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题名基于改进鲸鱼优化算法的工业机器人轨迹规划
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作者
郭北涛
潘相润
张丽秀
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机构
沈阳化工大学机械与动力工程学院
沈阳建筑大学交通与机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第11期18-22,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51375317)
沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
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文摘
为了提高鲸鱼算法的收敛精确度并减少其陷入局部最优的风险,提出了一种新型优化策略。该策略通过融合混沌映射和黄金正弦算法,增强了鲸鱼算法在全局搜索中的表现,并提升了其精确定位最优解的能力,同时有效防止了算法的早期收敛。研究首先选取ER8-720机器人作为案例,利用改进后的D-H参数模型来确定机器人臂杆的参数,并据此构建了相应的坐标系;其次,进行机器人正、逆运动学分析,运用运动学正逆解理论计算轨迹插值点;最后,将改进后的算法与3-5-3多项式模型相结合,针对实际应用场景,对特定型号的工业机器人进行了时间最优的轨迹规划。实验结果证实,优化后的机器人在完成轨迹的过程中的时间消耗比之前减少了70.6%,表明改进的WOA在相关领域的应用是有效且具有实用价值的。
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关键词
改进型鲸鱼优化算法
轨迹规划
多项式插值
时间最优
机器人正逆解
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Keywords
improved whale optimization algorithm
trajectory planning
polynomial interpolation
optimal timing
robot forward and reverse solutions
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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