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一种信标水声定位的改进扩展卡尔曼滤波算法 被引量:4
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作者 刘建波 韩树平 +1 位作者 徐景峰 杨刚 《声学技术》 CSCD 北大核心 2020年第6期752-757,共6页
水声测距误差通常偏离高斯分布,纯距离扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)定位跟踪算法误差较大。在将测距噪声分为高斯分量和非高斯缓变分量的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波EKF算法(Improved Extended Kalman Filter... 水声测距误差通常偏离高斯分布,纯距离扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)定位跟踪算法误差较大。在将测距噪声分为高斯分量和非高斯缓变分量的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波EKF算法(Improved Extended Kalman Filter,IEKF)和初值选取方法。利用仿真实验和湖试对IEKF算法进行了验证,结果表明IEKF算法能够对测距偏差进行跟踪补偿,定位精度明显优于常规EKF算法。 展开更多
关键词 水声定位 测距误差 改进扩展卡尔曼滤波 初值选取
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改进扩展卡尔曼滤波方法 被引量:4
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作者 付华 张鹤馨 +3 位作者 王鹏 陈润晶 梁小飞 吴妍 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第3期241-248,共8页
针对低通滤波的有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)补偿精度低的问题,提出一种改进扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)方法,通过提高谐波电流的滤除能力进而改善APF谐波补偿精度.对改进EKF原理进行分析,引入谐波电流代替... 针对低通滤波的有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)补偿精度低的问题,提出一种改进扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)方法,通过提高谐波电流的滤除能力进而改善APF谐波补偿精度.对改进EKF原理进行分析,引入谐波电流代替扩展卡尔曼滤波的过程噪声,对噪声进行重构,证明噪声重构满足扩展卡尔曼滤波算法,并推导出扩展卡尔曼滤波方程.利用噪声信号统计特性,滤除特征谐波的同时对非特征谐波进行滤除,并通过无差拍预测控制削弱数字信号处理过程中的延时影响.利用Matlab搭建仿真模型与常规低通滤波器分别就滤波品质及APF补偿效果进行对比实验.研究结果表明:改进EKF滤波可有效降低电网电流畸变率,提高APF补偿精度. 展开更多
关键词 有源电力滤波 谐波电流 改进扩展卡尔曼滤波 噪声重构
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动态传输下基于改进卡尔曼滤波的电力计量计费数据状态估计 被引量:16
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作者 俞磊 陈海滨 +3 位作者 朱铮 沈培刚 沈琦 林文浩 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期102-107,共6页
电力计量计费数据是电力营销业务公平公正实施的重要基础,具有数量总量大、通信方式多样等特点。为更加合理地利用通信资源并提升数据的可靠性,提出了一种动态传输下的改进扩展卡尔曼滤波方法用于电力计量计费数据的动态状态估计。首先... 电力计量计费数据是电力营销业务公平公正实施的重要基础,具有数量总量大、通信方式多样等特点。为更加合理地利用通信资源并提升数据的可靠性,提出了一种动态传输下的改进扩展卡尔曼滤波方法用于电力计量计费数据的动态状态估计。首先,利用动态传输策略有选择地将区域电力计量计费数据传输到用户用电信息采集平台。然后,提出了一种改进扩展卡尔曼滤波方法,对电力计量计费数据进行动态状态估计,该算法利用不确定项表示线性化误差,在保证状态估计精度的基础上提高了计算速度。最后,用标准的IEEE-33配电网用户电表数据案例验证了该算法的可行性。 展开更多
关键词 配电网 电力计量计费数据 状态估计 动态传输策略 改进扩展卡尔曼滤波
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基于前向神经网络的非线性时变系统辨识改进EKF算法 被引量:4
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作者 于开平 牟晓明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期5-8,共4页
为了克服传统扩展卡尔曼滤波算法进行参数估计时可能产生的新数据失效问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)步骤,然后将改进步骤做为人工神经网络的学习算法用于基于前向神经网络的非线性时变系统辨识。与传统的扩展卡尔曼滤波步... 为了克服传统扩展卡尔曼滤波算法进行参数估计时可能产生的新数据失效问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)步骤,然后将改进步骤做为人工神经网络的学习算法用于基于前向神经网络的非线性时变系统辨识。与传统的扩展卡尔曼滤波步骤相比克服了新数据的饱和现象,可以更好地反映系统时变特征。通过一个单变量一般时变非线性系统和一个三自由度非线性时变刚度结构系统算例,仿真验证了新算法在辨识精度和计算量方面的改进特性。 展开更多
关键词 非线性时变系统 多层前向神经网络 系统辨识 改进扩展卡尔曼滤波算法
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基于改进EKF算法变温度下的动力锂电池SOC估算 被引量:12
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作者 蒋聪 王顺利 +1 位作者 李小霞 熊鑫 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2020年第1期204-210,共7页
动力锂电池的荷电状态(SOC)准确估算是电池安全可靠有效使用的关键。而温度对动力锂电池的性能有较大影响,在综合分析动力锂电池SOC估算的各种因素的基础上,结合各种现有的SOC估算方法,比较了优缺点。考虑到−10~40℃的温度变化,对中航... 动力锂电池的荷电状态(SOC)准确估算是电池安全可靠有效使用的关键。而温度对动力锂电池的性能有较大影响,在综合分析动力锂电池SOC估算的各种因素的基础上,结合各种现有的SOC估算方法,比较了优缺点。考虑到−10~40℃的温度变化,对中航三元锂50 A·h锂电池在不同温度下进行混合脉冲功率性能测试试验(HPPC)以进行锂电池参数辨识,探究锂电池参数随温度变化特性,建立适应温度变化的Thévenin等效电路模型,运用平方根分解改进扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行SOC估算,以避免由于计算机字长引起的计算误差导致的滤波发散。对锂电池在变温度下进行参考汽车工况进行实验,导出电池数据在Simlink进行算法估算效果仿真验证。结果表明基于所使用变温度下的Thévenin等效电路模型运用改进EKF进行SOC估算的最大误差小于1.5%,平均误差为0.37%。上述方法可以校正SOC初始值的误差,不依赖于初始值的准确性,能实现不同温度下的SOC估算。 展开更多
关键词 动力锂电池 SOC估算 温度 参数辨识 Thévenin模型 改进扩展卡尔曼滤波
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基于IQPSO-EKF的多传感器融合姿态测量方法研究 被引量:1
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作者 胡启国 王磊 +1 位作者 马鉴望 任渝荣 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第2期353-363,共11页
为解决自动化竖井掘进设备的定位调姿精度对竖井、孔桩挖掘效率与质量的影响,提出了一种基于改进量子粒子群(IQPSO)-扩展卡尔曼滤波(EKF)的姿态测量算法,以提高微机电系统(MEMS)传感器测量精度。首先,对MEMS传感器数据进行了预处理(除... 为解决自动化竖井掘进设备的定位调姿精度对竖井、孔桩挖掘效率与质量的影响,提出了一种基于改进量子粒子群(IQPSO)-扩展卡尔曼滤波(EKF)的姿态测量算法,以提高微机电系统(MEMS)传感器测量精度。首先,对MEMS传感器数据进行了预处理(除噪、滤波、校准等);然后,参考现有飞行器的坐标系,建立了姿态解算模型,通过姿态角数学模型及运动学分析,构建了EFK状态方程,针对EKF方法参数估计不准确的问题,以分段混沌映射优化初始种群,引入平均位置最优值来避免陷入局部最优的IQPSO-EFK算法,优化EKF的系统、测量噪声的协方差参数;最后,对改进算法和三组姿态误差估计进行了对比实验。研究结果表明:对比三种典型目标函数,IQPSO-EFK相较于普通粒子群算法(QPSO-EFK)具有更强的寻优能力与收敛精度;对比三组旋转速度姿态测量误差,基于IQPSO-EKF算法的姿态测量方法在测量误差时比真实测量误差减少了约86.3%,比扩展卡尔曼滤波减少了约68.7%,比普通粒子群算法减少了约28.2%,证明该算法有效地提高了MEMS传感器测量精度。 展开更多
关键词 竖井掘进 角度测量仪器 姿态测量 微机电系统传感器 多传感器融合 改进量子粒子群-扩展卡尔曼滤波
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激励与转角信息未知条件下桥梁结构物理参数识别
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作者 黄海新 金晓辉 程寿山 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期948-953,共6页
桥梁结构物理参数识别往往需要完整的结构响应和已知的外加激励信息,这在实践中通常难以实现。为实现转角信息与外加激励数值均未知情况下的桥梁结构物理参数在线识别,先采用静力凝聚方法消去转动自由度,据此将扩展卡尔曼滤波方法与最... 桥梁结构物理参数识别往往需要完整的结构响应和已知的外加激励信息,这在实践中通常难以实现。为实现转角信息与外加激励数值均未知情况下的桥梁结构物理参数在线识别,先采用静力凝聚方法消去转动自由度,据此将扩展卡尔曼滤波方法与最小二乘方法结合,提出一种改进的扩展卡尔曼滤波方法。其中,针对静力凝聚后观测方程呈现高度非线性,导致卡尔曼量测矩阵计算低效的问题,引入基于克朗尼克积的分解算法。以一座简支梁桥为例,在移动荷载下进行了仿真测试。结果表明,所提方法能够准确地识别结构物理参数和外加激励,且克朗尼克积引入后,识别精度与程序运行速度均有显著提升。 展开更多
关键词 物理参数识别 激励和转角信息未知 改进扩展卡尔曼滤波 静力凝聚法 量测矩阵分解
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行人自主导航定位的IEKF-SWCS方法 被引量:6
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作者 高哲 李擎 +1 位作者 李超 刘宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1944-1950,共7页
针对利用可穿戴式IMU对行人进行导航定位过程中,惯性器件产生累积漂移误差影响导航定位精度的问题,提出了一种基于改进扩展卡尔曼滤波(Improved Extended Kalman Filter,IEKF)的行人自主导航定位方法。该方法建立了融合人体运动特征的1... 针对利用可穿戴式IMU对行人进行导航定位过程中,惯性器件产生累积漂移误差影响导航定位精度的问题,提出了一种基于改进扩展卡尔曼滤波(Improved Extended Kalman Filter,IEKF)的行人自主导航定位方法。该方法建立了融合人体运动特征的18维滤波模型,在IEKF中设计分段闭环平滑(Step Wise Closed loop Smoothing,SWCS)算法,消除跳变的修正采样点,提高了轨迹平滑度。利用自研的IMU传感器进行试验验证,结果表明该方法能够有效抑制惯性器件的发散,进一步提高了行人自主导航定位精度,并且不增加任何额外的硬件成本,对行人导航的研究具有实际应用价值。 展开更多
关键词 惯性测量单元 可穿戴 行人自主导航 改进扩展卡尔曼滤波 分段闭环平滑
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对变换状态空间EKF的研究及其应用 被引量:2
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作者 李崇谊 沈继红 刘世龙 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2008年第5期73-78,共6页
分析了变换状态空间扩展卡尔曼滤波(TSS-EKF)通过自定义辅助函数实现状态空间变换的缺陷,提出了新状态空间函数的定义、构造方法及改进的TSS-EKF算法,建立了相应的滤波跟踪数学模型,阐述了用改进的TSS- EKF算法求取辅助函数的过程,并把... 分析了变换状态空间扩展卡尔曼滤波(TSS-EKF)通过自定义辅助函数实现状态空间变换的缺陷,提出了新状态空间函数的定义、构造方法及改进的TSS-EKF算法,建立了相应的滤波跟踪数学模型,阐述了用改进的TSS- EKF算法求取辅助函数的过程,并把该算法应用到实际的航迹滤波跟踪问题中,得到了理想的结果。 展开更多
关键词 改进的变换状态空间扩展卡尔曼滤波 新状态空间函数 航迹滤波跟踪
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基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
10
作者 林耿聪 肖曙红 +2 位作者 杨林 卢浩文 张建华 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期23-29,共7页
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置... 为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。 展开更多
关键词 预标定基坐标系 相关系数 改进迭代扩展卡尔曼滤波算法 运动学标定
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