面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计

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作者 庄海孝 石伟 +5 位作者 罗毓芳 张强 王瑶 吴茹菲 冯聪 李怀锋 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期22-28,共7页

面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维... 面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维成像等能力。经过在轨应用验证,结果表明:方位测角精度和位姿测量精度等关键指标均优于预期值,该系统主要功能性能可满足空间操作实际应用需求,可以为未来空间机动平台的目标测量系统研制提供参考。 展开更多

关键词 空间近距离操作 位姿测量 单目视觉

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异构编队卫星近距离操作轨迹规划方法

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作者 王涵巍 张嘉城 朱阅訸 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1048-1057,共10页

针对编队卫星的空间在轨服务任务,提出一种多类载荷异构星群的协同操作方案。首先,考虑星间自主通信,建立了由一颗主故障识别的观测卫星和多颗主维修补给的操作卫星构成的编队系统。其次,提出一种基于循环交替策略的多星协同轨迹规划方... 针对编队卫星的空间在轨服务任务,提出一种多类载荷异构星群的协同操作方案。首先,考虑星间自主通信,建立了由一颗主故障识别的观测卫星和多颗主维修补给的操作卫星构成的编队系统。其次,提出一种基于循环交替策略的多星协同轨迹规划方法,并基于差分进化算法优化了星群轨迹。最后,结合算例仿真,分析了系统内各成员卫星在编队控制过程中所需的脉冲大小以及编队系统整体的安全性能。仿真结果表明,异构编队系统可快速规划出安全性较高、鲁棒性较强的在轨服务轨迹,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 在轨服务 编队飞行 近距离操作 进化算法

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面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制 被引量：8

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作者 王兴龙 周志成 +1 位作者 王典军 陈士明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期101-109,共9页

针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹... 针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹跟踪控制方法,采用PD控制设计了服务卫星相对位姿耦合控制方法,并将机械臂反作用力和力矩作为前馈补偿叠加到服务卫星控制系统中,实现了两者的协同控制。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够满足空间近距离操作任务对机械臂和服务卫星的控制精度、稳定性和误差收敛时间的要求,具有工程实用性。 展开更多

关键词 空间近距离操作 机械臂 服务卫星 协同控制

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乏燃料后处理厂退役用远距离操作技术探索 被引量：4

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作者 谢小龙 王广开 +2 位作者 唐庆 胡国辉 林森 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期398-403,共6页

随着我国大型遗留核燃料后处理设施退役治理工作的按序推进,现已进入退役关键阶段,为使其中强放射性区域安全、顺利实施退役,研究、摸索和掌握远距离操作应用技术,良好的退役设计与策划,是推进退役事业、使之具备工作条件和能力的先决... 随着我国大型遗留核燃料后处理设施退役治理工作的按序推进,现已进入退役关键阶段,为使其中强放射性区域安全、顺利实施退役,研究、摸索和掌握远距离操作应用技术,良好的退役设计与策划,是推进退役事业、使之具备工作条件和能力的先决条件。由于我国尚未建立乏燃料后处理厂退役用远距离操作的相关标准体系,本文首次依据对我国遗留后处理厂现状特点,深入剖析典型退役难点,并参照国外同类型工程远距离操作经验提出了退役用远距离操作的总体设计要求,可以作为设计远距离操作技术决策的重要依据。 展开更多

关键词 乏燃料后处理 退役远距离操作 总体设计要求

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机械手远距离操作的进展

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作者 周健生 《现代科技译丛（哈尔滨）》 1996年第1期66-69,65,共5页

关键词 机械手 远距离操作 ARRL控制器

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基于改进人工势函数的航天器近距离安全控制方法 被引量：4

6

作者 许丹丹 张进 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1581-1589,共9页

针对航天器近距离操作的安全问题,提出了一种基于人工势函数改进的碰撞规避控制算法.根据航天器与目标、障碍物之间的实时状态,利用人工势函数算法,计算航天器的实时加速度,规划航天器的轨迹.为改进人工势函数方法的适用性,提出三个方... 针对航天器近距离操作的安全问题,提出了一种基于人工势函数改进的碰撞规避控制算法.根据航天器与目标、障碍物之间的实时状态,利用人工势函数算法,计算航天器的实时加速度,规划航天器的轨迹.为改进人工势函数方法的适用性,提出三个方面的改进措施:首先,在人工势函数算法中,为提高碰撞预警的准确性,减少额外机动,碰撞预警采用碰撞概率代替相对距离.其次,为了提高对接安全,降低接近目标航天器的相对速度,利用相对速度的安全接近走廊来计算目标排斥力.最后,针对大多航天器不能提供任意连续变化推力的情况,设置两种实用的推力形式,如bang-bang控制的推力形式和恒定变化率的推力形式,代替连续变推力形式.通过对不同算例的比较,成功地揭示了主要任务参数(如碰撞预警方法、速度安全边界和实际加速度形式)对近距离操作安全的影响.结果表明,该方法可以提高航天器近距离操作的安全性、效率性,并且结构简单,实时性强. 展开更多

关键词 近距离操作 碰撞规避 人工势函数 瞬时碰撞概率 安全接近走廊

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聚焦激光束的成孔原理与最佳条件

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作者 胡福辰 赵白 《山东海洋学院学报》 1982年第4期13-20,共8页

近十多年来，激光微束照射技术的发展，及其在生物、基础医学等研究工作上所取得的成果表明，它已成为这些研究工作中一个新的有力手段。到目前为止，国内外的微束仪全部是利用短焦距透镜系统进行激光聚焦，所以不能在“厚”材料上取得... 近十多年来，激光微束照射技术的发展，及其在生物、基础医学等研究工作上所取得的成果表明，它已成为这些研究工作中一个新的有力手段。到目前为止，国内外的微束仪全部是利用短焦距透镜系统进行激光聚焦，所以不能在“厚”材料上取得较均匀的微孔。同时，它们大部分又是将观测系统与聚焦系统采用同一个高倍显微物镜，因此，其操作距离都是很短的。 展开更多

关键词 聚焦激光束 成孔原理 操作距离 直径鉴定 折射率

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激光微束照射在海洋生物中的应用

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作者 楼宝城 《山东海洋学院学报》 1983年第4期58-62,共5页

近几年来，激光技术已开始在我国医学、生物学和遗传育种等方面得到了应用。但有关激光微柬在细胞显微手术方面的研究和应用尚处在萌芽阶段。迄今仅见吉林医科大学，福建师范大学和中国科学院遗传研究所等报道了他们用红宝石激光显微照... 近几年来，激光技术已开始在我国医学、生物学和遗传育种等方面得到了应用。但有关激光微柬在细胞显微手术方面的研究和应用尚处在萌芽阶段。迄今仅见吉林医科大学，福建师范大学和中国科学院遗传研究所等报道了他们用红宝石激光显微照射仪进行生物学试验的初步研究。 展开更多

关键词 激光微束照射 海洋生物实验 细胞显微手术 操作距离 组织损伤

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银行业空间演化与企业信贷 被引量：6

9

作者 姚晓明 朱晟君 《地理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第2期294-304,共11页

在梳理中国银行业改革历程和银行网点分布时空特征的基础上,提出银行空间扩张和地方性银行兴起是中国银行业空间演化的主要动力,并将该过程分解为银行操作距离和银行功能距离。在分析银行业空间演化过程的基础上,进一步引入地方银行业... 在梳理中国银行业改革历程和银行网点分布时空特征的基础上,提出银行空间扩张和地方性银行兴起是中国银行业空间演化的主要动力,并将该过程分解为银行操作距离和银行功能距离。在分析银行业空间演化过程的基础上,进一步引入地方银行业特征变量作为制约企业信贷获得的解释变量。实证结果表明,减小银行操作距离只能改善西部和东北地区企业信贷环境,而降低银行功能距离则能有效提高企业信贷获得,竞争型的地方银行市场能够提高非国有企业的信贷获得,银行本地化进程亦能提高非国有企业信贷获得。在转型经济的制度背景下,市场化力量能够有效扩大银行的安全信贷范围,而分权化过程有效地维护了地方信贷环境。 展开更多

关键词 银行操作距离 银行功能距离 地方银行业特征 企业信贷获得 中国

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航天器位姿运动一体化直接自适应容错控制研究 被引量：2

10

作者 马亚杰 姜斌 任好 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期678-686,共9页

针对航天器近距离操作过程中追踪航天器位姿控制系统执行器故障问题,提出了一种直接自适应容错控制方法,保证了追踪航天器在发生执行器故障下的自身稳定性和对目标航天器位姿状态的渐近跟踪性能.基于对偶四元数的航天器位姿一体化控制... 针对航天器近距离操作过程中追踪航天器位姿控制系统执行器故障问题,提出了一种直接自适应容错控制方法,保证了追踪航天器在发生执行器故障下的自身稳定性和对目标航天器位姿状态的渐近跟踪性能.基于对偶四元数的航天器位姿一体化控制系统模型,首先,假设故障已知,设计标称控制信号;然后,设计自适应更新律对标称控制信号中的未知参数进行估计,构成自适应控制信号;最后,利用多Lyapunov函数对多故障模式下的系统性能进行分析.仿真结果表明了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 执行器故障 直接自适应控制 对偶四元数 多执行器故障 近距离操作

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核反应堆流量旁通板拆除策略及专用工装设计

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作者 陆少威 戚宏昶 +2 位作者 范伟丰 聂文哲 何子健 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S02期358-363,共6页

随着核反应堆机组的持续运行,堆内构件等一回路设备部件逐渐老化,关键重要设备可靠性降低,需对设备进行维修作业。由于核技术的特殊性,反应堆一旦启用,堆内构件等一回路设备具有高放射性,必须使用特殊的维修策略及专用工装进行维修处理... 随着核反应堆机组的持续运行,堆内构件等一回路设备部件逐渐老化,关键重要设备可靠性降低,需对设备进行维修作业。由于核技术的特殊性,反应堆一旦启用,堆内构件等一回路设备具有高放射性,必须使用特殊的维修策略及专用工装进行维修处理。本文针对压水堆核电站现场,通过风险分析制定高放射性环境下的维修策略,设计并制作水下远距离操作专用工装,并成功应用于核电维修现场。堆内构件流量旁通板拆除工作的成功实施验证了本文维修策略的合理性及专用工装的可靠性,为核电站高放射性环境下的维修技术提供了经验和借鉴。 展开更多

关键词 高放射性环境 维修策略 水下远距离操作 专用工装

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日本消防防灾机器人的研究

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作者 孙金香 《消防科学与技术》 CAS 2007年第1期25-25,共1页

日本消防研究所、北九州市消防局以及北九州大学等研究机构以挖掘砖瓦废墟、抢救生命为目的，研究开发出了较大输出功率的机器人——“援龙”。安装在援龙身上的两个手臂，不仅可以近距离操作，而且可以无线远距离操作。

关键词 日本消防研究所 机器人 远距离操作 防灾 研究机构 九州大学 北九州市 输出功率

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三维显示器

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作者 朴友植 《液晶与显示》 CAS CSCD 1990年第6期48-51,共4页

以1985科学博览会为契机,超大规模集成电路技术、高速图像处理技术,大容量信息存储以及传输技术的迅速发展,再次掀起了人们对三维显示的极大关注。其应用包括了三维电视、计算机图形学和设计图像、医用图像、雷达图像、工业机器人和手... 以1985科学博览会为契机,超大规模集成电路技术、高速图像处理技术,大容量信息存储以及传输技术的迅速发展,再次掀起了人们对三维显示的极大关注。其应用包括了三维电视、计算机图形学和设计图像、医用图像、雷达图像、工业机器人和手术器械的远距离操作显示系统等,波及产业、商业、医疗、教育与文化等各方面,特别是在计算机图形学的软件领域中,立体显示所需的机内数据和模型存储技术得到很大发展,只要解决硬件显示技术。 展开更多

关键词 图像合成 计算机图形学 大容量信息 立体显示 远距离操作 雷达图像 显示系统 显示技术 视差立体图像 图像显示

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交流接触器的技术标准及强磁吹触头回路的实际应用

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作者 张协利 黄仁灿 郭成燕 《电气制造》 2010年第4期42-44,共3页

接触器是一种应用最广泛的控制电器，它是一种远距离操作的电器，用于在正常的工作条件下频繁地接通和分断电路。接触器也能分断被控制对象处于非正常工作条件下的电路，但不能分断短路电流。

关键词 交流接触器 技术标准 应用 回路 触头 强磁 控制电器 远距离操作

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大棚卷帘机(中)

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作者 朱光文 《农家致富》 2010年第13期30-31,共2页

2．棚面自走式大棚卷帘机的特点 优点：（1）安全可靠。第一，解决了过去使用后拉式卷帘机，因一不注意遭拉绳缠绕．造成人身事故的问题；第二．手持倒顺开关，较远距离操作，不易不发生伤人事故。（2）工作效率高．省时。如1个72米长... 2．棚面自走式大棚卷帘机的特点 优点：（1）安全可靠。第一，解决了过去使用后拉式卷帘机，因一不注意遭拉绳缠绕．造成人身事故的问题；第二．手持倒顺开关，较远距离操作，不易不发生伤人事故。（2）工作效率高．省时。如1个72米长的蔬菜大棚，需要上幅宽1．4米的草苫57床， 展开更多

关键词 大棚卷帘机 远距离操作 安全可靠 人身事故 倒顺开关 伤人事故 工作效率 蔬菜大棚

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