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基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
被引量：
3
1
作者
段云涛
毛鹏军
+1 位作者
娄晓恒
牛鑫宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期13-19,共7页
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采...
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采样具有目标导向性,解决原有算法随机性太强的问题;采用节点修剪策略对生成的路径进行优化处理,删除路径中的冗余节点;利用B样条曲线对修剪优化后的路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进算法能够在三维环境中生成满足无人机性能约束的平滑路径,可以有效缩短路径长度并提高路径规划速度。
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关键词
无人机
路径规划
改进双向rrt算法
三维环境
B样条曲线
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题名
基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
被引量：
3
1
作者
段云涛
毛鹏军
娄晓恒
牛鑫宇
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期13-19,共7页
基金
洛阳市科技重大专项(2101018A)。
文摘
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采样具有目标导向性,解决原有算法随机性太强的问题;采用节点修剪策略对生成的路径进行优化处理,删除路径中的冗余节点;利用B样条曲线对修剪优化后的路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进算法能够在三维环境中生成满足无人机性能约束的平滑路径,可以有效缩短路径长度并提高路径规划速度。
关键词
无人机
路径规划
改进双向rrt算法
三维环境
B样条曲线
Keywords
UAV
path planning
improved bidirectional
rrt
algorithm
3D environment
B-spline curve
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
段云涛
毛鹏军
娄晓恒
牛鑫宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024
3
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