明伟
刘桂岐
程超
机构
长春工业大学计算机科学与工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第S02期107-114,共8页
基金
吉林省教育厅重点项目(JKH20210754KJ)。
文摘
机械臂在轨迹规划过程中,为使驱动装置符合实际负载要求,各关节速度和加速度在选取上会相对保守,导致完成一套动作需要的时间过长,从而使基于运动速度和加速度的机械臂的连续性和平稳性未能充分发挥。为解决机械臂各个关节速度和加速度的优化问题,提出一种基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,利用3-5-3多项式插值算法对AUBO-i5六自由度机械臂构造机械臂运动轨迹,然后,利用引入莱维飞行和正弦余弦算法的蝴蝶优化算法对运动轨迹进行时间优化,在满足工作需求的前提下,减少机械臂的运行时间。仿真结果表明,改进的蝴蝶算法与同类算法相比,不易陷入局部最优,且具有更高的寻优精度。将改进的蝴蝶算法应用在轨迹规划中,机械臂的运动时间大大缩短,可保证机械臂在实际生产中平稳高效地完成任务。
关键词
机械臂
时间最优轨迹规划
改进的蝴蝶算法
3-5-3多项式
Keywords
Robotic arm
Time optimal trajectory planning
Improved BOA
3-5-3 polynomial
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种改进的自适应蝴蝶细分算法及其在三维地质建模中的应用
被引量：
6
2
作者
董攀
潘懋
吴自兴
机构
北京大学地球与空间科学学院造山带与地壳演化教育部重点实验室
出处
《地理与地理信息科学》
CSCD
北大核心
2008年第6期34-38,共5页
基金
国家自然科学基金项目"高精度三维复杂地质结构模型快速构建方法研究"(40742015)
文摘
改进的蝴蝶细分算法因过原始控制点的特性,在三维地学建模中广泛应用,但细分后的巨大数据量使其必须采用自适应细分的思路。该文在分析常规自适应蝴蝶细分算法缺陷及其产生原因的基础上,提出根据各个细分块体的实际情况动态扩大细分区域的新自适应细分算法。在保持低数据量的条件下,大大改善了细分后整体光滑程度和对细节的表达效果。
关键词
三维建模
自适应细分
改进的蝴蝶算法
Keywords
three--dimensional modeling
adaptive refinement scheme
modified butterfly subdivision method
分类号
P208 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进蝴蝶算法的机械臂时间最优轨迹规划
周明月
周明伟
刘桂岐
程超
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种改进的自适应蝴蝶细分算法及其在三维地质建模中的应用
董攀
潘懋
吴自兴
《地理与地理信息科学》
CSCD
北大核心
2008
6
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