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基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法: 1; 作者伞红军冯金祥 +2 位作者陈久朋彭真赵龙云《农业机械学报》北大核心 2025年第5期625-634,共10页; 针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-S... 展开更多; 关键词改进双目orb-slam3 特征匹配最近邻匹配算法自适应加权SAD-Census算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法被引量：2: 2; 作者符强腾先云 +2 位作者纪元法任风华孔健明《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期77-82,共6页; 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征... 展开更多; 关键词双目视觉 orb-slam3 光流法 Prosac算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ORB-SLAM3的PROSAC双目优化补偿SLAM 被引量：1: 3; 作者符强梁燚东 +1 位作者纪元法任风华《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第8期8-12,18,共6页; 为优化无人机SLAM系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象,提出了一种双目SLAM。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度,然后应用光流法基于单应运动补偿原理和PROSA... 展开更多; 关键词 orb-slam3 PROSAC 双目无人机单应补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证被引量：4: 4; 作者岑文广许雄 +1 位作者王国健肖长江《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第10期49-55,共7页; 地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM... 展开更多; 关键词 orb-slam3 深空探测视觉导航定位 SLAM 双目视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法: 1; 作者伞红军冯金祥陈久朋彭真赵龙云; 机构昆明理工大学机电工程学院云南省先进装备智能制造技术重点实验室; 出处《农业机械学报》北大核心 2025年第5期625-634,共10页; 基金云南省科技厅基础研发计划-青年基金项目(202301AU070059) 昆明理工大学人才培养项目(KKZ320230104)。; 文摘针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-SLAM3立体匹配中引入自适应加权SAD-Census算法,通过考虑像素之间的几何距离,重新计算SAD值并与Census算法相融合来提高特征匹配稳定性和精度,同时加入自适应的SAD窗口滑动范围进一步扩大搜索距离,进而筛选出正确的匹配来提高系统精度。在EuRoC数据集和真实室内场景中进行实验,结果表明与改进前ORB-SLAM3算法相比,在数据集下改进算法定位精度提高23.32%,真实环境中提高近50%,从而验证了改进算法可行性和有效性。; 关键词改进双目orb-slam3 特征匹配最近邻匹配算法自适应加权SAD-Census算法; Keywords improved binocular orb-slam3 feature matching nearest neighbor matching algorithm adaptive weighted SAD-Census algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法被引量：2: 2; 作者符强腾先云纪元法任风华孔健明; 机构桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室桂林电子科技大学信息与通信学院卫星导航与位置服务国家与地方联合工程研究中心桂林电子科技大学电子工程与自动化学院; 出处《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期77-82,共6页; 基金广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074 桂科AD22080061) +4 种基金广西八桂学者团队项目 (2022KY0181) 桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2021YCXS026)。; 文摘针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。; 关键词双目视觉 orb-slam3 光流法 Prosac算法; Keywords binocular vision orb-slam3 optical flow method Prosac algorithm; 分类号 P237 [天文地球—摄影测量与遥感]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ORB-SLAM3的PROSAC双目优化补偿SLAM 被引量：1: 3; 作者符强梁燚东纪元法任风华; 机构桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室桂林电子科技大学信息与通信学院卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第8期8-12,18,共6页; 基金国家自然科学基金(61561016,61861008) 广西科技厅项目(桂科AA19182007)。; 文摘为优化无人机SLAM系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象,提出了一种双目SLAM。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度,然后应用光流法基于单应运动补偿原理和PROSAC算法去除误匹配,最后根据单应补偿结果投影得到新的数据关联,在关键帧和地图点应用新的手段提高对补偿结果的利用率,保证了系统的实时性和鲁棒性。所提算法利用双目视差优化计算关键点的深度从而提高系统的定位精度和系统鲁棒性,在室内无人机EuRoC数据集上取得了较为优秀的精度提升。; 关键词 orb-slam3 PROSAC 双目无人机单应补偿; Keywords orb-slam3 PROSAC binocular UAV homography compensation; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证被引量：4: 4; 作者岑文广许雄王国健肖长江; 机构同济大学测绘与地理信息学院上海市航天测绘遥感与空间探测重点实验室教育部自主智能无人系统前沿科学中心; 出处《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第10期49-55,共7页; 基金国家自然科学基金(41971299) 上海市级科技重大专项(2021SHZDZX0100) +1 种基金中央高校基本科研业务费专项。; 文摘地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究;分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证,探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性。本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考。; 关键词 orb-slam3 深空探测视觉导航定位 SLAM 双目视觉; Keywords orb-slam3 deep space exploration visual positioning SLAM stereo vision; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法	伞红军冯金祥陈久朋彭真赵龙云	《农业机械学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法	符强腾先云纪元法任风华孔健明	《测绘通报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于ORB-SLAM3的PROSAC双目优化补偿SLAM	符强梁燚东纪元法任风华	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证	岑文广许雄王国健肖长江	《测绘通报》 CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料