检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

番茄收获机械手工作空间分析与仿真被引量：18: 1; 作者梁喜凤王永维 +1 位作者苗香雯崔绍荣《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期807-811,共5页; 采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要... 展开更多; 关键词番茄收获机械手工作空间仿真正运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

番茄收获机械手机构型综合研究被引量：10: 2; 作者梁喜凤王永维《农机化研究》北大核心 2008年第3期70-72,78,共4页; 基于番茄收获作业要求与工作特点,结合番茄生物学特性与栽培方式,遵循机构设计原则和仿生学原理,将番茄收获机械手分为手臂和手腕两部分分别进行选型设计。通过旋转能力分析,确定了番茄收获机械手机构型式为七自由度冗余度机械手,该机... 展开更多; 关键词自动控制技术番茄收获机械手理论研究型综合自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

七自由度番茄收获机械手运动学求解被引量：4: 3; 作者刘小勇冯江郭俊杰《农机化研究》北大核心 2006年第11期88-89,共2页; 番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量,降低劳动强度,改善工作环境,实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次坐标变换建立了7DOF番茄收获机械手的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进... 展开更多; 关键词农艺学番茄收获机械手理论研究正运动学逆运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真被引量：16: 4; 作者秦超梁喜凤 +2 位作者路杰彭明金超杞《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1260-1266,1274,共8页; 为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手... 展开更多; 关键词收获机械手轨迹规划关节空间多项式插值摆线运动; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名番茄收获机械手工作空间分析与仿真被引量：18: 1; 作者梁喜凤王永维苗香雯崔绍荣; 机构浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 出处《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期807-811,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50175101); 文摘采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要求.蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观形象地描绘机械手的工作空间.; 关键词番茄收获机械手工作空间仿真正运动学; Keywords tomato harvesting manipulator workspace simulation forward kinematics; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名番茄收获机械手机构型综合研究被引量：10: 2; 作者梁喜凤王永维; 机构中国计量学院机电工程学院浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 出处《农机化研究》北大核心 2008年第3期70-72,78,共4页; 文摘基于番茄收获作业要求与工作特点,结合番茄生物学特性与栽培方式,遵循机构设计原则和仿生学原理,将番茄收获机械手分为手臂和手腕两部分分别进行选型设计。通过旋转能力分析,确定了番茄收获机械手机构型式为七自由度冗余度机械手,该机械手具有较好的工作空间、运动学特性,能够满足番茄收获工作要求,为其它收获机械手机构型式设计提供了依据。; 关键词自动控制技术番茄收获机械手理论研究型综合自由度; Keywords auto-control technology tomato harvesting manipulator theoretical research type-synthesis degree of freedom; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名七自由度番茄收获机械手运动学求解被引量：4: 3; 作者刘小勇冯江郭俊杰; 机构东北农业大学工程学院张家口职业技术学院机械系; 出处《农机化研究》北大核心 2006年第11期88-89,共2页; 文摘番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量,降低劳动强度,改善工作环境,实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次坐标变换建立了7DOF番茄收获机械手的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。; 关键词农艺学番茄收获机械手理论研究正运动学逆运动学; Keywords agronomy tomato harvesting manipulator theoretical research direct kinematic inverse kinematic; 分类号 S372 [农业科学—农产品加工]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真被引量：16: 4; 作者秦超梁喜凤路杰彭明金超杞; 机构中国计量大学机电工程学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1260-1266,1274,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51505454) 浙江省重点研发计划/重大科技专项重点农业资助项目(2015C02003); 文摘为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手,从复位点到采摘点的运动进行关节空间轨迹规划与仿真试验.分析关节运动的位移、速度和加速度,对不同规划方法的关节最大速度进行定量分析.利用五次多项式法和摆线运动法,研究末端执行器的位移和速度.结果表明,利用五次多项式插值法能够满足关节路径点的位移、速度和加速度边界条件,规划的关节运动轨迹连续平滑,关节最大速度较摆线运动法平均降低了6.25%,提高了机械安全性能,对应的末端执行器运动轨迹平滑,无跳变点.; 关键词收获机械手轨迹规划关节空间多项式插值摆线运动; Keywords harvesting manipulator trajectory planning joint space polynomial interpolation cycloid motion; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	番茄收获机械手工作空间分析与仿真	梁喜凤王永维苗香雯崔绍荣	《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2005	18	在线阅读下载PDF 职称材料
2	番茄收获机械手机构型综合研究	梁喜凤王永维	《农机化研究》北大核心	2008	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	七自由度番茄收获机械手运动学求解	刘小勇冯江郭俊杰	《农机化研究》北大核心	2006	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真	秦超梁喜凤路杰彭明金超杞	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	16	在线阅读下载PDF 职称材料