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基于全位姿测量优化的机器人精度研究
被引量：
31
1
作者
温秀兰
康传帅
+3 位作者
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期81-89,共9页
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于...
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。
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关键词
机器人
全位姿测量
精度
几何参数标定
改进乌鸦搜索算法
拟随机序列
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职称材料
全直流型船舶微电网多时间尺度综合能量管理
被引量：
1
2
作者
周荔丹
张明珠
+2 位作者
姚钢
于天佑
赵敏
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第9期180-192,共13页
为了解决船舶微网在短期不同工况切换时功率波动大和长期运行经济性问题,采用多时间尺度分层控制的综合能量管理策略,在考虑船舶微网运行、负荷需求以及系统运行成本三者之间关系的基础上,对船舶微网系统进行了两层调控,其中针对短期运...
为了解决船舶微网在短期不同工况切换时功率波动大和长期运行经济性问题,采用多时间尺度分层控制的综合能量管理策略,在考虑船舶微网运行、负荷需求以及系统运行成本三者之间关系的基础上,对船舶微网系统进行了两层调控,其中针对短期运行下的负荷波动,采用基于规则的能量管理策略,通过对比所搭建的模型在不同模式以及不同运行工况下的仿真,结果表明当负荷处于短期波动时采用该策略能够在平抑功率波动的同时有效提高电能质量;长期运行下考虑可时移负荷对船舶运行经济性的影响,提出改进型的乌鸦搜索算法对燃料和储能电池总运行成本进行优化,通过算例分析表明:该算法考虑负荷时移性,不仅起到了削峰填谷的作用,而且相较于传统的乌鸦搜索算法经济性提高了4.4%。
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关键词
电能质量
功率平衡
全直流型船舶
综合能量管理
多时间尺度
基于规则
改进
型
乌鸦
搜索算法
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职称材料
题名
基于全位姿测量优化的机器人精度研究
被引量：
31
1
作者
温秀兰
康传帅
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
机构
南京工程学院自动化学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期81-89,共9页
基金
国家自然科学基金(51675259)
江苏省自然科学基金(BK20170763)
南京工程学院创新基金(ZKJ201609)项目资助
文摘
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。
关键词
机器人
全位姿测量
精度
几何参数标定
改进乌鸦搜索算法
拟随机序列
Keywords
robot
full pose measurement
accuracy
geometric parameter calibration
improved crow search algorithm(ICSA)
quasirandom sequence
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
全直流型船舶微电网多时间尺度综合能量管理
被引量：
1
2
作者
周荔丹
张明珠
姚钢
于天佑
赵敏
机构
上海电力大学电气工程学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第9期180-192,共13页
基金
国家自然科学基金(52077135)。
文摘
为了解决船舶微网在短期不同工况切换时功率波动大和长期运行经济性问题,采用多时间尺度分层控制的综合能量管理策略,在考虑船舶微网运行、负荷需求以及系统运行成本三者之间关系的基础上,对船舶微网系统进行了两层调控,其中针对短期运行下的负荷波动,采用基于规则的能量管理策略,通过对比所搭建的模型在不同模式以及不同运行工况下的仿真,结果表明当负荷处于短期波动时采用该策略能够在平抑功率波动的同时有效提高电能质量;长期运行下考虑可时移负荷对船舶运行经济性的影响,提出改进型的乌鸦搜索算法对燃料和储能电池总运行成本进行优化,通过算例分析表明:该算法考虑负荷时移性,不仅起到了削峰填谷的作用,而且相较于传统的乌鸦搜索算法经济性提高了4.4%。
关键词
电能质量
功率平衡
全直流型船舶
综合能量管理
多时间尺度
基于规则
改进
型
乌鸦
搜索算法
Keywords
power quality
power balance
full direct current ship
integrated energy management
multi time scale
based on rules
improved crow search algorithm
分类号
U665.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于全位姿测量优化的机器人精度研究
温秀兰
康传帅
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
31
在线阅读
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职称材料
2
全直流型船舶微电网多时间尺度综合能量管理
周荔丹
张明珠
姚钢
于天佑
赵敏
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
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