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余度MEMS-IMU/GPS组合导航系统
被引量：
12
1
作者
华冰
刘建业
+2 位作者
李荣冰
赵伟
刘瑞华
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期570-575,共6页
对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值...
对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值控制参数决定粒子是否进入平淡卡尔曼滤波器,有效降低了滤波计算量,并和UPF算法精度相当。研究表明,改进平淡粒子滤波算法对系统性能有明显提高,在GPS信号受到遮挡、暂时不可用的情况下,具有较好的抑制误差作用,适合余度微惯性/GPS组合导航系统的应用。
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关键词
MEMS
余度配置
组合导航
改进平淡粒子滤波
平淡
卡尔曼
滤波
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职称材料
题名
余度MEMS-IMU/GPS组合导航系统
被引量：
12
1
作者
华冰
刘建业
李荣冰
赵伟
刘瑞华
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期570-575,共6页
基金
国家自然科学基金(60472125)资助项目
文摘
对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值控制参数决定粒子是否进入平淡卡尔曼滤波器,有效降低了滤波计算量,并和UPF算法精度相当。研究表明,改进平淡粒子滤波算法对系统性能有明显提高,在GPS信号受到遮挡、暂时不可用的情况下,具有较好的抑制误差作用,适合余度微惯性/GPS组合导航系统的应用。
关键词
MEMS
余度配置
组合导航
改进平淡粒子滤波
平淡
卡尔曼
滤波
Keywords
MEMS
redundant configuration
integrated navigation
improved unscented particle filter
unscented Kalman filter（UKF）
分类号
O666.1 [理学—分析化学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
余度MEMS-IMU/GPS组合导航系统
华冰
刘建业
李荣冰
赵伟
刘瑞华
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
12
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