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题名基于改进动态面技术的机械臂系统容错优化
被引量：1
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作者
刘世平
金向杰
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机构
河南职业技术学院机电工程学院
华北水利水电大学机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第4期65-69,共5页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(20A460020)。
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文摘
为了提高机械臂系统的控制精度,建立了包含外界干扰、执行器失效故障和模型误差等不确定性的机械臂系统运动模型,通过引入动态面误差来构建改进动态面,设计了自适应律来补偿不确定性和执行器失效故障,从而提出了基于改进动态面技术的容错控制方法,并进行了稳定性分析。实验结果表明:提出的容错控制方法与传统动态面容错控制方法相比,具有更快的响应速度和更高的控制精度,在0.35 s内可稳定准确地跟踪指令信号,鲁棒控制误差和容错控制误差分别仅为0.01 rad和0.05 rad,实现了包容不确定性和执行器故障的高精度容错控制。
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关键词
机械臂系统
执行器故障
不确定性
改进动态面
容错控制
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Keywords
manipulator system
actuator fault
uncertainty
improved dynamic surface
fault-tolerant control
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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