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基于改进超螺旋滑模控制的USV自适应操纵控制算法
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作者 骆庆焕 祝贵兵 《造船技术》 2025年第1期72-77,共6页
针对无人水面艇(Unmanned Surface Vessel,USV)的自适应操纵控制问题,提出一种基于改进超螺旋滑模控制的USV自适应操纵控制算法。建立USV的运动数学模型。考虑USV的欠驱动特性,建立基于输出重定义的误差动态系统。为增强控制器的稳健性... 针对无人水面艇(Unmanned Surface Vessel,USV)的自适应操纵控制问题,提出一种基于改进超螺旋滑模控制的USV自适应操纵控制算法。建立USV的运动数学模型。考虑USV的欠驱动特性,建立基于输出重定义的误差动态系统。为增强控制器的稳健性并削弱滑模控制导致的抖振影响,设计改进超螺旋滑模控制器,提高操纵控制系统的瞬态性能和稳态性能。针对复合扰动导数上界未知的情况,利用参数自适应技术对控制器参数进行估计。利用李雅普诺夫函数证明闭环系统的稳定性,采用数值仿真进行操纵控制性能验证。仿真结果表明,所提出的操纵控制算法具有良好的操纵控制性能,并可减轻抖振现象。 展开更多
关键词 无人水面艇 自适应操纵控制 改进超螺旋滑模控制 改进超螺旋滑模控制 运动数学模型 输出重定义 抖振 李雅普诺夫函数
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船舶操纵控制嵌入式训练系统设计与实现 被引量:3
2
作者 肖剑波 胡大斌 +1 位作者 胡锦晖 王立伟 《现代电子技术》 2014年第20期80-83,共4页
嵌入式仿真训练系统将模拟训练与实装训练相结合,利用仿真技术,将模拟训练功能嵌入到真实武器平台中,利用真实武器系统进行高逼真度的训练,是改善训练模式,提高训练效能的有效途径。介绍嵌入式训练系统的原理及当前发展现状;对船舶操纵... 嵌入式仿真训练系统将模拟训练与实装训练相结合,利用仿真技术,将模拟训练功能嵌入到真实武器平台中,利用真实武器系统进行高逼真度的训练,是改善训练模式,提高训练效能的有效途径。介绍嵌入式训练系统的原理及当前发展现状;对船舶操纵控制系统模块进行分析,提出了系统改造的总体方案,并就嵌入式训练系统与实际操作之间的安全切换、嵌入式训练系统建模技术、仿真评估及故障仿真等关键技术进行研究。通过嵌入式训练功能加装,可以提高装备训练能力,降低训练成本,并为新研制装备的嵌入式模拟训练系统提供理论支持,具有非常重要的意义。 展开更多
关键词 嵌入式训练系统 操纵控制 建模 评估 故障仿真
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潜艇操纵控制方法 被引量:5
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作者 林雄伟 胡大斌 +1 位作者 戴余良 夏极 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第5期7-10,42,共5页
综述国内外在潜艇操纵与控制方面研究的发展情况,重点对潜艇运动的数学模型、分析方法及控制策略等方面的研究成果及存在的问题进行分析讨论,指出各种控制方法的特点及今后的研究热点。
关键词 潜艇运动 数学模型 操纵控制
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拖拉机导航系统中转向操纵控制精度的试验研究 被引量:3
4
作者 任玲 张长龙 王月林 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期163-166,共4页
转向操纵控制系统执行效果的优劣决定了导航车辆工作的准确性和稳定性。为此,以试验的方法对现有导航系统中转向操纵控制平台进行硬件测试、角度传感器标定、步进电机测试和角度传感器精度测试试验,提出从硬件上提高精度的方法。同时,... 转向操纵控制系统执行效果的优劣决定了导航车辆工作的准确性和稳定性。为此,以试验的方法对现有导航系统中转向操纵控制平台进行硬件测试、角度传感器标定、步进电机测试和角度传感器精度测试试验,提出从硬件上提高精度的方法。同时,根据转向操纵控制器中执行机构步进电机存在的小角度难以响应的问题,进行了控制电路设计和仿真,实现了对小角度信号的快速响应,为提高导航操纵控制器精度提供了思路。 展开更多
关键词 拖拉机 导航 转向操纵控制 精度提高
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分离式尾舵潜艇卡单舵操纵控制技术研究 被引量:2
5
作者 佘莹莹 何晋秋 支平 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第5期79-81,共3页
提出针对分离式尾舵单舵卡舵状态下的仅应用操纵面对潜艇进行挽回的LQG/LTR操纵控制技术,设计相应的分离式尾舵单舵卡舵状态下潜艇的数值仿真模块。数值仿真结果验证该设计方法的有效性。
关键词 潜艇 LQG/LTR 卡舵 操纵控制
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基于虚拟现实的船舶操纵控制系统设计 被引量:7
6
作者 鲁丽彬 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第2X期193-195,共3页
为了提高船舶操纵控制过程的性能参数评估场景再现能力,提出基于虚拟现实技术的船舶操纵控制系统设计方法。进行船舶操纵控制的3D几何模型建模,采用Multigen Creator技术生成3D虚拟海洋场景模型和船舶实体模型,在Vega Prime应用程序进... 为了提高船舶操纵控制过程的性能参数评估场景再现能力,提出基于虚拟现实技术的船舶操纵控制系统设计方法。进行船舶操纵控制的3D几何模型建模,采用Multigen Creator技术生成3D虚拟海洋场景模型和船舶实体模型,在Vega Prime应用程序进行船舶操纵控制的视景仿真平台设计,对船舶操纵控制系统视景仿真模拟是建立在三维虚拟现实仿真软件基础上的,通过船舶操纵控制的三维姿态数据加载和程序控制,在视景仿真平台上对船舶操纵控制进行位置调整和参量优化配置,实现船舶操纵控制的虚拟视景开发和系统优化设计。仿真结果表明,本文设计的船舶操纵控制系统能在虚拟视景下实现精确的船舶操纵,视景的逼真度较高,参数控制精度较高。 展开更多
关键词 虚拟现实 船舶 操纵控制 视景仿真
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潜艇自动操纵控制系统的基本原理及其现状 被引量:6
7
作者 何卫华 王益民 黄健鹰 《舰船科学技术》 北大核心 2005年第3期20-24,共5页
本文论述自动操纵控制系统的含义、组成、功能及现状,研究自动操艇的基本原理、自动操艇回路和基本控制规律,提出了自动操艇系统当前需要关注的重点问题。
关键词 潜艇 自动操纵控制系统 基本原理及控制规律
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重型汽车多挡变速器操纵控制系统改进设计 被引量:3
8
作者 刘建 《汽车技术》 北大核心 2008年第8期6-8,共3页
介绍了DC12J150T型多挡变速器基本结构,并针对用户所反馈的其电控操纵控制系统故障率高问题进行了分析,发现电控操纵控制系统中国产电器元件质量不稳定,出现失效故障频次高。将该变速器电控气动操纵系统改为气控气动操纵系统,并将该气... 介绍了DC12J150T型多挡变速器基本结构,并针对用户所反馈的其电控操纵控制系统故障率高问题进行了分析,发现电控操纵控制系统中国产电器元件质量不稳定,出现失效故障频次高。将该变速器电控气动操纵系统改为气控气动操纵系统,并将该气控气动操纵系统变速器装车进行了道路试验。结果表明,采用气控气动操纵系统后变速器换挡性能良好、可靠性高。 展开更多
关键词 多挡变速器 操纵控制系统 设计
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基于重载列车多机同步操纵控制系统的机车仿真系统研究
9
作者 袁韬 《铁路计算机应用》 2015年第8期9-11,共3页
介绍基于重载列车多机同步操纵控制系统设备而开发的机车仿真系统的硬件和软件设计原则,在硬件上介绍仿真系统自身硬件和与多机同步控制系统相连的接口硬件,在软件上介绍仿真软件设计思路,并对仿真软件进行简要说明。
关键词 重载列车 多机同步操纵控制 机车仿真 列车仿真
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桥(门)式起重机操纵控制器型式变更的检验性质的探讨 被引量:1
10
作者 胡浩亮 陈峰 +2 位作者 胡金秀 吴俊霖 俞冬强 《建设机械技术与管理》 2019年第1期45-47,共3页
目前起重机操纵控制器变更的情况较为常见、广泛,而相关要求不明确。项目组以桥(门)式起重机为研究对象,对检验性质、检验资料等做出初步阐述,为相关控制器变更行为的维修、检验、监管、使用等环节提出参考。
关键词 操纵控制 型式变更
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复合式推进操纵控制器
11
作者 宋钧风 《机电设备》 2003年第4期36-38,共3页
复合式推进操纵控制器是一种新颖的船舶动力装置自动化设备,适于成为全船微机网络监控系统的一部分.文章介绍了复合式推进操纵控制器的原理、结构、性能指标和特点.
关键词 复合式推进操纵控制 船舶 动力装置 自动化设备 微机网络监控系统 原理 结构 性能指标
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DPKQ 平稳操纵控制器的应用
12
作者 朱立海 《机车电传动》 北大核心 1997年第3期38-38,44,共2页
DPKQ平稳操纵控制器的应用西安机务段(西安710015)朱立海为提高旅客列车常用制动平稳性,减少列车冲动,我们于1993年研究开发了适应于DK-1型制动机使用的DPKQ平稳操纵控制器,并通过了郑州铁路局鉴定和铁道部... DPKQ平稳操纵控制器的应用西安机务段(西安710015)朱立海为提高旅客列车常用制动平稳性,减少列车冲动,我们于1993年研究开发了适应于DK-1型制动机使用的DPKQ平稳操纵控制器,并通过了郑州铁路局鉴定和铁道部评审,1995年被铁道部列为推广应... 展开更多
关键词 铁路 机车 制动器 平稳操纵控制 DPKQ型
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基于CAN总线的座舱操纵控制盒通信系统设计
13
作者 武琳 谭磊 +1 位作者 曾行 张弛 《教练机》 2019年第4期52-55,共4页
模拟座舱内操纵控制盒是飞控半物理仿真试验环境中用户和系统交互的设备,具有重要作用。本文设计了一套基于CAN总线的模拟座舱内操纵控制盒通信系统,实现整个飞控半物理仿真试验环境协调工作。
关键词 CAN总线 模拟座舱 操纵控制 以太网
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多档重型变速箱操纵控制系统改进设计
14
作者 刘建 《重型汽车》 2008年第3期16-17,共2页
1前言 DC12J150重型变速箱足山西大同齿轮集团引进日产柴最新的MPT21B多挡变速箱设计和制造技术,以满足闳内莺型汽车对多档大扭矩变速箱的需求。经过样机试制、试验、小批量装车,已经在东风、福田、重汽批量装车推向市场。根据用户... 1前言 DC12J150重型变速箱足山西大同齿轮集团引进日产柴最新的MPT21B多挡变速箱设计和制造技术,以满足闳内莺型汽车对多档大扭矩变速箱的需求。经过样机试制、试验、小批量装车,已经在东风、福田、重汽批量装车推向市场。根据用户使用情况反馈、服务跟踪、三包服务记录统计,DC12J150T变速箱的电控操纵系统故障率高,电器元件失效,造成用户停车,服务站维修困难。经过分析研究决定对电控气动系统有保留地改进设计为气控气动。 展开更多
关键词 改进设计 变速箱 操纵控制系统 重型 三包服务 气动系统 制造技术 山西大同
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滑移转向式防爆胶轮车参数匹配及操纵控制的研究
15
作者 吉强 《煤矿机电》 2021年第2期5-9,共5页
在研究滑移转向式防爆胶轮车煤矿井下顺槽运输巷中应用的基础上,通过对驱动系统、发动机系统与液压系统的最优参数匹配以及操纵控制系统的优选,提高滑移转向式防爆胶轮车的工况适应性和操控舒适性。
关键词 滑移转向 参数匹配 操纵控制
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改进多挡重型变速器操纵控制系统
16
作者 刘建 《现代零部件》 2008年第10期76-76,78,80,共3页
DC12J150T重型变速器是山西大同齿轮集团引进日本日产柴最新多挡变速器制造技术,以满足国内重型汽车对多挡大转矩变速器的需求。经过样机试制、试验、小批量装车,已经在东风、福田、重汽批量装车推向市场。根据用户使用情况反馈、服务... DC12J150T重型变速器是山西大同齿轮集团引进日本日产柴最新多挡变速器制造技术,以满足国内重型汽车对多挡大转矩变速器的需求。经过样机试制、试验、小批量装车,已经在东风、福田、重汽批量装车推向市场。根据用户使用情况反馈、服务跟踪、三包服务记录统计,DC12J150T变速器的电控操纵系统故障率高,电器元件失效,造成用户停车, 展开更多
关键词 重型汽车 变速器 操纵控制系统 三包服务 制造技术 山西大同 操纵系统 电器元件
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新型混凝土搅拌车操纵控制系统
17
作者 李军 《建设机械技术与管理》 2004年第1期59-60,共2页
关键词 混凝±搅拌车 操纵控制系统 商品混凝土 电液控制元件
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潜艇应急上浮操纵与控制研究评述 被引量:8
18
作者 戴余良 刘祖源 俞科云 《舰船科学技术》 北大核心 2007年第6期23-29,共7页
在调研和查阅大量文献资料的基础上,综述了国内外潜艇应急上浮运动分析、操纵与控制研究的发展概况,着重对潜艇应急上浮运动数学模型、分析方法及控制策略等方面存在的问题进行了分析讨论,指出了有待深入研究的重点问题及关键技术。
关键词 潜艇 应急上浮 数学模型 运动分析 操纵控制
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AMT控制系统结构及国外主要AMT产品介绍 被引量:15
19
作者 卢新田 侯国政 《汽车技术》 北大核心 2004年第5期19-22,共4页
介绍了3种AMT(电控液动、电控气动和直流电机操纵)的结构和工作原理;介绍了国外几种主要的AMT产品,如BENZ公司的Sprintshift、DANA和TTC公司合作开发的AMT-7、EATON公司的AutoShift、ZF和SACHS公司共同开发的ZF-ASTronic等。对以上AMT... 介绍了3种AMT(电控液动、电控气动和直流电机操纵)的结构和工作原理;介绍了国外几种主要的AMT产品,如BENZ公司的Sprintshift、DANA和TTC公司合作开发的AMT-7、EATON公司的AutoShift、ZF和SACHS公司共同开发的ZF-ASTronic等。对以上AMT产品进行了性能特点分析。 展开更多
关键词 汽车工程 动力换挡变速器 变速器结构 液压操纵控制 电机操纵控制 气动操纵控制
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独立轮电驱动车辆主动操纵稳定控制研究 被引量:11
20
作者 黄智 钟志华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期565-569,共5页
提出了采用变增益参考模型的滑模跟踪控制策略,以横摆角速度和侧滑速度为控制对象,独立控制左右轮驱动力产生直接横摆力矩,提高了车辆在极限工况下的操纵稳定性,并改善了车辆固有的转向特性。改进的滑模控制算法减小了系统抖振并具有较... 提出了采用变增益参考模型的滑模跟踪控制策略,以横摆角速度和侧滑速度为控制对象,独立控制左右轮驱动力产生直接横摆力矩,提高了车辆在极限工况下的操纵稳定性,并改善了车辆固有的转向特性。改进的滑模控制算法减小了系统抖振并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 车辆动力学 操纵稳定性控制 滑模控制 参考模型 操纵稳定性 控制研究 车辆 电驱动 独立轮 横摆角速度
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