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四足机器人改进型对角小跑步态研究
被引量：
7
1
作者
常青
韩宝玲
罗庆生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第18期2426-2431,共6页
传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小...
传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法,该方法通过浮动机体运动学对摆动相进行规划,在足端的雅可比矩阵中引入机体姿态相关项,从而保证了摆动腿能同时着地,同时在支撑相和摆动相之间增加了四腿同时着地的调整相,对机器人机体位姿进行调整。对比仿真和样机试验结果表明:与传统方法相比,所提方法能够使摆动腿同时着地并能连续调整机体位姿,使机器人获得更好的运动稳定性和更高的位移控制精度。
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关键词
四足机器人
改进型对角小跑步态
浮动机体运动学
调整相
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职称材料
题名
四足机器人改进型对角小跑步态研究
被引量：
7
1
作者
常青
韩宝玲
罗庆生
机构
北京理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第18期2426-2431,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041002)
总装备部预研基金资助项目(104060103)
文摘
传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法,该方法通过浮动机体运动学对摆动相进行规划,在足端的雅可比矩阵中引入机体姿态相关项,从而保证了摆动腿能同时着地,同时在支撑相和摆动相之间增加了四腿同时着地的调整相,对机器人机体位姿进行调整。对比仿真和样机试验结果表明:与传统方法相比,所提方法能够使摆动腿同时着地并能连续调整机体位姿,使机器人获得更好的运动稳定性和更高的位移控制精度。
关键词
四足机器人
改进型对角小跑步态
浮动机体运动学
调整相
Keywords
quadruped robot
improved trot gait
kinematics with floating base
adjustment phase
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
四足机器人改进型对角小跑步态研究
常青
韩宝玲
罗庆生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
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