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基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：12: 1; 作者李永福文跃洲黄龙旺《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期129-139,共11页; 针对四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中会受到内外部扰动、模型误差等不确定性因素的影响,本文提出了一种基于改进型扩展状态观测器的积分滑模控制方案。具体来讲,首先,将四旋翼无人机系统存在的模型误差以及内外部扰动等不确定性因素视作... 展开更多; 关键词四旋翼无人机轨迹跟踪改进型扩展状态观测器积分滑模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进ESO和分数阶协同的PMSM转速控制被引量：1: 2; 作者任金霞姚广辉王金荣《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第5期156-160,167,共6页; 针对永磁同步电机(PMSM)在运行过程中易受扰动影响以及传统滑模控制器使用符号函数易给系统带来高频抖振使得控制效果不佳等问题,设计了一种基于改进扩展状态观测器(ESO)和分数阶协同的PMSM转速控制策略。首先,建立了含有扰动项的PMSM... 展开更多; 关键词永磁同步电机分数阶改进超螺旋算法扩展状态观测器协同控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

锂电SOC改进无迹卡尔曼滤波估算算法研究被引量：4: 3; 作者杨淇孙桓五张凤博《机械设计与制造》北大核心 2021年第10期220-224,共5页; 传统无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在估算锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,常会出现由于电池模型参数不准确和无法预先获取噪声统计特性而使得估算误差增大的问题。针对这些问题,这里提出一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF):该算法通... 展开更多; 关键词荷电状态改进的自适应无迹卡尔曼滤波扩充状态变量法欧姆内阻滑模观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

高超声速飞行器速度与高度跟踪预测控制: 4; 作者唐伟强田鹏 +2 位作者石文科甲成超许天鹏《电光与控制》 2025年第12期10-16,共7页; 针对高超声速飞行器系统中的强不确定性问题,提出了一种基于改进扩展状态观测器的小波基预测函数控制方法。首先,通过扩展线性化方法将非线性系统动力学模型转化为线性结构;其次,利用偏差控制原理对扩展状态观测器进行改进并将其用于系... 展开更多; 关键词高超声速飞行器改进多变量扩展状态观测器多元预测函数控制 Mexican Hat小波函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：12: 1; 作者李永福文跃洲黄龙旺; 机构重庆邮电大学自动化学院重庆邮电大学智能空地协同控制重庆市高校重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期129-139,共11页; 基金国家自然科学基金项目(U1964202,62273067) 重庆市创新发展联合基金(CSTB2022NSCQ-LZX0025)项目资助。; 文摘针对四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中会受到内外部扰动、模型误差等不确定性因素的影响,本文提出了一种基于改进型扩展状态观测器的积分滑模控制方案。具体来讲,首先,将四旋翼无人机系统存在的模型误差以及内外部扰动等不确定性因素视作集总干扰,通过借鉴的改进扩展状态观测器对其进行观测;进而,在此基础上,进一步考虑四旋翼无人机系统控制的连续性,基于四旋翼无人机轨迹误差、速度误差、姿态角误差和姿态角速度误差设计积分滑模控制器,分析了系统的稳定性并分别进行了数值仿真和实机实验。结果表明,采用本文算法时,在数值仿真中,各状态跟踪误差不超过1%,跟踪精度最高;在实机实验中,位置跟踪误差总体上能控制在20%以下。因此,本文方法具备有效性和可行性。; 关键词四旋翼无人机轨迹跟踪改进型扩展状态观测器积分滑模; Keywords quadrotor UAV trajectory tracking improved extended state observer integral sliding mode; 分类号 TH134 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进ESO和分数阶协同的PMSM转速控制被引量：1: 2; 作者任金霞姚广辉王金荣; 机构江西理工大学电气工程与自动化学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第5期156-160,167,共6页; 基金国家自然科学基金项目(71361014) 江西省研究生创新专项资金项目(YC2023-S653)。; 文摘针对永磁同步电机(PMSM)在运行过程中易受扰动影响以及传统滑模控制器使用符号函数易给系统带来高频抖振使得控制效果不佳等问题,设计了一种基于改进扩展状态观测器(ESO)和分数阶协同的PMSM转速控制策略。首先,建立了含有扰动项的PMSM数学模型;其次,对传统超螺旋算法进行改进,基于二次函数设计了光滑可微的新型分段函数代替传统符号函数,用自适应函数修正滑模增益,在此基础上设计了基于改进超螺旋算法的改进ESO观测系统扰动并反馈给转速环控制器;最后,设计了分数阶非线性比例积分流形,并基于该流形设计了PMSM分数阶协同转速环控制器。仿真结果表明,该策略较传统协同控制和传统滑模策略在空载启动时调节时间分别减少了50%和70%、在负载突变时转速突变值分别减少了74%和82%,该策略可以提高系统的抗干扰能力以及动、静态性能。; 关键词永磁同步电机分数阶改进超螺旋算法扩展状态观测器协同控制; Keywords permanent magnet synchronous motor fractional order improved super-twisting algorithm extended state observer synergetic control; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名锂电SOC改进无迹卡尔曼滤波估算算法研究被引量：4: 3; 作者杨淇孙桓五张凤博; 机构太原理工大学机械与运载工程学院煤炭资源开采利用与装备工程国家级实验教学示范中心; 出处《机械设计与制造》北大核心 2021年第10期220-224,共5页; 基金山西省科技重大专项:重卡燃料电池动力系统及整车集成技术项目(20181102009)。; 文摘传统无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在估算锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,常会出现由于电池模型参数不准确和无法预先获取噪声统计特性而使得估算误差增大的问题。针对这些问题,这里提出一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF):该算法通过扩充状态变量法来实现欧姆内阻在线更新,以此提高电池模型精度,并根据实时SOC估计值与真实值的误差,构造滑模观测器实现系统噪声和观测噪声的更新,降低未知噪声的干扰,最后通过不同温度下复杂工况实验,验证了新算法的估计精度和稳定性。; 关键词荷电状态改进的自适应无迹卡尔曼滤波扩充状态变量法欧姆内阻滑模观测器; Keywords State Of Charge Improved Adaptive Unscented Kalman Filter Extended State Variable Method Ohmic Internal Resistance Sliding Mode Observe; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] U469 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高超声速飞行器速度与高度跟踪预测控制: 4; 作者唐伟强田鹏石文科甲成超许天鹏; 机构兰州理工大学电气工程与信息工程学院; 出处《电光与控制》 2025年第12期10-16,共7页; 基金国家自然科学基金(62063018) 甘肃省科技计划项目(22JR5RA225,23CXGA0002)。; 文摘针对高超声速飞行器系统中的强不确定性问题,提出了一种基于改进扩展状态观测器的小波基预测函数控制方法。首先,通过扩展线性化方法将非线性系统动力学模型转化为线性结构;其次,利用偏差控制原理对扩展状态观测器进行改进并将其用于系统总扰动的估计;然后,利用扰动估计值对预测模型进行校正,同时将控制信号表示为小波基函数的线性组合,通过优化代价函数得到预测函数控制律;最后,通过启发式方法对飞行器系统约束进行处理。理论分析和仿真结果表明,所提出的控制方法在满足约束条件下对飞行器参数摄动、外部干扰和执行器故障等问题具有良好的鲁棒性。另外,相对于常规预测函数控制,所提方法能提高飞行器速度跟踪响应速度并抑制高度跟踪过程中升降舵的频繁操作。; 关键词高超声速飞行器改进多变量扩展状态观测器多元预测函数控制 Mexican Hat小波函数; Keywords hypersonic vehicle improved multivariable extended state observer multivariate predictive functional control Mexican Hat wavelet function; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制	李永福文跃洲黄龙旺	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进ESO和分数阶协同的PMSM转速控制	任金霞姚广辉王金荣	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	锂电SOC改进无迹卡尔曼滤波估算算法研究	杨淇孙桓五张凤博	《机械设计与制造》北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	高超声速飞行器速度与高度跟踪预测控制	唐伟强田鹏石文科甲成超许天鹏	《电光与控制》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料