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基于多策略改进灰狼优化算法优化CNN-LSTM的IGBT寿命预测
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作者 付聪 吴松荣 +2 位作者 柳博 张驰 王少惟 《半导体技术》 北大核心 2025年第2期161-169,共9页
针对绝缘栅双极型晶体管(IGBT)长期工作出现的老化失效问题,提出一种多策略改进灰狼优化算法优化卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络组合模型的IGBT寿命预测方法。分析IGBT的失效机理并建立CNN-LSTM组合预测模型。利用灰狼优化算... 针对绝缘栅双极型晶体管(IGBT)长期工作出现的老化失效问题,提出一种多策略改进灰狼优化算法优化卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络组合模型的IGBT寿命预测方法。分析IGBT的失效机理并建立CNN-LSTM组合预测模型。利用灰狼优化算法优化CNN-LSTM模型中的初始学习率等参数,为解决传统灰狼优化算法容易陷入局部最优解的问题,从最优解扰动、参数调整和搜索机制方面引入三种策略进行改进。最后,基于NASA研究中心提供的IGBT老化数据集对改进模型进行性能验证。仿真结果表明:对比LSTM、CNN-LSTM等模型,多策略改进灰狼优化算法优化的CNN-LSTM模型的均方根误差(RMSE)、平均绝对误差(MAE)、平均绝对百分比误差(MAPE)三个评价指标均为最优,可以有效应用于IGBT寿命预测。 展开更多
关键词 IGBT 长短期记忆网络 改进灰狼优化算法 莱维飞行策略 寿命预测
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基于改进灰狼算法的PEMFC输出功率和系统效率多目标优化
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作者 黄诚 苏建徽 +3 位作者 解宝 黄赵军 瞿晓丽 王建国 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期37-43,共7页
为了同时优化质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cells,PEMFC)系统的效率和输出功率,文章首先建立PEMFC系统的机理模型,并分析系统效率和输出功率特性;其次针对传统灰狼算法(grey wolf optimizer,GWO)的初始化种群不均... 为了同时优化质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cells,PEMFC)系统的效率和输出功率,文章首先建立PEMFC系统的机理模型,并分析系统效率和输出功率特性;其次针对传统灰狼算法(grey wolf optimizer,GWO)的初始化种群不均匀和易出现早熟收敛的问题,引入佳点集种群初始化策略和非线性收敛因子策略,并由此提出一种改进多目标灰狼优化算法(multi-objective grey wolf optimizer,MOGWO),有效改善了灰狼算法的搜索精度和收敛性能;然后针对改进多目标灰狼优化算法求得的Pareto最优解集,使用TOPSIS评价法得出逼近理想解的最佳解,确定PEMFC系统的最佳运行条件;最后对所提出的MOGWO算法进行仿真验证,结果表明该算法能够有效提高PEMFC系统在实际运行中的输出功率和系统效率。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池(PEMFC) 输出功率 系统效率 多目标优化 改进灰狼算法
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基于XGBoost与元启发式算法相结合的隧道爆破超挖预测与参数优化研究
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作者 张夏 张磊 《新材料·新装饰》 2025年第2期154-157,共4页
隧道爆破引起的超挖会对实际工程产生一系列不利影响,为此文章提出了一种基于人工智能的超挖预测与爆破参数优化方法,旨在减少爆破引起的超挖。首先,XGBoost算法分别与两种元启发式算法,即PSO算法、SSA算法结合,以优化XGBoost超参数并... 隧道爆破引起的超挖会对实际工程产生一系列不利影响,为此文章提出了一种基于人工智能的超挖预测与爆破参数优化方法,旨在减少爆破引起的超挖。首先,XGBoost算法分别与两种元启发式算法,即PSO算法、SSA算法结合,以优化XGBoost超参数并提升预测性能。通过四个不同回归指标比较预测模型的准确性,从而优选最佳预测模型。其次,最佳预测模型与PSO和SSA结合,对隧道不同部位分别进行设计参数优化,以减少爆破引起的超挖。最后,对PSO与SSA参数优化效果比较,旨在快速确定最优爆破参数,优化后拱顶至拱肩和拱肩至拱腰的超挖面积仅为3.0963 m^(2)和2.3696 m^(2)。研究结果表明,本模型不仅能准确预测超挖,还能有效优化爆破参数,减少隧道不同部位的超挖面积,显著提升工程施工效率。 展开更多
关键词 隧道爆破 超挖预测 参数优化 XGBoost算法 启发算法
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基于改进灰狼优化算法的码垛机器人轨迹规划
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作者 曹飞虎 陈桂 +3 位作者 周磊 马宇臣 倪浩 徐衍丰 《信息技术与信息化》 2025年第2期30-34,共5页
运动时间是码垛机器人工作中的一项重要指标。为提高码垛机器人的运动效率,文章提出了一种以时间最优为目标的改进灰狼算法来完成轨迹优化。该算法通过使用Circle映射初始化种群,并设置非线性的收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速... 运动时间是码垛机器人工作中的一项重要指标。为提高码垛机器人的运动效率,文章提出了一种以时间最优为目标的改进灰狼算法来完成轨迹优化。该算法通过使用Circle映射初始化种群,并设置非线性的收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。在建立运动学模型的基础上,以3-5-3多项式插值为例,完成了关节空间中的末端轨迹规划。随后,利用改进的灰狼优化算法对轨迹进行优化。通过MATLAB软件进行仿真试验,并将结果与未优化的灰狼算法和粒子群算法进行对比,结果显示,改进后的灰狼优化算法具有更快的收敛速度和更高的运动效率,优于其他两种算法。此外,各个关节的轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。 展开更多
关键词 码垛机器人 时间最优 轨迹规划 改进灰狼优化算法
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基于改进遗传算法的水库防洪优化调度应用研究 被引量:1
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作者 苑希民 刘广 +5 位作者 王秀杰 彭芳 李匡 刘战友 张民升 刘业森 《中国防汛抗旱》 2025年第2期13-18,共6页
针对水库常规调度方法存在的非动态性、灵活性不足及对复杂环境变化适应性差等问题,考虑水库防洪调度任务的多目标需求和传统遗传算法在复杂约束条件下的局限性,提出基于改进遗传算法的水库多目标防洪优化调度方法。即以最大削峰和最高... 针对水库常规调度方法存在的非动态性、灵活性不足及对复杂环境变化适应性差等问题,考虑水库防洪调度任务的多目标需求和传统遗传算法在复杂约束条件下的局限性,提出基于改进遗传算法的水库多目标防洪优化调度方法。即以最大削峰和最高库水位最低为优化目标函数,引入动态变化的交叉和变异策略,将水库常规操作规则和水库泄流一般操作原则概化为启发式信息融入传统遗传算法中并求解。以海河流域杨庄水库为研究对象分别构建基于改进遗传算法、调度规则及传统遗传算法的水库防洪调度模型,并进行对比分析。结果表明,改进遗传算法能够显著提高水库的调度效率和防洪能力,为汛期水库的管理提供了可靠技术。 展开更多
关键词 水库防洪调度 多目标 优化算法 改进遗传算法 启发信息 海河流域 杨庄水库
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启发式优化算法及其在汽车零部件优化设计中的应用对比研究
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作者 邱荣英 张博钦 刘钊 《汽车工程学报》 2024年第6期1061-1071,共11页
在汽车结构和零部件设计过程中会产生一系列的优化问题,以实现最佳的性能、最轻的质量和最高的效益。由于优化问题的复杂性,通常利用启发式智能优化算法进行求解。针对启发式优化算法的机理不清晰和其在汽车零部件优化设计过程中效果不... 在汽车结构和零部件设计过程中会产生一系列的优化问题,以实现最佳的性能、最轻的质量和最高的效益。由于优化问题的复杂性,通常利用启发式智能优化算法进行求解。针对启发式优化算法的机理不清晰和其在汽车零部件优化设计过程中效果不明确的问题,对具有代表性的算法进行了统一的推导和表示,利用52组数学测试函数和5个汽车零部件优化案例进行测试分析。结果表明,两类混合改进的优化算法在汽车零部件优化设计问题上的效果较好,同时还给出了工程应用建议和算法研究方向。 展开更多
关键词 启发智能优化算法 轻量化设计 算法适用性度量 对比研究
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基于改进灰狼算法的定日镜场布局优化方法 被引量:1
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作者 谢七月 刘广帅 +3 位作者 刘瑶 申忠利 付强 周育才 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期394-400,共7页
提出一种基于改进灰狼算法的塔式太阳能热发电电站定日镜场优化布局方法,该改进算法将灰狼优化算法与记忆、局部搜索和进化算子相结合,增强了算法的全局性和搜索精度。以西班牙Gemasolar塔式太阳能热发电电站为例验证算法的有效性,使用... 提出一种基于改进灰狼算法的塔式太阳能热发电电站定日镜场优化布局方法,该改进算法将灰狼优化算法与记忆、局部搜索和进化算子相结合,增强了算法的全局性和搜索精度。以西班牙Gemasolar塔式太阳能热发电电站为例验证算法的有效性,使用改进灰狼算法对该电站定日镜场布局优化后,定日镜场光学效率提升5%,证明定日镜场布局经过改进灰狼算法优化后有更高的年平均光学效率。 展开更多
关键词 定日镜 聚光太阳能热发电 优化 改进灰狼算法 镜场布局 光学效率
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基于启发式算法的重力式挡土墙压力计算及截面优化设计 被引量:1
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作者 范晓香 《水利技术监督》 2024年第3期108-111,共4页
由于传统方法在重力式挡土墙压力计算及截面优化设计中应用效果不佳,不仅压力计算误差比较大,而且优化后重力式挡土墙抗滑稳定安全系数仍然比较低,文章提出基于启发式算法的重力式挡土墙压力计算及截面优化设计。利用朗金理论对重力式... 由于传统方法在重力式挡土墙压力计算及截面优化设计中应用效果不佳,不仅压力计算误差比较大,而且优化后重力式挡土墙抗滑稳定安全系数仍然比较低,文章提出基于启发式算法的重力式挡土墙压力计算及截面优化设计。利用朗金理论对重力式挡土墙压力计算,建立挡土墙截面优化模型,利用启发式算法对数学模型求解,得出最优挡土墙截面参数组合,以此完成基于启发式算法的重力式挡土墙压力计算及截面优化设计。经实验证明,设计方法压力计算误差在0.1kPa以内,截面优化后挡土墙抗滑稳定安全系数在0.9以上,为重力式挡土墙压力计算及截面优化设计提供了参考依据。 展开更多
关键词 启发算法 重力挡土墙 压力计算 截面优化 朗金理论
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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
9
作者 陈一馨 段宇轩 +2 位作者 刘豪 谭世界 郑天乐 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,... 针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进A^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化
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启发式组合优化算法效率的改进研究 被引量:1
10
作者 罗辉林 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2004年第3期86-91,共6页
以车辆调度问题为实例引出一种新的组合优化算法,并与原有的方法进行比较,说明新方法可以有效地抑止组合爆炸,极大地提高算法寻优效率。然后,本文用数学方法来证明该新方法在寻优上的正确性,最后根据两种不同算法编写各自对应的程序,用... 以车辆调度问题为实例引出一种新的组合优化算法,并与原有的方法进行比较,说明新方法可以有效地抑止组合爆炸,极大地提高算法寻优效率。然后,本文用数学方法来证明该新方法在寻优上的正确性,最后根据两种不同算法编写各自对应的程序,用实际运行的结果来验证新算法带来的效率的提高。 展开更多
关键词 铁路运输 启发算法 组合优化 车辆调度
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基于元启发式优化的机器人智能体无碰撞轨迹规划
11
作者 谢宗武 马博宇 +3 位作者 孙万东 杨晓航 姬一明 谢光虎 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第4期510-515,共6页
针对机器人智能体在复杂三维环境中的安全运动,提出一种基于元启发式优化的无碰撞轨迹规划方案。轨迹点采用五次样条插值,以确保运动轨迹足够平滑,且起始点和目标点的速度与加速度均为零。以轨迹长度最短为优化目标,将轨迹与障碍物的最... 针对机器人智能体在复杂三维环境中的安全运动,提出一种基于元启发式优化的无碰撞轨迹规划方案。轨迹点采用五次样条插值,以确保运动轨迹足够平滑,且起始点和目标点的速度与加速度均为零。以轨迹长度最短为优化目标,将轨迹与障碍物的最近距离限制在约束条件中,从而表述为一个优化问题,并采用基于元启发式的灰狼算法进行求解。随后,在复杂的三维地形中对该方案开展2个模拟仿真。结果表明:该方案能够有效地在规划空间内求解出预定数目的最优轨迹插值点,通过五次样条插值形成的轨迹长度达到最短,且不与障碍物发生任何碰撞。 展开更多
关键词 机器人智能体 轨迹规划 无碰撞 五次样条插值 灰狼算法 启发
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基于非参数统计的生物启发式优化算法性能评估 被引量:3
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作者 赵辉 李牧东 +1 位作者 翁兴伟 周欢 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第1期89-94,共6页
由于生物启发式优化算法性能评估方法存在单一性、片面性且无法进行统一地检验分析问题,从而严重影响了对优化算法性能的深入研究而导致各类优化算法无法准确地应用于解决实际问题。针对这一问题,利用非参数统计检验中典型的Wilcoxon符... 由于生物启发式优化算法性能评估方法存在单一性、片面性且无法进行统一地检验分析问题,从而严重影响了对优化算法性能的深入研究而导致各类优化算法无法准确地应用于解决实际问题。针对这一问题,利用非参数统计检验中典型的Wilcoxon符号秩检验和Quade检验方法,对5种生物启发式优化算法在36种测试函数条件下的仿真结果进行检验分析。测试结果表明:上述检验方法能够有效地对不同类型的优化算法性能进行分析比较,JADE算法相比于其他4种算法,在收敛速度及搜索精度方面表现最优,而GWO算法在精度稳定性方面相比于其他4种算法表现出较优的性能,对各类生物启发式优化算法优化性能的评估与比较提供了新的思路。 展开更多
关键词 生物启发优化算法 非参数统计 Wilcoxon符号秩检验 Quade检验
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改进粒子群算法在管壳式换热器优化设计中的应用 被引量:10
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作者 王维刚 倪红梅 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期947-951,共5页
以管壳式换热器每年的总费用作为目标函数,采用含随机扰动算子的改进粒子群算法(IPOS)对其进行了优化.在优化设计模型中,采用Bell-Delaware法描述壳侧流体,优化变量选择管程数、换热管内径和外径及间距、管布置方式、封头类型、流体分... 以管壳式换热器每年的总费用作为目标函数,采用含随机扰动算子的改进粒子群算法(IPOS)对其进行了优化.在优化设计模型中,采用Bell-Delaware法描述壳侧流体,优化变量选择管程数、换热管内径和外径及间距、管布置方式、封头类型、流体分配方式、密封条数、壳程压降和管程压降.对采用IPOS算法得到的优化结果与相关文献的结果进行了比较.结果表明:IPOS算法具有全局收敛、计算精度高、稳定性好的特点,并能获得约束条件下管壳式换热器的最优设计方案. 展开更多
关键词 管壳换热器 Bell-Delaware法 改进粒子群算法 随机扰动算子 优化设计
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联合弹药毁伤复杂面目标瞄准点高效优化算法
14
作者 晏江 尹鹏 +2 位作者 刘彦 张文宇 黄风雷 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期150-162,共13页
针对形状不规则复杂面目标多弹瞄准点优化算法计算效率低、稳定性差、优化能力不足的问题,提出一种基于弹药圆概率偏差(Circular Error Probable,CEP)的毁伤概率矩阵库(Damage Probability Matrix Library,DPML)和改进启发式退火优化机... 针对形状不规则复杂面目标多弹瞄准点优化算法计算效率低、稳定性差、优化能力不足的问题,提出一种基于弹药圆概率偏差(Circular Error Probable,CEP)的毁伤概率矩阵库(Damage Probability Matrix Library,DPML)和改进启发式退火优化机制的高效瞄准点优化算法(Efficient Aiming Point Optimization Algorithm,EAPOA)。构建多弹瞄准点优化模型时,除考虑目标形状、导弹毁伤能力外,还考虑导弹直接毁伤、间接毁伤和多弹种联合毁伤等复杂因素对目标毁伤效果的影响。提出一种基于DPML的毁伤概率快速估计算法,提升算法优化效率和鲁棒性;设计一种基于候选瞄准点序列化的优化算法框架,并提出基于全局搜索和改进退火机制的启发式优化算法,降低瞄准点组合求解空间大小并提升算法优化能力。通过6个复杂面目标测试用例验证算法性能。研究结果表明,所提的EAPOA相比于增强精英保留策略遗传算法具有更强的优化能力,且平均优化时间仅为其1/5~1/3,在优化收益和计算效率上具有明显优势。 展开更多
关键词 联合弹药 毁伤评估 瞄准点优化 启发算法 复杂面目标 毁伤概率
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基于多目标混合启发式算法的协同无冲突4D航迹规划 被引量:1
15
作者 周逸 胡明华 +1 位作者 杨磊 张颖 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2024年第3期372-386,共15页
为促进基于航迹运行的框架下未来空中交通管理系统的协同决策,本文提出了一种协同无冲突4D航迹规划方法。首先以提高航班效率和航空公司间的公平性为目标,以无冲突为约束构建了一个多目标整数线性优化模型。其次,提出了一种基于基尼系... 为促进基于航迹运行的框架下未来空中交通管理系统的协同决策,本文提出了一种协同无冲突4D航迹规划方法。首先以提高航班效率和航空公司间的公平性为目标,以无冲突为约束构建了一个多目标整数线性优化模型。其次,提出了一种基于基尼系数的指标以量化航空公司间的成本分配公平性。为了提高问题求解效率,采用了基于网格的探测方法以加速冲突检测,并设计了一种多目标混合启发式算法(Multi-objective hybrid-meta-heuristic optimization algorithm,MHMOA),通过结合模拟退火(Simulated annealing,SA)和爬山局部搜索算法来近似最优的非支配解。最后,利用实际航班计划和航路网络数据比较和分析了MHMOA、SA和两种常规多目标优化算法的优化结果。结果表明,MHMOA所获得的非支配解的质量更高、延误更低且航空公司间公平性更优,在3个多目标优化性能指标方面表现优异,可为空中交通管理员提供更详细的决策支持。 展开更多
关键词 空中交通管理 航迹规划 混合启发算法 4D航迹 多目标优化
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启发式多目标优化算法在能源和电力系统中的典型应用综述 被引量:6
16
作者 朱晓东 王颖 +1 位作者 杨之乐 郭媛君 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2019年第5期1-11,共11页
能源与电力系统是现代社会人类生存和发展的基础,在发电、热转换等能源传输和转化过程中存在着极大的低效和浪费,造成日益严重的环境污染与资源消耗.针对能源电力系统中的经济性、环保性及社会友好性等多个目标进行全面、综合的优化设... 能源与电力系统是现代社会人类生存和发展的基础,在发电、热转换等能源传输和转化过程中存在着极大的低效和浪费,造成日益严重的环境污染与资源消耗.针对能源电力系统中的经济性、环保性及社会友好性等多个目标进行全面、综合的优化设计和运行调度,是创造低碳智慧能源的必要途径.基于启发式多目标优化算法具有灵活性高、适用范围广、求解效率高等特点,经过数十年的发展,现已成为工程优化领域的重要求解工具.本文旨在系统地整理启发式多目标优化算法在求解电力和能源系统中典型问题的应用,重点对6个典型问题的求解应用进行探讨、分析,结合现阶段存在的问题,指出该领域未来亟待研究和探索的方向. 展开更多
关键词 多目标优化 电力系统 能源系统 帕累托最优解 启发优化算法
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基于启发式算法的套管柱组合优化设计方法 被引量:2
17
作者 王鹏 田懿 +1 位作者 冯定 涂忆柳 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期42-48,共7页
针对深井、超深油气井中套管柱组合设计存在非线性、多目标和离散变量组合的问题,提出了一种基于启发式算法的套管柱组合优化设计方法。采用树状结构表示套管柱组合并将其参数化,给出了体现套管柱成本、质量和安全因素的设计需求向量,... 针对深井、超深油气井中套管柱组合设计存在非线性、多目标和离散变量组合的问题,提出了一种基于启发式算法的套管柱组合优化设计方法。采用树状结构表示套管柱组合并将其参数化,给出了体现套管柱成本、质量和安全因素的设计需求向量,建立了以该向量为基础的可调多目标数学模型,并给出了利用启发式算法求解该模型的方法。通过与经典的套管柱设计案例进行比较分析,在最经济方案的情形下,利用所建立数学模型得出的解在适应值方面比原方法更好,如解3在成本和质量方面均有所降低,解2的成本降低4.057%,但质量增加0.274%。研究结果表明,基于启发式算法的套管柱组合优化设计方法得出的解具有合理性,且在一定程度上比原有解更优,可解决深井、超深井套管柱组合设计存在的问题。 展开更多
关键词 套管柱 组合设计 启发算法 优化设计 多目标优化
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基于改进灰狼优化的UWSNs分簇路由算法 被引量:6
18
作者 蒋华 蔡玮 +1 位作者 王鑫 覃琴 《微电子学与计算机》 北大核心 2020年第6期46-50,56,共6页
针对水下无线传感器网络中存在的严重的能耗问题,提出一种基于改进灰狼优化的UWSNs分簇路由算法,采用改进灰狼优化算法进行迭代更新,保证簇首分布均匀,节约簇首能量,平衡负载.数据传输阶段采用最短路径选择策略,保证多跳传输能耗最小.... 针对水下无线传感器网络中存在的严重的能耗问题,提出一种基于改进灰狼优化的UWSNs分簇路由算法,采用改进灰狼优化算法进行迭代更新,保证簇首分布均匀,节约簇首能量,平衡负载.数据传输阶段采用最短路径选择策略,保证多跳传输能耗最小.通过实验分析,该方法能够降低UWSNs能耗,延长网络生命周期. 展开更多
关键词 水下传感器网络 改进灰狼优化 适应度函数 分簇算法
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基于改进RRT算法机械臂复杂避障路径规划研究
19
作者 付靖凯 慕丽 +2 位作者 邸雪阳 张昕楠 张慧 《现代电子技术》 北大核心 2025年第6期180-186,共7页
为解决复杂工况下的机械臂避障与路径规划问题,提出一种通过降维预实验预设分段式插值的改进RRT算法。该算法基于多次降维实验拟合,得到路径中间点,通过插值不断替换目标点,将长距离多障碍的目标路径分段求解,具有较好的时间与求解优势... 为解决复杂工况下的机械臂避障与路径规划问题,提出一种通过降维预实验预设分段式插值的改进RRT算法。该算法基于多次降维实验拟合,得到路径中间点,通过插值不断替换目标点,将长距离多障碍的目标路径分段求解,具有较好的时间与求解优势,并且能得到研究者所期望的路径走向。经过可视化结果对比:所提算法相比RRTConnect算法减少了约71%的收敛时间,减少了约58%的迭代计算量;而相对于传统RRT*算法减少了约45%的收敛时间,减少了83%的迭代运算量。最后通过Matlab仿真验证,实现轨迹优化与关节碰撞验证,并在真实工况下通过编程控制机器人复现算法得到的路径,验证了改进算法所求解的轨迹的收敛时间短且有效,具有良好的应用价值。 展开更多
关键词 改进RRT算法 机械臂避障 路径规划 预实验 分段插值 轨迹优化
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基于工位约束快速启发式算法的混合装配线分段优化 被引量:4
20
作者 梁燕 金烨 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1501-1505,共5页
基于目前许多混合装配线多为人工装配的特点,对混合装配线改造问题进行了研究.在现有搭积木模型快速启发式算法的基础上进行改进,建立了带盒子约束可重叠搭建的积木塔模型,制定了新的搭建规则,在此基础上提出了一种适用于对原有混合装... 基于目前许多混合装配线多为人工装配的特点,对混合装配线改造问题进行了研究.在现有搭积木模型快速启发式算法的基础上进行改进,建立了带盒子约束可重叠搭建的积木塔模型,制定了新的搭建规则,在此基础上提出了一种适用于对原有混合装配线进行改造的带有工位约束的启发式算法;并针对混合装配线提出了分段优化的策略,将大规模问题分解为小规模问题进行研究,提高了算法的求解速度.算例验证了带工位约束启发式算法的可行性及有效性. 展开更多
关键词 混合装配线 启发算法 分段优化
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