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题名基于改进混合A^(*)的智能汽车时空联合规划方法
被引量：6
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作者
胡杰
张志豪
陈瑞楠
陈锐鹏
刘昊岩
朱琪
陈晖
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机构
武汉理工大学
武汉理工大学
武汉理工大学
东风汽车股份有限公司商品研发院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1123-1133,共11页
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基金
湖北省科技重大专项(2020AAA001,2022AAA001)资助。
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文摘
运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用改进混合A^(*)在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹。选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性。
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关键词
时空联合规划
改进混合A^(*)
时空走廊
数值优化
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Keywords
spatio-temporal joint planning
improved hybrid A^(*)
spatio-temporal corridor
numerical optimization
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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