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题名基于改进型卡尔曼滤波的运动载体姿态估计
被引量：3
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作者
徐鑫
赵鹤鸣
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机构
苏州大学电子信息学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1279-1284,共6页
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文摘
针对MEMS陀螺零偏导致运动载体姿态精度下降的问题,本文以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,提出了一种基于改进型卡尔曼滤波的姿态估计算法。采用欧拉角作为姿态解算的基础,通过惯性测量单元(IMU)测量运动载体的姿态数据,采用改进型卡尔曼滤波,对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并实时估计陀螺零偏。实验结果表明,本文提出的算法能够获得较高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺零偏引起的姿态发散,可以准确地表示运动载体在静态和动态情况下的方位。
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关键词
姿态估计
数据融合算法
改进型卡尔曼滤波
惯性测量单元
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Keywords
attitude estimation
data fusion algorithm
improved Kalman filter
inertial measurement unit
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于自适应滤波算法的超声波气体流量计
被引量：5
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作者
郭丰碑
杨宗良
程东旭
宿彬
梁爽
张凯
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机构
中国计量大学计量测试工程学院
河南中烟工业有限责任公司
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第3期24-32,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11472260)。
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文摘
针对超声波气体流量计在使用过程中普遍存在的测量精度不高、稳定性差等问题,提出并实现了基于时差法和新型自适应滤波算法的超声波气体流量计。该流量计硬件部分由STM32F103主控芯片、高精度计时芯片TDC-GP22等组成,保证了系统的计量精度;软件部分采用了一种改进型卡尔曼滤波算法,在保证滤波效果的同时有效提高响应速率,并且将其与算术平均滤波相结合,根据流体渡越时间差的变化率提出了新型自适应数据滤波算法。通过实验对比发现,该新型滤波算法有效降低了系统的测量误差,在0.25~40 m^(3)/h流量范围内,系统的最大测量误差为1.08%,满足1.5级精度标准,同时使得系统零漂减小为原来的一半,大大提高了系统的稳定性,满足了实际工程应用的需要。
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关键词
超声波气体流量计
时差法原理
自适应滤波算法
改进型卡尔曼滤波
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Keywords
ultrasonic gas flowmeter
principle of time-difference method
adaptive filtering algorithm
improved Kalman filtering
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分类号
TH814
[机械工程—精密仪器及机械]
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题名单站两坐标雷达空间目标跟踪新算法研究
被引量：2
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作者
王银坤
肖明清
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机构
空军工程大学工程学院
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出处
《电光与控制》
2002年第3期57-60,共4页
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文摘
在以常规卡尔曼滤波器为基础的各种跟踪算法中 ,要求精确的模型和噪声统计 ,但在实际问题中 ,大多数情况上述要求不能满足。本文给出了考虑初始条件不精确性的改进型卡尔曼滤波算法 ,并在引入速度量测信息的基础上 ,运用该滤波方法进行空间目标二维定位。蒙特卡洛仿真表明该方法降低了对模型精度的要求 。
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关键词
空间目标跟踪
双基地雷达
改进型卡尔曼滤波
二维定位
跟踪算法
精度分析
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Keywords
bistatic radar
improved Kalman filter
location with two coordinates
tracking algorithm
accuracy analysis
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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