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基于鸽群优化算法的实时避障算法
被引量：
10
1
作者
李霜琳
何家皓
+1 位作者
敖海跃
刘燕斌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期359-365,共7页
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算...
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。
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关键词
路径规划
局部路径规划
鸽群优化算
法
改进版
圆形
扩张
(
cse
+)
法
避障
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职称材料
题名
基于鸽群优化算法的实时避障算法
被引量：
10
1
作者
李霜琳
何家皓
敖海跃
刘燕斌
机构
南京航空航天大学航天学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期359-365,共7页
文摘
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。
关键词
路径规划
局部路径规划
鸽群优化算
法
改进版
圆形
扩张
(
cse
+)
法
避障
Keywords
path planning
local path planning
pigeon-inspired optimization algorithm
Circle Sector Expansion plus(
cse
+)method
obstacle avoidance
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于鸽群优化算法的实时避障算法
李霜琳
何家皓
敖海跃
刘燕斌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
10
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参考文献
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