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基于并行架构网络与改进动态FD-KNN的风力发电机轴承故障预警
1
作者 许伯强 王彪 +1 位作者 孙丽玲 尹彦博 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期753-765,共13页
针对当前风力发电机轴承故障预警准确率和可靠性不足的问题,提出一种基于并行架构网络与改进动态k近邻故障检测(FD-KNN)的风力发电机轴承故障预警方法。首先,对风力发电机的数据采集与监控(SCADA)数据进行相关性分析,筛选出与风力发电... 针对当前风力发电机轴承故障预警准确率和可靠性不足的问题,提出一种基于并行架构网络与改进动态k近邻故障检测(FD-KNN)的风力发电机轴承故障预警方法。首先,对风力发电机的数据采集与监控(SCADA)数据进行相关性分析,筛选出与风力发电机轴承关键变量高度相关的变量,并采用集合模态经验分解(EEMD)分解关键变量,深入挖掘关键变量内不同时间尺度的特征以及关键变量与高相关协变量的潜在相互作用。然后,构建一个结合自注意力机制的长短期记忆网络(SelfAttention-LSTM)和改进Transformer模型的新型并行架构网络,用以精确可靠地预测关键变量的未来状态。基于预测结果,计算残差,并结合风力发电机轴承的实时状态对FD-KNN算法进行动态优化,包括调整近邻规模、设置动态告警阈值和预警条件,以实现更为精准可靠的故障预警。最后,通过实际SCADA数据验证,结果表明该方法可提前识别风力发电机轴承故障,且在准确性和可靠性方面均表现出色。 展开更多
关键词 风电机组 数据采集与监视控制 轴承 深度学习 故障预警 改进动态fd-knn算法 可靠性
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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划
2
作者 谭光兴 黄磊昌 李明泽 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期136-142,共7页
为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。 展开更多
关键词 动态节点扩展 反向路径规划 扩展列表复用 局部路径规划 动态避障 改进混合A^(*)算法
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基于改进PPO算法的机械臂动态路径规划 被引量：1
3
作者 万宇航 朱子璐 +3 位作者 钟春富 刘永奎 林廷宇 张霖 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1462-1473,共12页
针对非结构化环境下机械臂路径规划面临的环境不确定性因素增多、建模难度大等问题,提出了一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的机械臂动态路径规划方法。针对由于动态环境中障碍物数量变化而导致的状态空间输入长度不固定的问题,提出... 针对非结构化环境下机械臂路径规划面临的环境不确定性因素增多、建模难度大等问题,提出了一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的机械臂动态路径规划方法。针对由于动态环境中障碍物数量变化而导致的状态空间输入长度不固定的问题,提出了基于LSTM网络的环境状态输入处理方法,并对PPO算法的网络结构进行了改进;基于人工势场法设计了奖励函数,并建立机械臂碰撞检测模型。实验结果表明:改进算法能够适应场景中障碍物数量和位置的变化,具有更快的收敛速度和稳定性。 展开更多
关键词 动态路径规划 改进PPO算法 LSTM网络 人工势场法 ML-Agents
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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的机器人路径规划 被引量：1
4
作者 滕景佳 毛建中 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第3期496-504,共9页
针对传统A*算法在大规模复杂环境下存在搜索效率低、生成路径冗余点多且避障性能差的问题,本文提出一种融合改进A*与动态窗口法的机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索效率较低的问题,引入双向搜索机制,减少搜索节点,改进评价函数,... 针对传统A*算法在大规模复杂环境下存在搜索效率低、生成路径冗余点多且避障性能差的问题,本文提出一种融合改进A*与动态窗口法的机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索效率较低的问题,引入双向搜索机制,减少搜索节点,改进评价函数,提高算法的运行效率;针对冗余点多的问题,本文提出连线障碍点判断方法,并结合关键点选取策略,能够有效剔除路径上的冗余节点,优化全局路径;最后,从起始点开始,以优化后全局路径上的关键点为局部目标,分段使用动态窗口法进行路径规划,确保机器人能够实时避障,最终安全到达目标点。仿真实验结果表明:该文所提融合算法在复杂动态环境环境中能够有效对移动机器人进行路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 改进A^(*)算法 全局最优路径 动态窗口法
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基于改进遗传算法的机场保障车辆动态调度优化
5
作者 马尚 朱培 +2 位作者 杨志文 钟子涵 邵荃 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第28期12296-12303,共8页
机场地面保障车辆调度是机场地面运行的关键环节,为提升地面保障效率,针对机场地面保障车辆调度问题,考虑航班时刻信息的变化以及计划外的新增需求,提出基于两阶段法的机场地面保障车辆调度模型,设计改进遗传算法进行求解。根据南京禄... 机场地面保障车辆调度是机场地面运行的关键环节,为提升地面保障效率,针对机场地面保障车辆调度问题,考虑航班时刻信息的变化以及计划外的新增需求,提出基于两阶段法的机场地面保障车辆调度模型,设计改进遗传算法进行求解。根据南京禄口机场的实际运行数据,以具有顺序约束的摆渡车和加油车为例进行仿真实验。实验结果表明:与先到先服务与传统遗传算法得到的结果对比,使用车辆数目分别降低40.0%与33.3%,保障总时间分别降低41.4%和16.1%,与静态调度结果进行对比,保障服务时间增加3.1%仍在合理范围内,其余指标出现明显变化。可见机场保障车辆动态调度模型能够提高地面运行调度效率,减少航班延误率。 展开更多
关键词 机场地面保障车辆 多目标优化 改进遗传算法 动态调度
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融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法研究
6
作者 张艳 李炳华 +1 位作者 霍涛 刘榕 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1555-1564,共10页
针对传统A*算法在路径规划过程中存在扩展节点多、路径转折点多,并且无法处理复杂环境中出现的动态障碍物等问题,提出了一种融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法。在传统A*算法基础上改进邻域扩展方法,有效避免了经典四邻域扩... 针对传统A*算法在路径规划过程中存在扩展节点多、路径转折点多,并且无法处理复杂环境中出现的动态障碍物等问题,提出了一种融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法。在传统A*算法基础上改进邻域扩展方法,有效避免了经典四邻域扩展中存在的冗余节点多和八邻域扩展中存在的从障碍物中间穿过的路径等问题;设计了一种象限选择方法,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量;设计了冗余点剔除策略,剔除路径多余节点;在每两个相邻节点间采用DWA算法进行局部路径规划,保证在全局最优路径的基础上实现了动态避障。实验结果验证了算法在机器人路径规划中的可行性。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进A*算法 DWA算法 动态避障
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改进DWA算法的移动机器人静动态避障研究
7
作者 王丰 陈洋 +1 位作者 王志军 于浩 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第7期142-148,共7页
移动机器人在行驶过程中需要躲避静态和动态双重障碍物,针对传统DWA(dynamic window approach,DWA)算法在选择路径时,受静态和动态双重障碍物的影响,容易造成算法运算缓慢、易陷入局部最优解、运动状态不稳定的问题,提出了一种融合多物... 移动机器人在行驶过程中需要躲避静态和动态双重障碍物,针对传统DWA(dynamic window approach,DWA)算法在选择路径时,受静态和动态双重障碍物的影响,容易造成算法运算缓慢、易陷入局部最优解、运动状态不稳定的问题,提出了一种融合多物理因素的DWA局部路径规划算法。在传统DWA算法基础上,设置障碍物阈值对距离评价函数进行改进,减少机器人受较远障碍物的影响,加快判定速度;采用自适应机制对算法的安全系数进行动态调节,解决局部最优解及路径不平滑的问题;通过改进归一化函数,减少各个物理量之间的差异,使机器人能够快速选择出最优速度,保证机器人运动状态的稳定;最后,通过两组不同的仿真及模拟场地实验进行对比验证,实验结果证明了改进后的算法相较于原始算法在判定速度、路径平滑度、路径安全性、运动稳定性方面均有明显提升。 展开更多
关键词 移动机器人 改进DWA算法 局部路径规划 静动态避障
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基于动态规划算法和改进的自适应遗传算法的“多泵-多马达”液压系统全局功率匹配研究
8
作者 邹博识 宋昕宇 钟宇航 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期203-214,共12页
针对“多泵-多马达”液压系统运行过程中因功率匹配而导致的低效率问题,提出一种基于反向传播(BP)神经网络算法、动态规划算法(DP)与改进自适应遗传算法(IAGA)的智能优化协同方法,以实现系统全局功率匹配和节能目标。针对遗传算法寻优... 针对“多泵-多马达”液压系统运行过程中因功率匹配而导致的低效率问题,提出一种基于反向传播(BP)神经网络算法、动态规划算法(DP)与改进自适应遗传算法(IAGA)的智能优化协同方法,以实现系统全局功率匹配和节能目标。针对遗传算法寻优效率低、无法对离散变量进行优化的问题,在前人提出的遗传算法优化输出的最佳发动机转速和液压泵排量进行功率匹配的基础上,采用在多泵输油系统节能中应用广泛的动态规划算法,近一步对马达的投入排量、马达和发动机投入数量进行优化。利用具有较强非线性映射能力和高拟合精度的BP神经网络算法建立泵和马达效率模型以及发动机燃油消耗模型,采用动态规划算法确定当前工况下马达和发动机最优投入数量,确定变量泵和变量马达的高效排量范围。利用改进自适应遗传算法搜索当前工况下泵和马达最佳排量组合,并通过提高功率传递路径上各元件的效率,实现全局效率最高。最后,通过在具有“多泵-多马达”液压系统的工程车辆进行实车油耗测试验,以验证该方案的可行性。结果表明:新方案与原控制方案相比,马达和泵的效率提升明显,具有较好的节油效果。 展开更多
关键词 多泵多马达 神经网络功率预测模型 动态规划算法 改进自适应遗传算法 全局功率匹配
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基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究 被引量：5
9
作者 胡啸 张呈越 +2 位作者 卞炜 王健安 董朋涛 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期591-600,共10页
针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提... 针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。 展开更多
关键词 路径规划 改进哈里斯鹰优化算法 动态窗口法 实时避障
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改进头脑风暴算法在多AUV协同搜索动态目标中的应用 被引量：1
10
作者 高永琪 王鹏 马威强 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期203-209,共7页
针对搜索水中动态目标问题,提出一种基于改进头脑风暴优化(brain storm optimization,BSO)算法的多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同搜索方法。该方法采用基于马尔可夫过程的运动预测目标存在概率,联合探测信... 针对搜索水中动态目标问题,提出一种基于改进头脑风暴优化(brain storm optimization,BSO)算法的多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同搜索方法。该方法采用基于马尔可夫过程的运动预测目标存在概率,联合探测信息与预测信息更新目标存在概率。AUV间共享目标存在概率、环境不确定度、协调信息素等信息,各自利用滚动优化策略规划搜索路径。对该方法进行了有效性和鲁棒性的仿真验证。仿真结果表明,该方法能搜索到不同运动模式的水中动态目标,搜索效果优于随机算法、遍历算法等传统算法和BSO智能算法,且对AUV的不同初始出发位置不敏感,提高了战术使用的灵活性。 展开更多
关键词 自主式水下航行器 动态目标 改进头脑风暴算法 协同搜索
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求解无人机三维路径规划问题的动态多子群樽海鞘群算法
11
作者 巫光福 王小林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第13期5501-5514,共14页
无人机三维路径规划问题是在复杂三维环境中找到起点与终点之间最优路径的组合优化问题,但大多数路径规划算法难以在可接受的时间和精度范围内找到可行路径,因此提出了一种基于K-means++聚类优化的动态多子群樽海鞘群算法用于解决上述... 无人机三维路径规划问题是在复杂三维环境中找到起点与终点之间最优路径的组合优化问题,但大多数路径规划算法难以在可接受的时间和精度范围内找到可行路径,因此提出了一种基于K-means++聚类优化的动态多子群樽海鞘群算法用于解决上述问题。首先,在三维环境模型中结合高度成本提出新的成本函数,将路径规划问题转化为多维函数优化问题。其次,采用K-means++聚类算法对种群进行分群,并设计动态多子群机制均衡算法的全局搜索与局部开发;各子群结合多策略协同改进,在避免算法陷入局部最优的同时提高全局寻优能力。最后,在12个CEC2017基准测试函数中验证了该算法对比其他5种算法(ISSA、MSNSSA、IBSO、MBFPA、SSA)的性能后,将其应用于三维环境中对最优路径规划问题进行求解。在不同的环境模型下的仿真实验结果表明,该算法的平均有效路径率相较于其他5种算法分别提高了15.5%、11%、23%、20.5%和18%,这证实了该算法在复杂环境下具有优秀的寻优能力。 展开更多
关键词 三维路径规划 成本函数 樽海鞘群算法 K-means++聚类算法 动态多子群 协同改进
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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
12
作者 陈一馨 段宇轩 +2 位作者 刘豪 谭世界 郑天乐 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,... 针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进A^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化
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基于改进烟花算法的含高比例新能源的交直流配电网动态重构 被引量：3
13
作者 刘洁 赵晓君 +3 位作者 贾宇琛 李亚南 白牧可 张立梅 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期64-72,共9页
高比例新能源及多元负荷的不断接入使配电网呈现出动态、交直流共存的运行特性,这给配电网重构提出了新的挑战。计及高比例新能源接入带来的消纳问题建立了以新能源日消纳量最大、重构综合成本最低以及净负荷均方差最小为目标的交直流... 高比例新能源及多元负荷的不断接入使配电网呈现出动态、交直流共存的运行特性,这给配电网重构提出了新的挑战。计及高比例新能源接入带来的消纳问题建立了以新能源日消纳量最大、重构综合成本最低以及净负荷均方差最小为目标的交直流配电网动态重构多目标模型。结合配电网的拓扑结构和运行技术需求,提出了候选解集和改进烟花算法(improved fireworks algorithm,IFWA)相结合的方法对所建多目标模型进行优化求解。候选解集基于网络拓扑和运行技术约束而生成,其目的是为了消除优化过程中大量不可行解,提高搜索效率。在此基础上,通过改进烟花算法的爆炸和变异算子提高了多目标优化寻优的速度。采用改进IEEE 69节点系统进行仿真比较分析。结果表明所建模型可以有效协调新能源消纳量和重构成本,所提优化求解策略与改进前相比,运行效率得到明显提升。 展开更多
关键词 新能源 动态重构 改进烟花算法 交直流 多目标
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基于改进差分进化算法的动态防空资源分配优化 被引量：2
14
作者 罗天羽 邢立宁 +3 位作者 王锐 王凌 石建迈 孙昕 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1285-1297,共13页
面对动态防空资源分配问题中存在的空袭目标突现和雷达、发射车等资源受干扰现象,在综合考虑雷达、发射车和导弹等武器装备性能的基础上,基于目标集、资源集建立了最小化目标总拦截价值与生存概率的混合整数决策模型。提出了一种新的改... 面对动态防空资源分配问题中存在的空袭目标突现和雷达、发射车等资源受干扰现象,在综合考虑雷达、发射车和导弹等武器装备性能的基础上,基于目标集、资源集建立了最小化目标总拦截价值与生存概率的混合整数决策模型。提出了一种新的改进差分进化算法进行求解,采用反向学习策略生成初始解,确保初始种群的质量,设计了一种快速修复与重构的启发式规则作用于多阶段,以提升算法的搜索能力。仿真实验验证了该算法具有求解时间和求解精度上的优越性。该研究能使武器系统在动态事件的随机影响下,保持高效的作战能力和决策效果。 展开更多
关键词 防空作战 动态防空资源分配 反向学习 改进差分进化算法
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基于改进融合算法的无人机自主路径规划
15
作者 崔宇 刘璐 +2 位作者 刘丹 杨智轶 薛晨阳 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第9期11-17,共7页
无人机在复杂环境中执行自主导航任务时,应具备快速且安全地确定最佳路径的能力。由于环境中可能存在未知障碍物影响无人机飞行过程,提出一种基于改进A^(*)算法与优化动态窗口法的融合算法,在全局路径最优的基础上针对动、静态障碍物获... 无人机在复杂环境中执行自主导航任务时,应具备快速且安全地确定最佳路径的能力。由于环境中可能存在未知障碍物影响无人机飞行过程,提出一种基于改进A^(*)算法与优化动态窗口法的融合算法,在全局路径最优的基础上针对动、静态障碍物获取局部最优路径,提高路径搜索和障碍物响应效率,生成符合无人机运动的飞行轨迹。通过仿真验证了融合算法的有效性,满足复杂环境下无人机自主路径规划的需求。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 改进A^(*)算法 动态窗口法 融合算法
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改进A^(*)与APF的移动机器人路径规划算法研究
16
作者 冯泽鹏 李宗刚 +1 位作者 夏广庆 陈引娟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第20期132-145,共14页
针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形... 针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形边界和三邻域的搜索机制,基于双向交替搜索策略实现了全局路径规划;将全局路径离散为等间距轨迹点,并引入人工势能函数将位于轨线上的动态障碍物影响区域建模为椭圆区域,利用机器人与前进方向最近轨迹点的距离作为斥力函数修正因子,将其与前进方向轨迹点吸引力的合力方向作为机器人避障方向,实现局部避障。仿真结果表明,所提算法与传统双向A^(*)算法相比,搜索时间减少了96%,遍历节点数减少了82.28%,机器人在实现避障的同时沿着全局最优路径前行,从而验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 APF算法 动态避障
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融合改进A^(*)算法和优化动态窗口法的路径规划 被引量：11
17
作者 邹文 韩丙辰 +1 位作者 李鹏飞 田剑锋 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期184-195,共12页
针对传统A^(*)算法在栅格数量较多时存在折点多、耗时长,以及动态窗口法在复杂环境下灵活性差的问题,提出一种融合改进A^(*)算法和优化动态窗口法的路径规划算法。首先,在传统栅格地图上建立一层粒度值更大的拓扑层地图,接着将拓扑层规... 针对传统A^(*)算法在栅格数量较多时存在折点多、耗时长,以及动态窗口法在复杂环境下灵活性差的问题,提出一种融合改进A^(*)算法和优化动态窗口法的路径规划算法。首先,在传统栅格地图上建立一层粒度值更大的拓扑层地图,接着将拓扑层规划出的路径在栅格地图上进行优化,删除冗余节点、提高路径平滑度。通过增加机器人在不同场景下的运动状态来优化动态窗口法。最后,将全局规划的关键点作为局部规划的临时目标点,实现两种算法的融合。通过对比试验,证明融合算法不仅保证了全局路径较优而且减少了折点数、耗费时间,还提高了机器人在动态环境下路径的平滑度和灵活性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 优化动态窗口法
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基于改进Informed RRT^(*)算法的大棚采摘机械臂路径规划
18
作者 郑泽斌 郑书河 +2 位作者 翁武雄 林添良 郭雷 《福建农林大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期279-288,共10页
【目的】提出一种机械臂路径规划算法,以解决多自由度机械臂在大棚采摘作业中路径规划速度慢、路径成本高等问题,为采摘机械臂高效作业提供依据。【方法】基于Informed RRT^(*)机械臂路径规划算法,引入自适应目标偏置策略,结合贪婪思想... 【目的】提出一种机械臂路径规划算法,以解决多自由度机械臂在大棚采摘作业中路径规划速度慢、路径成本高等问题,为采摘机械臂高效作业提供依据。【方法】基于Informed RRT^(*)机械臂路径规划算法,引入自适应目标偏置策略,结合贪婪思想的双向非优化路径搜索方式,增加动态概率节点拒绝策略。提出一种动态拒绝的知情RRT^(*)贪婪连接算法(dynamic rejection informed RRT^(*) greedy connect algorithm, DR-IRRT^(*)-GC),并通过Matlab多障碍物场景、ROS(机器人操作系统,robot operating system)机械臂场景的仿真对比试验进行验证。【结果】DR-IRRT^(*)-GC算法在路径规划的过程中具有运行速度快、路径成本低、路径规划成功率高等优势。与Informed RRT^(*)算法相比,DR-IRRT^(*)-GC算法在首次路径搜索用时上缩短了97.36%,路径规划成功率提高了283.33%。【结论】DR-IRRT^(*)-GC算法具有较强的实用性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 改进Informed RRT^(*)算法 贪婪思想 动态概率
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改进秃鹰算法优化ELM的短期电力负荷预测研究
19
作者 张旭 汪繁荣 《现代电子技术》 北大核心 2025年第18期107-113,共7页
针对现阶段电力环境日益复杂,短期电力负荷预测方法存在预测精度不高、收敛速度慢的问题,提出一种基于改进秃鹰搜索算法(IBES)优化极限学习机(ELM)的短期电力负荷预测模型。原始秃鹰搜索算法在确定ELM中的连接权重和隐含层阈值时,容易... 针对现阶段电力环境日益复杂,短期电力负荷预测方法存在预测精度不高、收敛速度慢的问题,提出一种基于改进秃鹰搜索算法(IBES)优化极限学习机(ELM)的短期电力负荷预测模型。原始秃鹰搜索算法在确定ELM中的连接权重和隐含层阈值时,容易陷入局部最优,且收敛速度慢,导致预测精度不高。针对这一问题,首先利用Piecewise混沌映射初始化秃鹰种群,增加多样性;然后引入莱维飞行策略,扩大种群的搜索范围,使其能及时跳出局部最优点;最后,引入动态权重因子,提高秃鹰的局部搜索能力。利用改进的秃鹰搜索算法对ELM的两个随机参数进行寻优,从而建立IBES-ELM短期电力负荷预测模型。结合某地区的实际电力负荷数据进行预测分析,结果表明,相比于ELM、BES-ELM、PSO-ELM、DBO-ELM,改进的模型在预测精度和收敛速度上均有提升。 展开更多
关键词 短期电力负荷预测 改进秃鹰搜索算法 极限学习机 Piecewise混沌映射 莱维飞行策略 动态权重因子
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基于改进鲸鱼动态调度算法求解带外协的柔性装配作业车间调度
20
作者 李仲华 唐红涛 张伟 《机床与液压》 北大核心 2024年第20期1-9,共9页
针对制造企业外协价值被低估、人工决策不合理的问题,提出一种改进鲸鱼动态调度算法,以制定合理外协决策和外协价值最大化。构建考虑拖期成本、库存成本和外协成本的混合整数规划模型,设计了针对工序、机器、外协、产品和装配特点的编... 针对制造企业外协价值被低估、人工决策不合理的问题,提出一种改进鲸鱼动态调度算法,以制定合理外协决策和外协价值最大化。构建考虑拖期成本、库存成本和外协成本的混合整数规划模型,设计了针对工序、机器、外协、产品和装配特点的编解码策略,设计了3种针对性强的动态领域结构,最后根据企业实际数据设计实验算例,通过对比验证了算法的有效性。结果表明:合适的外协能显著提高按时交期率,减少高负载情况下车间的拥堵,从而减少总成本。将此混合求解算法应用于生产系统实践,集成为自适应调度系统,可为车间调度决策提供帮助。 展开更多
关键词 改进鲸鱼动态调度算法 外协决策 高负载 自适应调度系统
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