基于虚拟现实技术的深水航行器操纵仿真系统的研究 被引量：6

1

作者 尹勇 任鸿翔 +1 位作者 金一丞 张秀凤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期435-440,共6页

深水航行器操纵仿真系统可用于人员训练、深水航行器性能及相关设备性能的研究.文章介绍了基于虚拟现实技术的深水航行器操纵仿真系统的体系结构设计、功能特点和六自由度水动力数学模型.针对海底视景具有覆盖范围广、数据量大等特点,... 深水航行器操纵仿真系统可用于人员训练、深水航行器性能及相关设备性能的研究.文章介绍了基于虚拟现实技术的深水航行器操纵仿真系统的体系结构设计、功能特点和六自由度水动力数学模型.针对海底视景具有覆盖范围广、数据量大等特点,提出了一种海底虚拟场景的建模方法和高效视景数据库的设计方法,并对视景驱动程序需要重点解决的几个问题:探照灯照明效果、机械手深海作业、声呐测距仿真、深海热液矿动态仿真和多通道视景系统的同步等作了深入介绍.这些技术和方法已成功应用于深水航行器操纵仿真系统的研制. 展开更多

关键词 虚拟现实 虚拟环境 深水航行器操纵仿真 视景系统 海底视景 机械手操作仿真

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船舶操纵仿真的狭长通航隧洞航行安全研究 被引量：8

2

作者 邓健 廖芳达 +2 位作者 谢澄 关宏旭 严庆新 《中国航海》 CSCD 北大核心 2021年第4期7-12,共6页

通航隧洞作为一类新型的过船设施,具有通航宽度窄、水深浅、能见度不良和环境封闭等特点,船舶在隧洞内航行时船舶操纵难度大、船员心理压力高,船舶在通航隧洞内航行驾驶研究方面在我国还几乎处于空白。以拟建的乌江思林二线通航隧洞工... 通航隧洞作为一类新型的过船设施,具有通航宽度窄、水深浅、能见度不良和环境封闭等特点,船舶在隧洞内航行时船舶操纵难度大、船员心理压力高,船舶在通航隧洞内航行驾驶研究方面在我国还几乎处于空白。以拟建的乌江思林二线通航隧洞工程作为对象,采用航海模拟器构建隧洞通航环境模型、代表船型模型,通过开展隧洞操纵仿真试验、制动冲程操纵试验和小舵角操纵试验等3种试验,分析船舶在通航隧洞内不同阶段的航行特点与风险,提出适用于狭长隧洞通航船舶的航行方案,为隧洞内航行安全保障措施的制定提供有力支撑。 展开更多

关键词 狭长通航隧洞 航行安全 船舶操纵仿真

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飞机座舱航向操纵脚蹬的操纵仿真 被引量：3

3

作者 王黎静 袁修干 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第6期91-92,共2页

要使人体模型能在工程设计中代替人体对设计中的工效提出要求或做出评价 ,就必须将人体模型运动数据与真人实验数据进行比较 ,在两者误差满足工程需要的前提下才可使用。利用美军飞行员人体数据计算人体模型脚行程 ,并与实测值进行比较 ... 要使人体模型能在工程设计中代替人体对设计中的工效提出要求或做出评价 ,就必须将人体模型运动数据与真人实验数据进行比较 ,在两者误差满足工程需要的前提下才可使用。利用美军飞行员人体数据计算人体模型脚行程 ,并与实测值进行比较 ,对所建人体模型脚的可达行程进行了验证。在此基础上利用中国飞行员人体数据 ,得出中国人体模型的脚运动行程 ,在座舱设计中使用。 展开更多

关键词 飞机座舱 航向操纵脚蹬 操纵仿真 人体模型 人体运动仿真 脚可达行程

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列车安全操纵仿真系统的研究 被引量：1

4

作者 丁勇 毛保华 刘海东 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2004年第2期27-30,共4页

探讨了列车牵引力学条件下的铁路列车安全操纵问题 ,开发了一套可用于不同运行条件下的列车安全操纵仿真软件。重点介绍了系统的主体结构、功能模块以及列车安全操纵的计算模型 ,详细描述了在一个时间步长内如何确定列车的工况、手柄位... 探讨了列车牵引力学条件下的铁路列车安全操纵问题 ,开发了一套可用于不同运行条件下的列车安全操纵仿真软件。重点介绍了系统的主体结构、功能模块以及列车安全操纵的计算模型 ,详细描述了在一个时间步长内如何确定列车的工况、手柄位以及停车制动的仿真算法 ,并在实际线路上对电力机车进行了实例分析。系统计算速度快 ,人工干预方便 ,效果良好 ,可以满足现场的实际需求。 展开更多

关键词 铁路运输 列车 安全行车 安全操纵仿真系统

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一种新型船舶操纵仿真器的设计

5

作者 陆黎 《武汉造船》 1999年第2期24-26,共3页

将计算机仿真技术应用于船舶流体力学专业，对一种新型船舶操纵仿真器进行了方案设计。并从理论上对该仿真器的系统构成及各模块的功能进行了叙述。

关键词 计算机仿真 船舶 操纵仿真器 流体力学

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潜艇低速运动时操纵控制仿真 被引量：5

6

作者 刘可峰 连琏 姚宝恒 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第11期18-22,共5页

潜艇垂直发射潜射导弹,将受到很大的发射反力,同时潜艇航速较低,引起舵效较差,从而使潜艇的操纵控制比较困难。本文分析低速运动时潜艇在发射潜射导弹过程中受到的冲击载荷及其运动响应,利用Simulink软件建立潜艇水下运动仿真模型。在... 潜艇垂直发射潜射导弹,将受到很大的发射反力,同时潜艇航速较低,引起舵效较差,从而使潜艇的操纵控制比较困难。本文分析低速运动时潜艇在发射潜射导弹过程中受到的冲击载荷及其运动响应,利用Simulink软件建立潜艇水下运动仿真模型。在此基础上进行潜艇低速运动时的操纵控制仿真研究,仿真结果与参考文献中发表的数据较为吻合,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 潜艇 发射反力 操纵仿真

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CMAC神经网络在潜艇操纵控制中的仿真应用 被引量：2

7

作者 张林根 赵桥生 +1 位作者 何春荣 马向能 《船舶力学》 EI 北大核心 2009年第2期226-233,共8页

基于MATLAB/Simulink软件包,利用拘束模型试验的水动力实验结果,开发了潜艇的六自由度操纵运动预报模型。其典型机动的仿真结果与自航模试验结果吻合较好。在此基础上,成功地将CMAC神经网络技术应用于潜艇操纵运动控制仿真中。仿真结果... 基于MATLAB/Simulink软件包,利用拘束模型试验的水动力实验结果,开发了潜艇的六自由度操纵运动预报模型。其典型机动的仿真结果与自航模试验结果吻合较好。在此基础上,成功地将CMAC神经网络技术应用于潜艇操纵运动控制仿真中。仿真结果表明,神经网络控制比单独的PID时的控制效果优越,舵机操舵幅度明显减小,且具有较强的抗干扰能力,鲁棒性强等优点。 展开更多

关键词 CMAC神经网络 潜艇 操纵仿真

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基于LS-SVM的船舶操纵运动在线建模 被引量：8

8

作者 徐锋 刘志平 +2 位作者 郑海斌 陈小邹 曹晓燕 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期752-759,共8页

基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)和积分型辨识样本结构开展了船舶操纵运动的在线建模。以整体型Abkow⁃itz模型为辨识对象,大阪号油轮作为具体研究对象。在操纵运动仿真时,采用40个粘性类水动力导数的Abkowitz模型,但是在参数辨识时,采... 基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)和积分型辨识样本结构开展了船舶操纵运动的在线建模。以整体型Abkow⁃itz模型为辨识对象,大阪号油轮作为具体研究对象。在操纵运动仿真时,采用40个粘性类水动力导数的Abkowitz模型,但是在参数辨识时,采用了仅具有20个粘性类水动力导数的简化模型。为了对建模方法的有效性进行检验,将辨识得到的水动力导数与其原始值进行了比较,同时也针对辨识模型和原始模型的操纵运动仿真进行了比较。辨识结果表明,使用简化模型进行船舶操纵运动的在线建模是合适的,具有较好的预报效果和较高的精度。 展开更多

关键词 船舶操纵 系统辨识 水动力导数 操纵仿真

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基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模

9

作者 杜伟 徐锋 +3 位作者 肖涛 杨路春 王明剑 杜秀群 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第6期81-85,共5页

本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度,使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数,进行操纵运动仿真,得到... 本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度,使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数,进行操纵运动仿真,得到纵向速度、横向速度、摇首角速度和舵角等样本参数。通过试验水动力导数和辨识得到的水动力导数对比,表明辨识算法的有效性。该研究对水下航行器操纵运动的在线建模和控制应用具有重要意义。 展开更多

关键词 系统辨识 水下航行器 水动力导数 操纵仿真

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基于Matlab＿GUI的双泵喷水推进船舶仿真平台设计 被引量：5

10

作者 刘铁良 杜冬梅 +2 位作者 章郁泱 秦飞龙 袁景淇 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第11期74-76,共3页

基于Matlab_GUI设计了双泵喷水推进船舶仿真平台。该仿真平台包含了船舶操纵性试验仿真,由船舶控制器实现航行任务和实物仿真3个功能。其中,操纵性试验仿真主要涉及回转试验、Z型试验仿真及参数计算;由船舶控制器实现航行任务是指通过模... 基于Matlab_GUI设计了双泵喷水推进船舶仿真平台。该仿真平台包含了船舶操纵性试验仿真,由船舶控制器实现航行任务和实物仿真3个功能。其中,操纵性试验仿真主要涉及回转试验、Z型试验仿真及参数计算;由船舶控制器实现航行任务是指通过模糊PID、滑模控制、预测控制等控制方法实现横移、航向保持等航行任务;实物仿真是指通过串口通信实现数据的实时采集与分析处理,并进行图形化显示。最后将源程序封装成独立于Matlab运行的exe文件,使得仿真平台能够便捷、高效的运行。 展开更多

关键词 MATLAB_GUI 操纵性试验仿真 船舶控制器 实物仿真

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航海模拟器中半潜船滚装作业研究 被引量：2

11

作者 廉静静 尹勇 +1 位作者 杨晓 翟小明 《中国航海》 CSCD 北大核心 2011年第1期5-8,共4页

基于半潜船滚装大型海洋结构物需要实时排打压载水舱的压载水量,提出了压载水调整的优化数学模型,该模型以力和力矩平衡方程以及压载水量的调节范围为约束条件,以压载水舱的调节水量绝对值之和作为目标函数,同时以Visual C++6.0和OpenGV... 基于半潜船滚装大型海洋结构物需要实时排打压载水舱的压载水量,提出了压载水调整的优化数学模型,该模型以力和力矩平衡方程以及压载水量的调节范围为约束条件,以压载水舱的调节水量绝对值之和作为目标函数,同时以Visual C++6.0和OpenGVS场景管理软件为开发平台,实现了半潜船操作模拟器模块间的数据通信,完成了半潜船操作模拟器的视景系统的开发,初步实现了航海模拟器中半潜船滚装大型海洋结构物的仿真。 展开更多

关键词 船舶、舰船工程 半潜船操纵仿真 压载水调整 稳性计算 大型海洋结构物装卸 航海模拟器

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基于综合模型的船舶与钻井平台安全距离计算 被引量：3

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作者 庄元 常梦雪 郭禹江 《船海工程》 北大核心 2021年第5期132-137,共6页

为保障船舶航行安全和钻井平台自身安全,基于平台池火理论和船舶操纵性理论,从平台自身安全性及船舶航行极端工况(紧迫局面和失控局面)安全性两个角度,构建船舶与固定式钻井平台间安全距离综合计算模型。以涠洲WZ6-12固定式钻井平台为例... 为保障船舶航行安全和钻井平台自身安全,基于平台池火理论和船舶操纵性理论,从平台自身安全性及船舶航行极端工况(紧迫局面和失控局面)安全性两个角度,构建船舶与固定式钻井平台间安全距离综合计算模型。以涠洲WZ6-12固定式钻井平台为例,运用MATLAB计算代表船型与固定式钻井平台间的安全距离,并通过大型船舶操纵仿真模拟器进行仿真试验,验证模型的适用性和准确性。结果表明,模型的计算值与仿真试验值的误差在4%以内。 展开更多

关键词 池火辐射模型 船舶操纵性 固定式钻井平台 安全距离 船舶操纵仿真试验

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基于侧倾中心的悬架导向机构模型 被引量：5

13

作者 管欣 田磊 +1 位作者 逄淑一 詹军 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2012年第3期249-254,共6页

根据导向机构的功能,建立以侧倾中心理论为基础的导向机构传力模型,通过侧倾中心计算悬架导向机构传递给车体的力;建立悬架K&C特性修正模型,利用悬架K&C试验数据对车轮的位置和姿态进行修正.编写了14自由度整车模型的仿真代码,... 根据导向机构的功能,建立以侧倾中心理论为基础的导向机构传力模型,通过侧倾中心计算悬架导向机构传递给车体的力;建立悬架K&C特性修正模型,利用悬架K&C试验数据对车轮的位置和姿态进行修正.编写了14自由度整车模型的仿真代码,将所建立的悬架模型嵌入到整车模型中,建立某A级车的整车模型,通过对比仿真结果与场地试验数据,验证了模型的有效性.对此模型进行了操纵稳定性工况的仿真,以方向盘角阶跃输入工况为例,分析了导向机构模型对整车运动的影响.结果表明:通过仿真可以得到悬架K&C特性参数中对整车运动影响较大的参数及其影响趋势,从而对汽车开发过程中的悬架结构参数的确定起到指导作用. 展开更多

关键词 导向机构模型 侧倾中心 悬架K&C 14自由度整车模型 操纵稳定性仿真

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