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结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
1
作者
李响
王越超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第21期29-32,共4页
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下...
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。
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关键词
网络遥
操作
基于事件
动态神经元群
操作者意图
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职称材料
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
被引量：
9
2
作者
葛科迪
赵欢
+1 位作者
陈鹏飞
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期1716-1725,共10页
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加...
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正。研究结果表明,由曲面流形构造虚拟夹具简单且具有泛化特性,提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率;以正弦/风扇轨迹作为虚拟夹具辅助示教,能使辅助示教路径位置误差、姿态误差分别降低至少84%、81%,并能根据操作者意图自适应调整虚拟夹具以更加吻合目标曲面。
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关键词
机器人示教编程
复杂曲面
虚拟夹具
曲面流形
操作者意图
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职称材料
题名
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
1
作者
李响
王越超
机构
中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第21期29-32,共4页
基金
国家自然科学基金(No.60334010)~~
文摘
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。
关键词
网络遥
操作
基于事件
动态神经元群
操作者意图
Keywords
Internet-based teleoperation
event based
dynamic neural group
operator intention
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
被引量：
9
2
作者
葛科迪
赵欢
陈鹏飞
丁汉
机构
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期1716-1725,共10页
基金
国家自然科学基金(52090054)
湖北省自然科学基金重点项目(2020CFA077)。
文摘
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正。研究结果表明,由曲面流形构造虚拟夹具简单且具有泛化特性,提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率;以正弦/风扇轨迹作为虚拟夹具辅助示教,能使辅助示教路径位置误差、姿态误差分别降低至少84%、81%,并能根据操作者意图自适应调整虚拟夹具以更加吻合目标曲面。
关键词
机器人示教编程
复杂曲面
虚拟夹具
曲面流形
操作者意图
Keywords
robot programming by demonstration
complex surface
virtual fixture
surface manifold
operator's intention
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
李响
王越超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
0
在线阅读
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职称材料
2
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
葛科迪
赵欢
陈鹏飞
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
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职称材料
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