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基于改进卡尔曼滤波的轻量级激光惯性里程计
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作者 罗钒睿 刘振宇 +2 位作者 任佳辉 李笑宇 程阳 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2280-2289,共10页
针对移动机器人长期的实时定位和运行的稳定性较差的问题,在激光里程计FAST-LIO2的基础上,提出LCG-LIO,其较FAST-LIO2具有更少的计算量和更高的定位精度.相较于FAST-LIO2,LCG-LIO前端加入了提出的双向降维曲率滤波的高质量平面与地面点... 针对移动机器人长期的实时定位和运行的稳定性较差的问题,在激光里程计FAST-LIO2的基础上,提出LCG-LIO,其较FAST-LIO2具有更少的计算量和更高的定位精度.相较于FAST-LIO2,LCG-LIO前端加入了提出的双向降维曲率滤波的高质量平面与地面点云提取和分割的方法,通过点云伪占用的方法,平衡了平面和地面点的数量.在后端优化中,改进了卡尔曼滤波的观测误差方程和观测误差雅可比矩阵的构建方法,在观测误差方程中加入了GPS约束,通过伪轨迹加权的方法,纠正了里程计的累计漂移.通过KITTI数据集和自己采集的数据集,对提出的方法进行实验.结果表明,提出方法的精度和效率较FAST-LIO2提高了55.13%和53.01%,提出的GPS信息融合方法较LIO-SAM中的因子图优化方法具有更高的可行性. 展开更多
关键词 激光惯性里程计 特征提取 改进的卡尔曼滤波 GPS约束
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基于改进卡尔曼滤波的大规模MIMO信道预测方法 被引量:2
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作者 郑添月 凌泰炀 +3 位作者 姚志伟 王闻今 李潇 金石 《无线电通信技术》 2021年第4期459-465,共7页
研究了大规模多输入多输出(Multiple⁃input Multiple⁃output,MIMO)正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)系统的信道预测方法,提出一种适用于实际噪声环境下的无线信道预测模型,该模型同时充分利用信道状态信... 研究了大规模多输入多输出(Multiple⁃input Multiple⁃output,MIMO)正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)系统的信道预测方法,提出一种适用于实际噪声环境下的无线信道预测模型,该模型同时充分利用信道状态信息(Channel State Information,CSI)的时间与空间相关性。首先采用一种改进的卡尔曼滤波器修正上行探测导频信号估计的信道增益矩阵,所提出的改进的卡尔曼滤波器通过观测值修正上行探测导频信号估计的信道增益矩阵,使得估计值与信道矩阵真实值误差更小,同时该方法相较于传统的卡尔曼滤波器具有较低的计算复杂度。在此基础上,提出利用自回归模型(Auto Regressive,AR)在角度时延域进行信道预测。相较于其他域,例如天线频率域、天线时间域和角度频率域,角度时延域信道具有较为明显的信道稀疏性,有利于提高预测精度。最后,仿真结果验证了所提出的信道预测方法在实际噪声环境下优于传统AR信道预测方法。 展开更多
关键词 大规模MIMO⁃OFDM系统 信道估计与预测 时间与空间相关性 改进的卡尔曼滤波 自回归模型 上行导频探测
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