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题名攀爬式椰子采摘机设计与试验
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作者
李健
李行行
张伟
王泉澎
李海东
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机构
东北林业大学机电工程学院
机器视觉检测安徽省重点实验室
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第8期1-6,21,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51905084)
机器视觉检测安徽省重点实验室开放基金资助项目(KLMVI—2023—HIT—05)。
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文摘
为降低椰子采摘风险和工作强度,设计一种攀爬式爬树采摘机器人。该机器人由攀爬机构、采摘机械臂、视觉传感器、末端剪切机构组成。通过Adams软件模拟垂直攀爬和水平旋转运动,并对机械臂进行工作空间可视化,验证机构的合理性。采摘试验结果表明,当电压在12 V以下时,攀爬速度与电压呈线性关系,且稳定性满足要求;末端执行机构在电压值为15~24 V时,单果平均剪切时间为2.8 s,平均采摘成功率为81.5%,且随着电压升高,采摘所需的时间逐渐缩短。为椰子采摘机的设计提供理论依据和试验验证,为未来椰子采摘机器人的开发和应用提供一定的指导。
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关键词
椰子
攀爬式采摘机
爬树机构
动力学仿真
ADAMS
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Keywords
coconut
climbing picker
tree‑climbing mechanism
dynamic simulation
Adams
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分类号
S225.93
[农业科学—农业机械化工程]
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