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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划
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作者 谭光兴 黄磊昌 李明泽 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期136-142,共7页
为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。 展开更多
关键词 动态节点扩展 反向路径规划 扩展列表复用 局部路径规划 动态避障 改进混合A^(*)算法
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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划 被引量:1
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作者 陈一馨 段宇轩 +2 位作者 刘豪 谭世界 郑天乐 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,... 针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进A^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化
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基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划
3
作者 张辉 苏国用 +2 位作者 赵东洋 杨宇豪 何凯 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第3期559-566,共8页
【目的】针对煤矿井下环境非结构化、局部可通行区域窄以及传统A^(*)算法规划路径存在搜索时间长、搜索节点多、路径冗余节点多、路径平滑度较差等问题,提出一种基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划算法。【方法】首先在传统A^(*... 【目的】针对煤矿井下环境非结构化、局部可通行区域窄以及传统A^(*)算法规划路径存在搜索时间长、搜索节点多、路径冗余节点多、路径平滑度较差等问题,提出一种基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划算法。【方法】首先在传统A^(*)算法的启发函数中引入预估消耗的指数函数和障碍物覆盖率之和,以提高搜索效率,缩短搜索时间;其次改进传统8邻域搜索为9邻域搜索,从而避免无用搜索,减少搜索节点数量;然后通过Floyd算法剔除路径中的冗余节点;最后采用改进3阶贝塞尔曲线完成路径平滑任务。【结果】结果表明:相较于传统A^(*)算法,在特定的20×20、30×30和40×40栅格地图下,改进A^(*)算法使得搜索时间分别缩短44.1%、63.8%和84.8%,搜索节点分别减少31.6%、47.9%和71%;路径平滑算法能够减少路径节点,改善路径平滑度,更适用于矿用巡检机器人的路径规划。 展开更多
关键词 矿用巡检机器人 路径规划 改进A^(*)算法 FLOYD算法 贝塞尔曲线
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基于改进蜣螂优化算法深度混合核极限学习机的高压断路器故障诊断
4
作者 范兴明 许洪华 +3 位作者 张思舜 李涛 蒋延军 张鑫 《电工技术学报》 北大核心 2025年第12期3994-4003,共10页
针对高压断路器机械故障诊断准确率偏低的问题,该文提出一种基于改进蜣螂优化算法(IDBO)优化深度混合核极限学习机(DHKELM)的故障诊断方法。首先,采用逐次变分模态分解(SVMD)对高压断路器合闸振动信号进行分解,得到若干个含本征频率的... 针对高压断路器机械故障诊断准确率偏低的问题,该文提出一种基于改进蜣螂优化算法(IDBO)优化深度混合核极限学习机(DHKELM)的故障诊断方法。首先,采用逐次变分模态分解(SVMD)对高压断路器合闸振动信号进行分解,得到若干个含本征频率的固有模态分量(IMF);其次,提取各IMF分量的功率谱熵构建特征向量矩阵,并利用t分布-随机邻域嵌入算法(t-SNE)对特征向量进行数据降维;然后,引入融合Tent混沌映射、黄金正弦策略、自适应t分布扰动策略对传统蜣螂优化算法(DBO)进行改进,并使用IDBO对DHKELM进行参数优化,完成IDBO-DHKELM高压断路器故障诊断模型的构建;最后,通过搭建模拟故障的实物断路器实验平台进行验证,结果表明,该文提出的方法在故障诊断上的准确率达到了98.33%,相较于其他故障诊断模型在多项分类评价指标上均有显著提升,为准确、可靠地诊断高压断路器机械故障提供了新方案。 展开更多
关键词 高压断路器 改进蜣螂优化算法 深度混合核极限学习机 故障诊断 逐次变分模 态分解
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基于改进A^(*)算法的工厂无人配货路径规划
5
作者 刘帅 《包装工程》 北大核心 2025年第S1期181-185,197,共6页
以工厂物料无人配送为应用场景,针对传统A^(*)路径规划算法在搜索过程中存在的路径搜索效率低、安全裕度不足以及路径转折突兀等问题,本研究提出一种改进的A^(*)路径规划算法。首先,引入基于曼哈顿距离和欧氏距离的混合启发函数作为成... 以工厂物料无人配送为应用场景,针对传统A^(*)路径规划算法在搜索过程中存在的路径搜索效率低、安全裕度不足以及路径转折突兀等问题,本研究提出一种改进的A^(*)路径规划算法。首先,引入基于曼哈顿距离和欧氏距离的混合启发函数作为成本估计方法,显著减少搜索节点数量;其次,创新性地采用11方向搜索策略替代传统的8方向搜索,有效降低路径长度约15%-20%;此外,通过建立机器人安全半径模型并设计基于动态障碍物预测的防碰撞策略,大幅降低无人配送过程中的碰撞风险;最后,运用三阶贝塞尔曲线算法对规划路径进行平滑处理,将路径转折角度控制在45°以内,显著减小了拐角幅度。实验结果表明,与传统算法相比,改进后A^(*)算法在关键性能指标上均有显著提升:拐点数量减少40%,路径长度缩短18%,规划时间降低25%,同时平滑性及安全性指标均获得更优表现。改进后的A^(*)算法不仅显著提升了工厂无人配送机器人的动态避障能力,更为实现工厂智能物流系统的无人配货路径规划提供了创新解决方案,有力推动了工厂自动化和智能化转型升级。 展开更多
关键词 工厂无人配货 路径规划 改进A^(*)算法 贝塞尔曲线
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基于改进粒子群优化算法的水稻钵苗膜上移栽机构混合多位姿综合与试验
6
作者 辛亮 冯宇琛 +1 位作者 张轶群 何泽宇 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期283-292,共10页
针对现有水稻钵苗膜上移栽机构缺少对钵苗移栽及破膜挖穴作业轨迹与姿态控制,从而影响水稻钵苗膜上移栽协同作业质量的问题,本文提出一种基于改进粒子群优化算法(GFPSO)的并置式复合非圆齿轮行星轮系机构混合多位姿综合设计方法。首先... 针对现有水稻钵苗膜上移栽机构缺少对钵苗移栽及破膜挖穴作业轨迹与姿态控制,从而影响水稻钵苗膜上移栽协同作业质量的问题,本文提出一种基于改进粒子群优化算法(GFPSO)的并置式复合非圆齿轮行星轮系机构混合多位姿综合设计方法。首先提出并置式水稻钵苗膜上移栽机构设计要求,分别完成钵苗移栽与协同破膜挖穴理想轨迹规划与关键位姿点选取,建立水稻钵苗膜上移栽机构混合多位姿综合模型;将粒子群优化算法与适应度-距离平衡选择策略及高斯随机游走扩散过程结合,提出一种改进粒子群智能优化算法(GFPSO)进而完成复合非圆行星轮系机构的混合多位姿综合模型求解,实现基于求解结果的轮系机构设计。根据设计结果开展水稻钵苗膜上移栽机构三维建模及ADAMS虚拟样机仿真,通过对比仿真轨迹与关键点位姿参数,验证了机构设计正确性。通过物理样机加工装配与试验台架组装,开展机构空转试验。试验结果表明,实际运动轨迹、姿态与理论设计、虚拟仿真结果基本一致;开展水稻钵苗膜上移栽性能试验,试验结果表明,平均膜上移栽成功率为90.95%,平均栽植株距变异系数为2.35%,水稻钵苗膜上移栽性能良好,验证了水稻钵苗膜上移栽机构的可行性与实用性。 展开更多
关键词 水稻钵苗膜上移栽 复合非圆齿轮行星轮系 混合多位姿综合 改进粒子群优化算法
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基于改进A^(*)算法的机器人不平坦地形全局路径规划 被引量:6
7
作者 郭聚刚 于军琪 +3 位作者 冯春勇 王凯 陈易圣 董振平 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期309-322,共14页
针对机器人在非结构化和不平整地形的路径规划问题,提出了一种基于改进A^(*)算法的全局路径规划方法。改进A^(*)算法引入双向搜索策略以提高算法计算速度。通过路径节点过滤克服了双向搜索策略带来的问题并减少了关键节点的数量,增加坡... 针对机器人在非结构化和不平整地形的路径规划问题,提出了一种基于改进A^(*)算法的全局路径规划方法。改进A^(*)算法引入双向搜索策略以提高算法计算速度。通过路径节点过滤克服了双向搜索策略带来的问题并减少了关键节点的数量,增加坡度约束降低了机器人的爬坡角度和侧倾角度,提高了规划路径的安全性,通过Bézier曲线拟合路径使其变得光滑,更有利于机器人的运动控制。在不同地形和障碍密度的高程图上进行实验,验证了改进的有效性。实验结果表明,与传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法在路径长度增加14.6%至37.84%的情况下,计算时间减少了71.05%至82.90%,关键节点数量减少了51.94%至70.53%,并且爬坡角度和侧倾角度显著减少,路径更加平滑。因此,该方法在提高效率的同时能够在非结构化和不平坦的地形下生成安全可靠的路径。 展开更多
关键词 路径规划 不平坦地形 改进A^(*)算法 移动机器人
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基于改进霜冰优化算法的混合风-光-波一体化系统阵列优化
8
作者 杨博 张芮 +3 位作者 胡袁炜骥 李鸿彪 郜登科 陆海 《南方电网技术》 北大核心 2025年第7期50-61,共12页
在国际社会提振气候环境治理的决心与我国“双碳”政策及海洋强国战略的多重驱动下,可再生能源逐步替代化石燃料成为新型发电资源,其中波浪能发电由于资源丰富、绿色环保等优点得到了广泛研究。相较于单一波浪能装置发电系统能源利用率... 在国际社会提振气候环境治理的决心与我国“双碳”政策及海洋强国战略的多重驱动下,可再生能源逐步替代化石燃料成为新型发电资源,其中波浪能发电由于资源丰富、绿色环保等优点得到了广泛研究。相较于单一波浪能装置发电系统能源利用率低的缺点,混合风-光-波一体化系统(hybrid wind-solar-wave system,HWSWS)可最大程度地实现多能互补。因此,提升HWSWS的效率和产量具有深远意义。为充分发挥风、光、波的优势,提出了一种基于改进霜冰优化算法(improved rime optimization algorithm,IRIME)的HWSWS阵列优化布局策略。通过整合Logistic混沌映射、黄金正弦策略和莱维飞行策略对原始的霜冰优化算法(rime optimization algorithm,RIME)进行改进。为了验证IRIME在优化HWSWS阵列方面的有效性,分别在5个HWSWS和9个HWSWS的规模下对阵列进行优化。仿真结果表明,经IRIME优化后的HWSWS的可实现最大功率输出,相较于RIME、粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)、灰狼优化算法(grey wolf optimizer,GWO)和天鹰优化算法(aquila optimizer,AO),5个HWSWS规模的输出功率分别提高36.2 kW、83.3 kW、27.6 kW和38.0 kW,9个HWSWS规模的输出功率分别提高45.5 kW、191.2 kW、168.5 kW和66.5 kW,证明了IRIME的有效性与优越性。 展开更多
关键词 改进霜冰优化算法 波浪能转换器 漂浮式光伏 漂浮式风电 混合风-光-波一体化系统 SimuNPS软件
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随机地图下改进A^(*)路径规划算法研究 被引量:3
9
作者 林硕 金恒江 +1 位作者 韩忠华 赵剑明 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第2期43-47,共5页
为解决传统算法在规划AGV(automated guided vehicles)路径时存在的节点多、路径不平滑和拓展范围广等问题,提出了一种改进A*算法。首先,采用栅格法建立环境信息;其次,通过加权后的障碍物比例对启发函数进行改进,同时增加防碰撞函数以... 为解决传统算法在规划AGV(automated guided vehicles)路径时存在的节点多、路径不平滑和拓展范围广等问题,提出了一种改进A*算法。首先,采用栅格法建立环境信息;其次,通过加权后的障碍物比例对启发函数进行改进,同时增加防碰撞函数以降低碰撞概率;最后,对所提出的改进算法进行拐角优化,减少AGV实际作业时的转弯次数。实验数据表明,简单环境下改进A^(*)算法的遍历节点数较两种传统算法分别缩短了85.3%、55.9%;复杂环境下改进A*算法的遍历节点数较两种传统算法缩短94.5%、70.3%。同时拐点数量减少、路径更加平滑、路径规划时间也大幅缩短,提高了运行效率并有效降低碰撞概率。 展开更多
关键词 路径规划 改进A^(*)算法 环境建模 拐角优化 防碰撞
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基于圆弧样条参考路径的改进混合A^(*)泊车路径规划算法 被引量:2
10
作者 赵克刚 曾润林 +1 位作者 梁志豪 钟浩龙 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第17期7376-7386,共11页
在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标... 在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标点,进而搜索出成功泊入车库的路径。根据不同车位宽度进行了基于MATLAB的批量仿真测试,结果表明:改进后的混合A^(*)算法能够显著提高车辆在特定区域泊入车库的成功率,同时具有一定的规划效率。最后基于Prescan、Carsim和Simulink进行了联合仿真实验,验证了所设计算法规划的路径满足实车实验的跟踪要求。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 混合A^(*)算法 参考路径 圆弧样条
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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的机器人路径规划 被引量:1
11
作者 滕景佳 毛建中 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第3期496-504,共9页
针对传统A*算法在大规模复杂环境下存在搜索效率低、生成路径冗余点多且避障性能差的问题,本文提出一种融合改进A*与动态窗口法的机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索效率较低的问题,引入双向搜索机制,减少搜索节点,改进评价函数,... 针对传统A*算法在大规模复杂环境下存在搜索效率低、生成路径冗余点多且避障性能差的问题,本文提出一种融合改进A*与动态窗口法的机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索效率较低的问题,引入双向搜索机制,减少搜索节点,改进评价函数,提高算法的运行效率;针对冗余点多的问题,本文提出连线障碍点判断方法,并结合关键点选取策略,能够有效剔除路径上的冗余节点,优化全局路径;最后,从起始点开始,以优化后全局路径上的关键点为局部目标,分段使用动态窗口法进行路径规划,确保机器人能够实时避障,最终安全到达目标点。仿真实验结果表明:该文所提融合算法在复杂动态环境环境中能够有效对移动机器人进行路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 改进A^(*)算法 全局最优路径 动态窗口法
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基于改进北方苍鹰算法与混合核极限学习机的齿轮箱故障诊断 被引量:2
12
作者 杜董生 王梦姣 +1 位作者 冒泽慧 赵环宇 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期796-804,共9页
针对行星齿轮箱故障诊断问题,本文提出了一种基于改进北方苍鹰优化(INGO)算法与混合核极限学习机(HKELM)的行星齿轮箱故障诊断方法.首先,引入Savitzky-Golay(SG)滤波对齿轮箱原始信号进行去噪.利用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将去噪... 针对行星齿轮箱故障诊断问题,本文提出了一种基于改进北方苍鹰优化(INGO)算法与混合核极限学习机(HKELM)的行星齿轮箱故障诊断方法.首先,引入Savitzky-Golay(SG)滤波对齿轮箱原始信号进行去噪.利用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将去噪后的信号分解成多个本征模态函数(IMF),使用方差贡献率、相关系数和信息熵筛选出最优的IMF.将最优IMF重构后,对重构信号进行时间同步平均(TSA)去噪以减少故障诊断模型的数据计算量.将Tent混沌映射、混合正弦余弦算法和Levy飞行策略用于改进北方苍鹰优化(NGO)算法,得到一种新的INGO算法.同时,引入余弦因子以平衡正弦余弦算法的全局和局部开发能力.最后,利用INGO算法对HKELM进行优化,用以提高HKELM模型的故障诊断准确率.将所提方法应用于两个案例对模型进行检验,实验结果表明,本文所提方法具有可行性和优越性. 展开更多
关键词 混合核极限学习机 改进北方苍鹰优化算法 时变滤波经验模态分解 故障诊断
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改进A^(*)与APF的移动机器人路径规划算法研究
13
作者 冯泽鹏 李宗刚 +1 位作者 夏广庆 陈引娟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第20期132-145,共14页
针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形... 针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形边界和三邻域的搜索机制,基于双向交替搜索策略实现了全局路径规划;将全局路径离散为等间距轨迹点,并引入人工势能函数将位于轨线上的动态障碍物影响区域建模为椭圆区域,利用机器人与前进方向最近轨迹点的距离作为斥力函数修正因子,将其与前进方向轨迹点吸引力的合力方向作为机器人避障方向,实现局部避障。仿真结果表明,所提算法与传统双向A^(*)算法相比,搜索时间减少了96%,遍历节点数减少了82.28%,机器人在实现避障的同时沿着全局最优路径前行,从而验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 APF算法 动态避障
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基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划
14
作者 唐国伟 张小栋 +1 位作者 侯鹏飞 王超 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第12期255-260,共6页
为使农用无人车避开障碍物快速遍历农作物多目标点病害完成喷药作业,结合巡检无人机获取全局地物信息和病害位置信息的优势,提出一种基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划方法。首先,针对传统A^(*)算法规划路径拐点多... 为使农用无人车避开障碍物快速遍历农作物多目标点病害完成喷药作业,结合巡检无人机获取全局地物信息和病害位置信息的优势,提出一种基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划方法。首先,针对传统A^(*)算法规划路径拐点多的问题,提出一种改进A^(*)(IA^(*))算法,用于求解两两目标点之间的最短避障距离和拐点较少的最优路径;其次,为提升蚁群优化(ACO)算法的收敛精度,提出一种改进蚁群优化(IACO)算法,用于求解出一条收敛精度较高且遍历多目标点的最短路线;最后,通过融合IA^(*)算法和IACO算法,用于规划在避障环境下遍历多目标点的最优路径。仿真结果表明,IA^(*)算法在复杂环境模型验证中,拐点数平均减少40%;IACO算法规划路线长度的平均值、标准差和极差均优于ACO算法,在取10个目标点时,IACO算法标准差为0,算法收敛精度更高,鲁棒性更好;在两种辣椒地环境模型中,通过融合路径规划算法能够规划出拐点少且遍历所有目标点的最优路径。 展开更多
关键词 农用无人车 多目标 全局路径规划 改进A^(*)算法 改进蚁群优化算法 融合路径规划算法
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基于双向搜索改进A^(*)算法的无人艇全局路径规划 被引量:1
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作者 梅梦磊 陈顺洪 +1 位作者 菅永坤 白立 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期97-102,共6页
为解决传统A^(*)算法搜索效率低、路径拐点多、贴近障碍物等问题,结合无人艇特性,提出一种改进A^(*)算法。首先,引入人工势场法对评价函数进行改进,考虑障碍物斥力场的影响,提高路径安全性;其次,通过改进节点遍历方式和双向搜索机制减... 为解决传统A^(*)算法搜索效率低、路径拐点多、贴近障碍物等问题,结合无人艇特性,提出一种改进A^(*)算法。首先,引入人工势场法对评价函数进行改进,考虑障碍物斥力场的影响,提高路径安全性;其次,通过改进节点遍历方式和双向搜索机制减少搜索节点,提高路径规划速度;最后,对生成路径进行二次优化,删除冗余节点,提升路径平滑性。仿真结果表明,开阔水域场景下改进A^(*)算法在安全性、路径长度、路径平滑性、规划速度方面均有较大提升;岛礁区场景下改进A^(*)算法虽然在路径长度上有所牺牲,但安全性、路径平滑性、规划速度方面具有明显优势。研究成果可为无人艇全局路径规划问题研究提供一定的参考。 展开更多
关键词 路径规划 改进A^(*)算法 斥力场 双向搜索
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基于特征优化和混合改进灰狼算法优化BiLSTM网络的短期光伏功率预测 被引量:5
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作者 赵如意 王晓辉 +3 位作者 郑碧煌 李道兴 高毅 郭鹏天 《电网技术》 北大核心 2025年第1期209-222,I0080-I0084,共19页
为解决光伏序列的强噪音干扰以及单一模型在光伏功率预测方面精度偏低和泛化性较差的问题,提出了一种基于特征优化和混合改进灰狼算法优化双向长短时记忆网络(bi-directional long short-term memory,BiLSTM)的短期光伏功率预测方法。首... 为解决光伏序列的强噪音干扰以及单一模型在光伏功率预测方面精度偏低和泛化性较差的问题,提出了一种基于特征优化和混合改进灰狼算法优化双向长短时记忆网络(bi-directional long short-term memory,BiLSTM)的短期光伏功率预测方法。首先,运用互信息算法进行输入数据的变量选择,以消除冗余变量。其次,通过互补集合经验模态分解和改进的小波阈值算法对筛选后的数据进行特征重构,旨在降低数据中的噪声干扰并完成输入变量的特征优化。随后,结合改进的Tent混沌映射、非线性递减因子、动态权重策略和差分进化算法对标准灰狼优化算法进行混合优化,以确定双向长短期记忆神经网络的最优超参数组合,并引入注意力机制以挖掘数据中的关键时序信息,最终构建出一种新型的短期光伏功率预测模型。仿真实验表明,相较于最小二乘支持向量机、长短期记忆网络和双向长短期记忆网络,所提模型在晴天、多云、阴天和降雨等不同工况下的均方根误差平均分别降低了12.45%、7.95%和5.37%,显示出优秀的预测性能、良好的泛化能力和潜在的工程应用价值。 展开更多
关键词 变量选择 互补集合经验模态分解 特征重构 混合改进优化灰狼算法 双向长短期记忆网络 注意力机制
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基于改进A^(*)算法的四向穿梭车路径规划
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作者 邹天余 刘斌 龚德文 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第10期142-145,151,共5页
为解决A^(*)算法在四向穿梭车路径规划过程中遍历节点数和转折次数过多、寻路时间较长的问题,提出一种改进算法。通过跃迁式邻域搜索策略,避免无效搜索;融合S曲线速度规划,实现考虑速度变化的路径规划;引入转向惩罚代价,减少路径折弯次... 为解决A^(*)算法在四向穿梭车路径规划过程中遍历节点数和转折次数过多、寻路时间较长的问题,提出一种改进算法。通过跃迁式邻域搜索策略,避免无效搜索;融合S曲线速度规划,实现考虑速度变化的路径规划;引入转向惩罚代价,减少路径折弯次数;基于穿梭车运动模型,提出改进时间窗,保证穿梭车的安全、可靠运行。实验结果证明:所提算法能有效减少遍历节点数,提高搜索效率,降低转折次数,快速规划出无冲突的时间最短路径。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 改进搜索邻域 四向穿梭车
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多红绿灯路段改进A^(*)车速规划算法及其仿真验证
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作者 乔奉亮 沈照杰 刘丹阳 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1496-1504,共9页
为使车辆高效通过交叉路口,减少启停,安全、快速、经济、舒适地完成长路段行车,采用基于规则、A^(*)和改进A^(*)3种不同算法对给定多红绿灯和多限速路段进行车速规划,并在整车–发动机控制模型上开展车速控制仿真测试,对比车速控制效果... 为使车辆高效通过交叉路口,减少启停,安全、快速、经济、舒适地完成长路段行车,采用基于规则、A^(*)和改进A^(*)3种不同算法对给定多红绿灯和多限速路段进行车速规划,并在整车–发动机控制模型上开展车速控制仿真测试,对比车速控制效果、加速度波动和燃油经济性.改进A^(*)算法以位置、时间和加速度为扩展节点状态量,以VT-Micro瞬时燃油消耗量为代价,以红绿灯相位、限速和道路坡度值为约束,优化规划效果.与基于普通A^(*)的车速规划算法相比,改进A^(*)算法车速规划用时减少75.95%,车辆通行时间减少9.60%,加速度变动降低37.90%,燃油消耗量减少2.56%. 展开更多
关键词 改进A^(*)算法 车速规划 智能控制 多红绿灯交叉口
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融合动态加权改进A^(*)算法的自主导航移动机器人研制
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作者 赵学进 许飞鸿 +1 位作者 李振宗 吴宝贵 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第10期76-82,123,共8页
随着科技不断发展,移动机器人在各行业的应用日益广泛。但在环境感知、动态障碍物处理与路径规划算法设计等方面仍需进一步优化。基于机器人操作系统(ROS)框架,设计一款具备搬运功能的自主移动机器人,并提出一种基于动态加权改进A^(*)... 随着科技不断发展,移动机器人在各行业的应用日益广泛。但在环境感知、动态障碍物处理与路径规划算法设计等方面仍需进一步优化。基于机器人操作系统(ROS)框架,设计一款具备搬运功能的自主移动机器人,并提出一种基于动态加权改进A^(*)全局路径规划算法。实验结果表明,改进A^(*)算法相比传统A^(*)算法,在路径搜索速度提高了63%,内存占用减少了56.4%。该机器人在实际环境中能高效完成路径规划与自主导航任务。改进A^(*)算法显著提升了机器人在复杂环境中的导航性能,展现出良好的应用潜力。 展开更多
关键词 移动机器人 机器人操作系统 路径规划 全局导航 改进A^(*)算法
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基于改进灰狼算法的批量流混合流水车间节能调度问题研究 被引量:1
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作者 周靖雯 胡志栋 彭万超 《机械设计》 北大核心 2025年第4期86-94,共9页
针对具有多品种小批量特征的复杂混合流水车间调度问题,文中提出等量一致分批策略,实现工件在不同工序上的并行加工;建立以最大完工时间和总能耗为优化目标的整数规划模型,并提出一种改进灰狼算法进行有效求解。通过反向学习策略和随机... 针对具有多品种小批量特征的复杂混合流水车间调度问题,文中提出等量一致分批策略,实现工件在不同工序上的并行加工;建立以最大完工时间和总能耗为优化目标的整数规划模型,并提出一种改进灰狼算法进行有效求解。通过反向学习策略和随机生成结合的方式生成高质量初始种群,引入交叉和变异算子更新灰狼种群,并结合精英保留策略确保优良个体不会丢失。设计基于工件序列的向量编码方式和基于“子批优先和机器先空闲先加工”的启发式解码规则,提高算法的求解性能。最后,通过仿真试验及某汽车发动机曲轴的案例,验证该模型和算法的优越性及解决实际问题的可行性。 展开更多
关键词 混合流水车间 批量流 改进灰狼算法 多目标优化 节能调度
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