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题名基于滑模控制的H型运动平台改进型主从控制
被引量：2
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作者
王丽梅
姜元昊
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第7期84-87,共4页
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基金
国家自然科学基金(51175349,51875366)
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文摘
由于H型运动平台两直线电机之间存在机械耦合及负载扰动不同等不确定因素,导致了双直线电机运动不同步的问题。因此,提出了一种基于积分反演自适应滑模(integral backstepping adaptive sliding mode control,IBASMC)与改进型主从控制相结合的控制方案。在单轴上,采用积分反演自适应滑模控制作为位置控制器,有效地减小了位置跟踪误差;在双轴上,采用了改进型主从控制,将其与普通的主从控制进行比较,显著地减小了双轴之间的同步误差。仿真结果证明,所设计的控制方法有效地提高了H型运动平台的跟踪精度、抗干扰能力和同步精度。
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关键词
H型运动平台
积分反演自适应滑模控制
改进型主从控制
跟踪误差
同步误差
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Keywords
H-type motion platform
integral backstepping adaptive sliding mode control
improved master-slave control
tracking error
synchronization error
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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