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题名基于非支配排序遗传算法的多目标轨迹优化方法
被引量：1
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作者
杨丽荣
刘洋
周俊
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机构
江西理工大学机电工程学院
江西理工大学江西省矿冶机电工程技术研究中心
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出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期31-36,共6页
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基金
赣州市重点研发计划项目(202101124911)
江西理工大学精品在线开放课程项目(XZG-22-02-14)。
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文摘
机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)。根据收敛性指标和间距指标选取Pareto最优解后进行轨迹优化,并与NSGA-Ⅱ对比。结果表明,在通过五次NURBS插值算法得到一条关节轨迹曲线后采用NSGA-Ⅲ进行轨迹优化,可以获得运行时间-能耗-冲击的Pareto最优解。相较于优化前,机械臂运行时间降低16%,最大关节角速度、角加速度及角加加速度分别降低8%、17%、19%。
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关键词
多目标轨迹优化
非支配排序遗传算法
参考点机制
收敛性指标
间距指标
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Keywords
multi-objective trajectory optimization
non-dominated sorting genetic algorithm
reference point mechanism
convergence index
spacing index
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大电网病态潮流的识别和修正方法
被引量：10
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作者
彭慧敏
袁虎玲
鲍颜红
李峰
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机构
南瑞集团有限公司/国网电力科学研究院有限公司
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出处
《电力系统保护与控制》
EI
CSCD
北大核心
2018年第22期116-123,共8页
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基金
国家电网公司总部科技项目资助"大电网仿真收敛性能诊断方法研究"~~
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文摘
为指导潮流计算人员解决病态潮流的识别和修正,综述了大电网病态潮流的识别和修正方法。从数据的合理性、NR迭代初值给定、直流迭代、节点类型转换、迭代步长和不平衡量分摊策略,详细分析了影响潮流收敛性的六类因素,归纳了四类病态潮流的识别要素和指标,以及两类病态潮流修正方法。提出必须针对病态潮流收敛性的制约因素,依据不同病态特征确定调整措施、调整区间和调整方向,采用相应的修正方法。分析研究和算例验证表明,基于NR迭代信息的电压衰减比指标法,能够自动识别病态潮流及其制约因素和合适的调整区间和措施,通过优化调整实现病态潮流修正。
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关键词
病态潮流
影响因素
收敛性指标
识别
自动修正
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Keywords
ill-conditioned power flow
influencing factors
convergence index
identification
automatic correction
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分类号
TM744
[电气工程—电力系统及自动化]
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