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改进型平面可重构3-RRR并联机构输出灵敏度分析: 1; 作者沙鑫美《中国工程机械学报》北大核心 2025年第3期460-464,共5页; 以可重构3-RRR平面并联机构为研究对象,用运动链约束应用于精密平面可重构3-RRR并联机构,以解决其驱动与控制复杂、能耗大的问题。可重构3-RRR平面并联机构的逆运动学方程采用封闭矢量法建立求解方程,在此基础上,以构件参数为影响因素,... 展开更多; 关键词改进型3-rrr平面并联机构逆运动学误差灵敏度分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计被引量：5: 2; 作者刘霞单宁 +1 位作者王青武新伟《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期565-572,共8页; 平面3-RRR机构的运动精度问题严重制约着它在工程领域的应用.为有效提高该机构运动精度,基于模糊PID控制算法建立3-RRR平面并联机构运动误差实时控制系统,搭建机构运动误差控制实验平台,研制模糊PID控制系统的LabVIEW虚拟仪器软件以开... 展开更多; 关键词平面并联机构 3-rrr机构模糊PID控制运动精度虚拟仪器; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究被引量：5: 3; 作者刘霞单宁《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期854-858,共5页; 平面并联机构以其优异的性能在工程领域得到广泛应用,为有效提高机构运动精度,提出了基于模糊PID控制算法的3-RRR平面并联机构实时控制方法。在分析模糊PID控制原理的基础上,建立3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统模型,搭建机构控制实... 展开更多; 关键词机构 3-rrr平面并联机构模糊控制实时控制运动精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计被引量：5: 4; 作者陶宗杰安琦《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页; 根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条... 展开更多; 关键词工作空间平面3-rrr并联机构干涉优化方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究被引量：1: 5; 作者刘胜邱志成张宪民《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页; 从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆... 展开更多; 关键词机器人平面3-rrr并联机构自激振动奇异性伺服系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法被引量：5: 6; 作者李庠李瑞琴 +1 位作者李辉宁峰平《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1074-1082,共9页; 针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构。通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响。基于Freudenstei... 展开更多; 关键词 3-rrr平面并联机构单驱动输入-输出方程可重构连杆曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-■RR并联机构过约束分析及自调结构设计被引量：4: 7; 作者黄勇刚黄茂林 +1 位作者杜力冉瑞利《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期303-306,共4页; 分析了平面3-RRR三自由度并联机构中存在的过约束及其有害影响,详细讨论了在保证3-RRR并联机构平面运动特性的情况下无过约束自调结构的设计问题,得出了几种新的平面三自由度并联机构运动副配置方案,深入分析了2-RCS-RRR结构的自调特性。; 关键词过约束平面3-rrr并联机构自调结构自调位移规律; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进型平面可重构3-RRR并联机构输出灵敏度分析: 1; 作者沙鑫美; 机构三江学院机械与电气工程学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2025年第3期460-464,共5页; 基金江苏省高等学校自然科学研究资助项目(17KJB460011)。; 文摘以可重构3-RRR平面并联机构为研究对象,用运动链约束应用于精密平面可重构3-RRR并联机构,以解决其驱动与控制复杂、能耗大的问题。可重构3-RRR平面并联机构的逆运动学方程采用封闭矢量法建立求解方程,在此基础上,以构件参数为影响因素,建立了可重构并联机构构件参数与输出参数的灵敏度函数映射模型。用Matlab对机构的函数模型进行了灵敏度正交实验仿真分析,得到了其数值模拟结果。分析结果表明:构件参数对机构末端输出参数的影响方向及灵敏度方向具有一致性,为改进型平面可重构3-RRR并联机构的参数设计及运动位置精度设计提供有效的参考依据。; 关键词改进型3-rrr平面并联机构逆运动学误差灵敏度分析; Keywords improved 3-rrr PPM inverse kinematics error sensitivity analysis; 分类号 TH133.33 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计被引量：5: 2; 作者刘霞单宁王青武新伟; 机构西安工程大学机电工程学院武警工程大学装备管理与保障学院; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期565-572,共8页; 基金陕西省自然科学基金（No.2016JQ5111）西安工程大学博士基金（No.BS15021）资助; 文摘平面3-RRR机构的运动精度问题严重制约着它在工程领域的应用.为有效提高该机构运动精度,基于模糊PID控制算法建立3-RRR平面并联机构运动误差实时控制系统,搭建机构运动误差控制实验平台,研制模糊PID控制系统的LabVIEW虚拟仪器软件以开展机构运动误差实时控制实验研究.结果表明:该系统可以实时控制机构运动误差,提高机构运动精度,且算法较为简单;开发的测控虚拟仪器软件具有界面友好、操作简单、灵活性强、功能易于扩展、智能化程度高等优点.; 关键词平面并联机构 3-rrr机构模糊PID控制运动精度虚拟仪器; Keywords planar parallel mechanism 3-rrr mechanism fuzzy-PID control movement precision virtual instrument; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究被引量：5: 3; 作者刘霞单宁; 机构西安工程大学机电工程学院武警工程大学装备工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期854-858,共5页; 基金陕西省教育厅科学研究项目(16JK1339) 西安工程大学博士基金项目(BS15021)资助; 文摘平面并联机构以其优异的性能在工程领域得到广泛应用,为有效提高机构运动精度,提出了基于模糊PID控制算法的3-RRR平面并联机构实时控制方法。在分析模糊PID控制原理的基础上,建立3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统模型,搭建机构控制实验装置,实验研究了机构运动精度的实时控制。结果表明,对3-RRR平面并联机构施加模糊PID控制后,机构角位移误差最大值为2.1°,降幅达53%以上;建立的模糊PID控制系统能够用于机构运动精度实时控制,有效降低机构角位移误差,算法简单,实时性较好。; 关键词机构 3-rrr平面并联机构模糊控制实时控制运动精度; Keywords mechanisms 3-rrr planar parallel mechanism fuzzy control real time control movement precision; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计被引量：5: 4; 作者陶宗杰安琦; 机构华东理工大学机械与动力工程学院; 出处《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页; 文摘根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。; 关键词工作空间平面3-rrr并联机构干涉优化方法; Keywords workspace planar 3-rrr parallel manipulator interference optimization; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究被引量：1: 5; 作者刘胜邱志成张宪民; 机构华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室∥机械与汽车工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页; 基金 NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目(U1501247) 东莞市重大科技项目(2015215119)~~; 文摘从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动.; 关键词机器人平面3-rrr并联机构自激振动奇异性伺服系统; Keywords robot planar 3-rrr parallel manipulator self-excited vibration singularity servo systems; 分类号 TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法被引量：5: 6; 作者李庠李瑞琴李辉宁峰平; 机构中北大学机械工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1074-1082,共9页; 基金山西省重点研发计划项目(201803D421027、201903D421051) 山西省面上青年基金项目(201801D221235)。; 文摘针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构。通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响。基于Freudenstein方程推导该机构的输入-输出方程;采用迭代算法建立方程的数值求解方法;通过改变机构的初始输入角,提出一种机构构型的可重构方法。给出一组机构参数作为数值算例,求解得到机构的两种构型,称为构型Ⅰ和构型Ⅱ,以构型Ⅰ为算例,计算得到构型Ⅰ重构前后的连杆曲线与姿态随输入角变化的规律。结果表明:理论曲线与仿真曲线相吻合,验证了求解方法的正确性;重构能够显著改变构型Ⅰ连杆曲线与姿态。; 关键词 3-rrr平面并联机构单驱动输入-输出方程可重构连杆曲线; Keywords 3-rrr planar parallel mechanism single-driven input-output equation reconfiguration coupler curve; 分类号 TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-■RR并联机构过约束分析及自调结构设计被引量：4: 7; 作者黄勇刚黄茂林杜力冉瑞利; 机构重庆大学重庆工商大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期303-306,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50075087); 文摘分析了平面3-RRR三自由度并联机构中存在的过约束及其有害影响,详细讨论了在保证3-RRR并联机构平面运动特性的情况下无过约束自调结构的设计问题,得出了几种新的平面三自由度并联机构运动副配置方案,深入分析了2-RCS-RRR结构的自调特性。; 关键词过约束平面3-rrr并联机构自调结构自调位移规律; Keywords over-constraint planar 3-rrr parallel mechanism self-- adjustable structure self-adjusting displacement; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进型平面可重构3-RRR并联机构输出灵敏度分析	沙鑫美	《中国工程机械学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计	刘霞单宁王青武新伟	《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究	刘霞单宁	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计	陶宗杰安琦	《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究	刘胜邱志成张宪民	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法	李庠李瑞琴李辉宁峰平	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	平面3-■RR并联机构过约束分析及自调结构设计	黄勇刚黄茂林杜力冉瑞利	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	4	在线阅读下载PDF 职称材料