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一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的改良算法 被引量:1
1
作者 卢春 冯建 吴子靖 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期81-87,共7页
为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验... 为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验证了逆解改良算法的正确性,文中对机器臂运动方程的逆解改良算法可应用于高校的机器人教学中。 展开更多
关键词 6轴机器臂 运动方程逆解 逆解算法改良
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基于Theta^(*)算法和启发路径的无人艇全局路径规划
2
作者 杜家辉 李恒宇 +2 位作者 瞿栋 鲍凌志 钟雨轩 《中国测试》 北大核心 2025年第5期101-109,共9页
在无人艇全局路径规划中,许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求,该文提出一种由启发路径构建风险评估函数,并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先,依据启发路径的周围环境构建风险评估函数;其次,对Theta^(*)... 在无人艇全局路径规划中,许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求,该文提出一种由启发路径构建风险评估函数,并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先,依据启发路径的周围环境构建风险评估函数;其次,对Theta^(*)算法进行改良,将路径代价作为父节点选取的指标之一;最后,提出一种非均匀代价的计算方式,并与改良Theta^(*)算法相结合,进而得到一条能够避开危险区域,兼具效率与安全性的全局路径。此外,通过一系列实验表明,该文方法成功绕开危险区域,并可根据具体任务需求调整危险系数大小,以较少的路径长度增加换取路径安全性的大幅提升,在实际环境中能够有效规划一条满足任务需求的全局路径。 展开更多
关键词 无人艇 路径规划 启发路径 改良Theta^(*)算法
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基于改良的鸡群优化算法优化锅炉NO_x排放质量浓度 被引量:7
3
作者 李霞 牛培峰 +2 位作者 马云鹏 陈科 王丘亚 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期293-300,共8页
为达到锅炉NO_x排放质量浓度最优的目标,针对鸡群优化算法收敛速度慢、容易早熟等缺点,对算法中母鸡和小鸡的觅食行为分别进行了修改,得到改良的鸡群优化(A-CSO)算法,并通过测试函数验证了A-CSO算法性能优于粒子群算法、引力搜索算法、... 为达到锅炉NO_x排放质量浓度最优的目标,针对鸡群优化算法收敛速度慢、容易早熟等缺点,对算法中母鸡和小鸡的觅食行为分别进行了修改,得到改良的鸡群优化(A-CSO)算法,并通过测试函数验证了A-CSO算法性能优于粒子群算法、引力搜索算法、磷虾群算法和原鸡群优化算法.利用A-CSO算法以及快速学习网建立锅炉NO_x排放质量浓度预测模型,对锅炉运行时的可调参数进行优化,获得锅炉燃烧优化调整方式.结果表明:优化后所有工况的NO_x排放质量浓度明显下降,相对下降率优于文献[12]中的结果;由于锅炉燃烧中飞灰含碳量的影响,可适当调整优化后的氧量和一次风量,以达到锅炉高效低污染燃烧. 展开更多
关键词 NOx排放质量浓度 快速学习网 改良的鸡群优化算法 锅炉燃烧优化
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一种采用改良基-2^(6)算法的低复杂度高吞吐量FFT处理器设计
4
作者 于建 《电讯技术》 北大核心 2022年第5期671-677,共7页
面向无线个人局域网应用设计了一种高吞吐量、低复杂度的2048点快速傅里叶变换处理器。提出了新型改良基-2^(6)算法用于降低硬件实现复杂度,采用多路径负反馈架构来提高数据吞吐量。为了减少硬件成本,采取正则有符号数常数乘法器替代布... 面向无线个人局域网应用设计了一种高吞吐量、低复杂度的2048点快速傅里叶变换处理器。提出了新型改良基-2^(6)算法用于降低硬件实现复杂度,采用多路径负反馈架构来提高数据吞吐量。为了减少硬件成本,采取正则有符号数常数乘法器替代布斯乘法器完成除旋转因子W_(2048)外所有旋转因子的复数乘法运算。另外,采用了一种减少存储旋转因子W_(2048)系数只读存储器空间的方法,将其存储空间减少为原来的一半。基于QUARTUS PRIME平台的仿真结果显示,工作频率为320 MHz时,最高数据吞吐速率达到了2.6 Gsample/s,而且对比以往的研究方案至少可节约逻辑单元使用量23%,记忆体单元使用量12%。 展开更多
关键词 无线个局域网(WPAN) 快速傅里叶变换处理器 多路径延迟负反馈(MDF)架构 改良基-2^(6)算法
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基于混沌动态步长布谷鸟算法的群体动画行为控制方法研究 被引量:3
5
作者 李月 王敏 《现代电子技术》 北大核心 2020年第1期35-39,共5页
自然界生物的迁徙具有一定规律,其会自动形成群体集合,队列排序具有一定的规律。群体动画行为是基于生物的迁徙规律得来的。首先对布谷鸟算法进行深入研究,而后以混沌动态步长布谷鸟算法为基础依据,进行相应的群体动画的仿真模拟。布谷... 自然界生物的迁徙具有一定规律,其会自动形成群体集合,队列排序具有一定的规律。群体动画行为是基于生物的迁徙规律得来的。首先对布谷鸟算法进行深入研究,而后以混沌动态步长布谷鸟算法为基础依据,进行相应的群体动画的仿真模拟。布谷鸟算法当中混沌序列的引入能够使鸟窝数据在更新过程中进行步长选择,防止局部最优的情况发生。实验结果表明,在群体动画行为的控制方法中,应用混沌动态步长布谷鸟算法要优于传统的布谷鸟算法。 展开更多
关键词 布谷鸟算法 混沌动态步长 群体动画行为 改良算法 控制方法 仿真模拟
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融合哈密顿图的麻雀与算术混合优化算法 被引量:2
6
作者 田露 刘升 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2023年第7期1586-1598,共13页
针对麻雀搜索算法(SSA)迭代后期种群多样性减少、易陷入局部最优等问题,提出一种基于哈密顿图的麻雀算术混合优化算法(HSSAAOAH)。首先,在SSA发现者-跟随者模型和侦察机制的基础上,引入算术优化算法(AOA)的乘除算子。利用乘除算子的高... 针对麻雀搜索算法(SSA)迭代后期种群多样性减少、易陷入局部最优等问题,提出一种基于哈密顿图的麻雀算术混合优化算法(HSSAAOAH)。首先,在SSA发现者-跟随者模型和侦察机制的基础上,引入算术优化算法(AOA)的乘除算子。利用乘除算子的高分布性,提高算法在迭代后期解的多样性;其次,将种群中所有个体转化成一个无向加权图,在每一轮迭代后,使用改良圈算法计算个体构成的哈密顿环长度,根据相邻两代长度的比值衡量种群收敛趋势;然后,对于没能有效收敛的子代,随机生成一定数量的个体并使用贪婪策略进行选择,替代表现较差的个体,提高解的质量,增强跳出局部极值的能力;最后,将HSSAAOAH与不同优化算法在基准函数和两个工程设计问题上进行仿真实验,结果表明HSSAAOAH算法收敛速度更快,寻优精度更高,具有良好的鲁棒性和寻优性能。 展开更多
关键词 麻雀搜索算法(SSA) 算术优化算法(AOA) 哈密顿图 改良算法
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巡飞导弹区域巡逻侦察航迹规划研究 被引量:1
7
作者 唐江 谢晓方 袁胜智 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期223-226,共4页
为了研究在岛屿、近岸作战区域等复杂战场环境下巡飞导弹区域巡逻侦察航迹规划问题,在威胁建模的基础上,将侦察航迹优化问题转化为最佳哈密顿圈问题,提出了基于Floyd算法和改良圈算法的航迹规划算法,并进行航迹修正得到可飞航迹。经仿... 为了研究在岛屿、近岸作战区域等复杂战场环境下巡飞导弹区域巡逻侦察航迹规划问题,在威胁建模的基础上,将侦察航迹优化问题转化为最佳哈密顿圈问题,提出了基于Floyd算法和改良圈算法的航迹规划算法,并进行航迹修正得到可飞航迹。经仿真实验说明该航迹规划方法简单实用。 展开更多
关键词 巡飞导弹 航迹规划 FLOYD算法 改良算法
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拉深翻边复合成形工艺参数多目标优化设计 被引量:4
8
作者 周杰 戴洪 +2 位作者 陈勇锋 陆俊江 姚小兵 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期412-416,421,共6页
通过对拉深翻边复合成形工艺设计中的失稳方式进行理论分析和模拟仿真,建立了破裂、起皱和厚度不均3个目标函数.针对各成形质量目标相互关联而无法同时达到最优的特点,提出一种基于多目标优化技术的综合优化方法.以空调外机面板为例,经... 通过对拉深翻边复合成形工艺设计中的失稳方式进行理论分析和模拟仿真,建立了破裂、起皱和厚度不均3个目标函数.针对各成形质量目标相互关联而无法同时达到最优的特点,提出一种基于多目标优化技术的综合优化方法.以空调外机面板为例,经试验设计和基于Matlab的数据处理技术构建响应面模型,采用改进的快速分类非支配遗传算法对模型进行全局寻优,获得了一组最小化成形缺陷的非劣解集.结果表明,该多目标优化模型具有较好的优化效果和工程实用性. 展开更多
关键词 薄板冲压 拉深翻边 多目标优化设计 响应曲面法 改良式遗传算法
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基于改进GA⁃BP的邮轮建造仓储物流风险预警研究 被引量:8
9
作者 王海燕 王湾 +2 位作者 侯华保 邓鹏翥 姜前昆 《中国航海》 CSCD 北大核心 2022年第3期57-64,共8页
针对邮轮建造物资装卸搬运、检验、入库、储存四个阶段产生的风险评估需求,从“人、机、料、法、环”构建邮轮建造仓储物流风险评价指标体系,结合对应风险评估结果,建立以风险预警误差最小为目标的网络模型,嵌入改良圈算法、正交试验设... 针对邮轮建造物资装卸搬运、检验、入库、储存四个阶段产生的风险评估需求,从“人、机、料、法、环”构建邮轮建造仓储物流风险评价指标体系,结合对应风险评估结果,建立以风险预警误差最小为目标的网络模型,嵌入改良圈算法、正交试验设计改进传统GA⁃BP神经网络算法以改进算法全局搜索能力和收敛速度。结果表明,改进GA⁃BP神经网络算法比GA⁃BP和BP神经网络算法预警误差更小且拥有更好的预警性能。 展开更多
关键词 邮轮建造仓储 风险预警指标体系 改进GA⁃BP神经网络模型 正交试验设计 改良算法
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有危险区域约束的无人机巡航路径研究 被引量:1
10
作者 邵丽丽 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第9期271-273,共3页
有危险区域约束的无人机巡航路径问题实际上是带有约束条件的TSP问题,为此考虑了多边形和圆盘两种危险区域约束。首先用Floyd算法求出各顶点之间的避开危险区域的最短路径值,然后利用改良圈算法求得一个较好的初始种群,再应用遗传算法... 有危险区域约束的无人机巡航路径问题实际上是带有约束条件的TSP问题,为此考虑了多边形和圆盘两种危险区域约束。首先用Floyd算法求出各顶点之间的避开危险区域的最短路径值,然后利用改良圈算法求得一个较好的初始种群,再应用遗传算法就可以求得一个较满意的解。最后利用Matlab7.12对算法进行仿真,验证了算法的实时性和可行性。 展开更多
关键词 FLOYD算法 改良算法 遗传算法
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巡逻攻击导弹协同侦察航路规划研究
11
作者 袁胜智 李牧 唐江 《电光与控制》 北大核心 2009年第11期1-4,13,共5页
为了充分发挥巡逻攻击导弹巡逻侦察能力,研究了巡逻攻击导弹侦察航路规划。首先,在威胁建模的基础上,基于图论思想将巡逻侦察航路规划问题转化为哈密顿圈问题;然后,提出了基于Floyd算法和改良圈算法的航迹规划算法,求取了初始航路;最后... 为了充分发挥巡逻攻击导弹巡逻侦察能力,研究了巡逻攻击导弹侦察航路规划。首先,在威胁建模的基础上,基于图论思想将巡逻侦察航路规划问题转化为哈密顿圈问题;然后,提出了基于Floyd算法和改良圈算法的航迹规划算法,求取了初始航路;最后采用三次B样条对航路进行优化,得到可飞航路。仿真结果表明该方法简单实用。 展开更多
关键词 巡逻攻击导弹 航路规划 哈密顿圈 FLOYD算法 改良算法
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基于IGA-BPNN的水电站厂房振动响应预测 被引量:1
12
作者 陈金泉 王海军 +2 位作者 刘娟莉 刘通 梁超 《水资源与水工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期163-168,共6页
为实现水电站厂房结构振动的整体运行状态智能预测,解决多振源耦合与振动响应随机性等问题,以某一河床式水电站厂房振动响应为例,提出了一种基于IGA-BPNN的水电站厂房振动响应预测模型。首先利用IGA对BPNN初始权重值和阈值进行优化,充... 为实现水电站厂房结构振动的整体运行状态智能预测,解决多振源耦合与振动响应随机性等问题,以某一河床式水电站厂房振动响应为例,提出了一种基于IGA-BPNN的水电站厂房振动响应预测模型。首先利用IGA对BPNN初始权重值和阈值进行优化,充分发挥IGA高效并行、全局搜索的特点,再通过BPNN网络训练得到结构振动位移预测值。原型观测实例表明,测点振动位移预测值的最大相对误差不超过11%;IGA-BPNN模型与其他模型相比,在预测精度和收敛性能等方面有了明显提升,说明该预测方法有效,可为其他类型水电站的振动研究提供参考。 展开更多
关键词 河床式水电站 厂房振动响应预测 改良遗传算法 BP神经网络 振动响应
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列控车载设备安全功能测试序列优化方法研究 被引量:3
13
作者 窦磊 李耀 +2 位作者 郭进 童音 兰浩 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期73-78,共6页
列控系统测试序列优化问题可以转换成旅行商问题(TSP),在求解TSP时,用改良圈(IC)算法难以得出最优解,而模拟退火(SA)算法计算迭代次数多,为解决这一问题,提出一种基于SA优化IC算法的测试序列优化方法。首先,以车载设备模式转换功能为例... 列控系统测试序列优化问题可以转换成旅行商问题(TSP),在求解TSP时,用改良圈(IC)算法难以得出最优解,而模拟退火(SA)算法计算迭代次数多,为解决这一问题,提出一种基于SA优化IC算法的测试序列优化方法。首先,以车载设备模式转换功能为例,介绍基于TSP的测试序列生成方法;然后,说明SA优化IC算法的步骤和流程;最后,引入实例,并将其转换成TSP,采用SA算法优化IC算法求解TSP,并得到测试序列。结果表明:该算法较IC算法的结果更优,迭代次数较SA算法迭代次数降低了27. 54%,该方法可有效优化测试序列。 展开更多
关键词 列控系统 车载设备 旅行商问题(TSP) 测试序列 改良圈(IC)算法 模拟退火(SA)算法
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甲型H1N1流感病毒三维空间结构预测
14
作者 靳佩轩 高洁 《食品与生物技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期492-497,共6页
采用从头计算思想,用改良的遗传算法对甲型H1N1流感病毒的蛋白质空间结构进行预测研究。基于蛋白质空间结构的HP模型,构建甲型H1N1流感病毒蛋白质空间结构的3DHP模型,并利用改良的遗传算法找到最小自由能结构,从而预测得到甲型H1N1流感... 采用从头计算思想,用改良的遗传算法对甲型H1N1流感病毒的蛋白质空间结构进行预测研究。基于蛋白质空间结构的HP模型,构建甲型H1N1流感病毒蛋白质空间结构的3DHP模型,并利用改良的遗传算法找到最小自由能结构,从而预测得到甲型H1N1流感病毒蛋白质三维空间结构。利用蛋白质空间结构数据建立距离矩阵,通过相关性分析和显著性检验,表明预测结构与已知结构存在高度的一致性。该模型提供了一种快速预测甲型H1N1流感病毒结构的方法。 展开更多
关键词 3DHP模型 改良的遗传算法 距离矩阵 相关性分析
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A new improved Alopex-based evolutionary algorithm and its application to parameter estimation 被引量:1
15
作者 桑志祥 李绍军 董跃华 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第1期123-133,共11页
In this work, focusing on the demerit of AEA (Alopex-based evolutionary algorithm) algorithm, an improved AEA algorithm (AEA-C) which was fused AEA with clonal selection algorithm was proposed. Considering the irratio... In this work, focusing on the demerit of AEA (Alopex-based evolutionary algorithm) algorithm, an improved AEA algorithm (AEA-C) which was fused AEA with clonal selection algorithm was proposed. Considering the irrationality of the method that generated candidate solutions at each iteration of AEA, clonal selection algorithm could be applied to improve the method. The performance of the proposed new algorithm was studied by using 22 benchmark functions and was compared with original AEA given the same conditions. The experimental results show that the AEA-C clearly outperforms the original AEA for almost all the 22 benchmark functions with 10, 30, 50 dimensions in success rates, solution quality and stability. Furthermore, AEA-C was applied to estimate 6 kinetics parameters of the fermentation dynamics models. The standard deviation of the objective function calculated by the AEA-C is 41.46 and is far less than that of other literatures' results, and the fitting curves obtained by AEA-C are more in line with the actual fermentation process curves. 展开更多
关键词 ALOPEX evolutionary algorithm Alopex-based evolutionary algorithm clone selection parameter estimation
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一种基于ILCD融合与多重分形去趋势波动分析的退化特征提取方法 被引量:6
16
作者 王浩天 段修生 +2 位作者 单甘霖 孙健 王兴 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期233-238,256,共7页
液压泵性能退化过程中,振动信号非线性强,导致退化特征提取困难、表征能力有限,为此,提出一种基于改良型局部特征尺度分解(ILCD)融合与多重分形去趋势波动分析(MF-DFA)的退化特征提取方法。在对信号进行ILCD分解的基础上,通过构建敏感... 液压泵性能退化过程中,振动信号非线性强,导致退化特征提取困难、表征能力有限,为此,提出一种基于改良型局部特征尺度分解(ILCD)融合与多重分形去趋势波动分析(MF-DFA)的退化特征提取方法。在对信号进行ILCD分解的基础上,通过构建敏感因子从各内禀尺度分量(ISCs)筛选出包含关键故障信息的敏感分量,并依据融合规则实现多通道振动信号的融合处理,以改善重构信号中的特征信息;在此基础上,利用带有加窗分割的MF-DFA方法对融合信号作进一步处理,选取多重分形谱敏感参数作为液压泵性能退化特征向量;利用液压泵实测振动信号,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 改良型局部特征尺度分解算法(ILCD) 多通道信号融合 敏感因子 退化特征提取
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