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管线普查成果在三维显示环境下撞管现象的调查和分析
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作者 李昌泽 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第S1期67-70,95,共5页
本文基于上海市02和03测区地下管线普查数据库,在三维显示环境下出现撞管的现象,对此现象进行了统计、复测,讨论了撞管出现的原因,提出了管线普查中预防撞管的一些措施。
关键词 地下管线普查 三维撞管 地下管线数据库
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利用地下管线普查成果进行撞管现象查找及处理建议
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作者 赵万为 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第S1期60-62,87,共4页
利用AutoCAD VBA的方法对地下管线普查成果进行撞管点的查找与输出,结合撞管统计结果与三维建模特点,分析了撞管产生的原因,并提出相关建议。
关键词 地下管线普查 撞管 AUTOCAD VBA
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基于水下凹壁面上双油滴撞壁-聚并过程分析
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作者 张静 杨光 +3 位作者 菅爱博 程思淼 王绍哲 龚斌 《化工学报》 北大核心 2025年第3期1029-1039,共11页
利用CLSVOF模型和动态自适应网格数值模拟了静水中双油滴撞击凹壁面及聚并过程。结果表明,双油滴撞击水下疏油凹壁面滚动下滑过程中碰撞产生聚并行为,水下亲油表面上双油滴撞壁后铺展边缘接触产生聚并行为。对凹壁面上油滴铺展直径d、... 利用CLSVOF模型和动态自适应网格数值模拟了静水中双油滴撞击凹壁面及聚并过程。结果表明,双油滴撞击水下疏油凹壁面滚动下滑过程中碰撞产生聚并行为,水下亲油表面上双油滴撞壁后铺展边缘接触产生聚并行为。对凹壁面上油滴铺展直径d、近端点距离δ和最大铺展因子β研究表明:β≤3.1聚并形成单液桥;β>3.1,δ/d<3,右侧油滴撞击凹壁面形成空心环,内边缘存在较高压力,导致油滴铺展面积扩张,促使形成双液桥;当β>3.1,δ/d≥3时形成环孔单液桥,但聚并后油滴与凹壁面的润湿面积存在波动。双油滴聚并形成的单液桥无量纲流通面积较大,稳定性优于双液桥,但双液桥缩短了撞壁-聚并的时长。研究可为深入理解旋流器近壁面非均相聚并机理提供理论支持。 展开更多
关键词 水下双油滴 凹壁面 CLSVOF 聚并 液桥
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自动驾驶车辆轨迹跟踪避撞的扩散强化学习方法研究
4
作者 赵俊杰 王以诺 +6 位作者 吴江 吴思潮 邹昌迪 王洪达 李升波 马飞 段京良 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1490-1500,共11页
自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合... 自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合,把传统策略网络替换为扩散式生成策略网络,将扩散模型的多模态分布匹配能力引入强化学习中,并与值分布柔性执行-评价算法结合,提出了扩散型值分布执行-评价算法。仿真与实车试验表明,所提算法展现出较高的探索效率,实车横向平均跟踪误差小于0.03 m,速度平均跟踪误差小于0.05 m/s,验证了算法的优越性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 主动避 值分布强化学习 扩散模型
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新型功能梯度变截面双六边形吸能盒耐撞性多目标优化设计
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作者 熊锋 曾书朋 +3 位作者 王占飞 张帅 王登峰 徐红玉 《振动与冲击》 北大核心 2025年第11期50-60,69,共12页
为协同提升车身耐撞安全性与轻量化水平,设计并提出一种新型功能梯度变截面双六边形吸能盒,提取其下端形状规则子结构——功能梯度变截面双六边形管(functionally-graded variable section double-hexagonal tube,FS-DHT)为对象并进行... 为协同提升车身耐撞安全性与轻量化水平,设计并提出一种新型功能梯度变截面双六边形吸能盒,提取其下端形状规则子结构——功能梯度变截面双六边形管(functionally-graded variable section double-hexagonal tube,FS-DHT)为对象并进行了参数化几何建模;建立了FS-DHT轴向压溃有限元模型并进行了试验验证;比较研究了FS-DHT与传统双六边形直管(straight DHT,S-DHT)、双六边形锥管(conical DHT,C-DHT)轴向压溃耐撞吸能特性优劣;探究了FS-DHT管壁厚、内/外六边形管上、下端面外接圆半径差及梯度指数对其轴向压溃耐撞吸能特性作用规律;结合最优拉丁超立方采样、响应面代理模型和第二代非支配排序遗传算法对FS-DHT进行了耐撞性多目标优化设计及验证,并进一步建立了“保险杠-吸能盒”总成轴向压溃有限元模型并验证了FS-DHT优化前后对集成其结构的功能梯度变截面双六边形吸能盒耐撞性提升效果。结果表明,FS-DHT优化后其比吸能提升了21.61%且初始峰值压溃力降低了13.40%,同时促成功能梯度变截面双六边形吸能盒吸能量提升了17.14%且保险杠处对应初始峰值压溃力降低了6.46%,取得了良好的耐撞性多目标协同优化效果,为协同提升车身耐撞性与轻量化水平提供了一种行之有效的新结构与新思路。 展开更多
关键词 功能梯度 变截面 双六边形吸能盒 多目标优化
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高速列车金属/碳纤维混合摩擦吸能结构耐撞性设计及优化
6
作者 许平 舒安麒 +3 位作者 霍钰嘉 阳程星 郭维年 姚曙光 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期358-369,共12页
高速列车端部的吸能结构在碰撞事故中具有至关重要的作用,为保护乘客提供了最后的安全保障。在一般情况下,吸能结构通过其自身的塑性变形来耗散碰撞冲击能量,然而,这种方式可能导致试验研究的重复性较差,同时,也存在冲击力不稳定性问题... 高速列车端部的吸能结构在碰撞事故中具有至关重要的作用,为保护乘客提供了最后的安全保障。在一般情况下,吸能结构通过其自身的塑性变形来耗散碰撞冲击能量,然而,这种方式可能导致试验研究的重复性较差,同时,也存在冲击力不稳定性问题,为此,本文提出一种新型金属/碳纤维混合摩擦吸能结构(HFEAS),该结构由轴瓦、防爬装置、预紧螺栓、内管铁、摩擦板和摩擦金属/CFRP管组成。利用MM3000摩擦试验机测定样件摩擦因数,基于试验结果并结合复合材料的损伤特性,建立混合摩擦吸能结构的有限元模型,对有限元模型进行试验验证,研究不同结构参数对其耐撞性的影响。通过采用GRSM方法进行多目标优化,确定该新型摩擦吸能结构撞击力学参数的最优参数配置,并基于试验设计移动最小二乘法建立摩擦管直径D、螺栓预紧力F和钢铁层厚度t关于能量吸收(EA)、比能量吸收(SEA)和初始峰值(PCF)的响应面模型。采用多目标遗传算法对其力学参数进行优化,通过多目标优化的帕累托前沿得到该摩擦吸能结构的最优参数配置。研究结果表明:螺栓预紧力F对HFEAS的影响最大;当F从1 000 N增加到10 000 N时,峰值力增加了7倍,平台力增加了10倍。混合摩擦吸能结构将复合材料的轻量化与摩擦学特性相结合,为吸能结构的改进和发展提供了新的方向。 展开更多
关键词 轨道交通 摩擦吸能结构 碳钎维材料 多目标优化
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喷油压力对柴油撞壁喷雾及燃烧特性的影响
7
作者 刘栋 李向荣 +1 位作者 张智 魏福华 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第4期779-786,共8页
为了实现喉口直径为100 mm的侧卷流燃烧室对柴油机燃烧性能进一步改善,本文利用可视化定容燃烧系统测试了80~120 MPa不同喷油压力下撞壁喷雾发展和燃烧过程。结果表明:随着喷油压力升高,撞壁喷雾与侧卷流燃烧室壁面之间相互作用增强,壁... 为了实现喉口直径为100 mm的侧卷流燃烧室对柴油机燃烧性能进一步改善,本文利用可视化定容燃烧系统测试了80~120 MPa不同喷油压力下撞壁喷雾发展和燃烧过程。结果表明:随着喷油压力升高,撞壁喷雾与侧卷流燃烧室壁面之间相互作用增强,壁面导流效果和干涉壁射流贯穿能力增加,均有助于燃油喷雾扩散。喷油压力从120 MPa降至80 MPa,削弱了壁面导流效果,近壁面导流圆弧附近存有残留燃油,显示出局部高温高KL因子分布,且燃烧后期3.7 ms的干涉区仍有高温火焰持续燃烧。对于侧卷流燃烧系统,提高喷油压力利于壁面导流和干涉壁射流作用发挥,有助于提高燃烧速率并加快碳烟氧化。 展开更多
关键词 直喷式柴油机 侧卷流燃烧室 喷油压力 壁喷雾与火焰 导流特性 碳烟 双色法 定容燃烧系统
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有轨电车碰撞仿真建模技术及耐撞性研究 被引量:1
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作者 孔琳皓 肖守讷 +3 位作者 朱涛 张敬科 丁浩谞 梁朝纬 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第3期70-75,共6页
[目的]鉴于有轨电车与路面车辆共享道路使用权,由此引发的道路乘用车与有轨电车碰撞事故频发,故有必要对有轨电车碰撞仿真建模技术及耐撞性进行研究。[方法]选取某型号有轨电车作为研究样本,利用自主研发的碰撞仿真分析前处理模块,构建... [目的]鉴于有轨电车与路面车辆共享道路使用权,由此引发的道路乘用车与有轨电车碰撞事故频发,故有必要对有轨电车碰撞仿真建模技术及耐撞性进行研究。[方法]选取某型号有轨电车作为研究样本,利用自主研发的碰撞仿真分析前处理模块,构建了有轨电车碰撞仿真分析模型,并针对乘用车侧面撞击有轨电车悬浮模块的情景进行了详细研究。[结果及结论]所开发的碰撞仿真分析前处理模块能够高效、便捷地构建有轨电车碰撞仿真分析模型,显著提升了建模效率。随着乘用车碰撞速度的提升及撞击点位置的升高,侧墙的横向入侵量呈现增大趋势。特别是在乘用车撞击角度介于90°~120°之间时,侧墙的横向入侵量达到最大值。最终,通过对侧墙截面进行优化设计,即在其中空区域填充泡沫铝材料,优化后的侧墙最大横向入侵量降低了42%,有效提升了有轨电车在侧面碰撞中的耐撞性能。 展开更多
关键词 有轨电车 自动化建模 侧面碰 参数分析 性优化
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极地船舶新型舷侧结构抗碰撞研究 被引量:1
9
作者 刘兴华 刘敬喜 +1 位作者 崔濛 柴威 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第3期39-43,共5页
极地船舶在行驶过程中发生碰撞会导致船体结构造成损伤,严重威胁船舶的生命力,因此提高船舶的抗碰撞能力对极地勘探及运输发展具有重大意义。针对传统加筋结构难以进一步提升其吸能效率,提出一种新型帽形结构。基于船舶碰撞理论和有限... 极地船舶在行驶过程中发生碰撞会导致船体结构造成损伤,严重威胁船舶的生命力,因此提高船舶的抗碰撞能力对极地勘探及运输发展具有重大意义。针对传统加筋结构难以进一步提升其吸能效率,提出一种新型帽形结构。基于船舶碰撞理论和有限元数值方法,分析了舷侧的能量吸收-撞击深度曲线和破损情况,总结了不同结构的耐撞性能。结果表明,当撞击船的量级比被撞船大时,被撞船的破坏模式以压溃为主。在不增加结构重量的前提下,将常规舷侧结构改良为新型舷侧结构后,舷侧结构的防撞性能会大幅提高。极地船舶舷侧上有封闭区域可以提升舷侧的防撞性能。结果可为极地船舶结构设计提供一定的参考。 展开更多
关键词 极地船舶 船舶碰 新型舷侧结构 性能 有限元分析
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典型金属飞机机身下部结构坠撞的吸能特性与吸能设计
10
作者 张欣玥 惠旭龙 +3 位作者 刘小川 白春玉 李肖成 牟让科 《爆炸与冲击》 北大核心 2025年第7期3-18,共16页
为研究飞机机身下部结构的坠撞吸能特性并进行吸能设计,以典型民机金属机身的下部结构为对象,首先开展了典型机身下部结构的坠撞实验,基于实验和仿真结果,对机身下部结构的吸能特性进行了评估;在此基础上,开展了机身下部结构的坠撞吸能... 为研究飞机机身下部结构的坠撞吸能特性并进行吸能设计,以典型民机金属机身的下部结构为对象,首先开展了典型机身下部结构的坠撞实验,基于实验和仿真结果,对机身下部结构的吸能特性进行了评估;在此基础上,开展了机身下部结构的坠撞吸能设计,并采用仿真手段研究了新型机身下部结构的布局参数对结构坠撞响应的影响。结果表明:在坠撞过程中,原构型机身下部结构的立柱均在连接处附近弯折并断裂,而立柱的其他区域几乎未发生塑性变形;在机身结构总质量基本不变的情况下,与原构型相比,新型机身下部结构变形更加充分,可显著降低飞机坠撞前期的载荷和加速度峰值,机身框和下部吸能结构的吸能占比明显增大;相较于原构型,优化后的新型机身结构的平均过载下降了30.8%,客舱地板上2个质量点的平均加速度分别下降了25.0%和37.6%。 展开更多
关键词 机身下部结构 适坠性 实验 吸能特性 设计
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民机结构坠撞性能缩比实验方法研究
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作者 李肖成 惠旭龙 +6 位作者 白春玉 刘小川 张欣玥 韩鹤朝 徐绯 冯威 杨先锋 《爆炸与冲击》 北大核心 2025年第7期19-29,共11页
缩比实验具有成本低、风险小、周期短等优势,在航空航天等领域应用广泛。以典型民机机身下部结构为对象,开展了民机结构坠撞缩比理论分析和实验方法研究。推导了民机坠撞缩放比例因子,设计并加工了1/4缩比实验件,开展了6 m/s工况下的坠... 缩比实验具有成本低、风险小、周期短等优势,在航空航天等领域应用广泛。以典型民机机身下部结构为对象,开展了民机结构坠撞缩比理论分析和实验方法研究。推导了民机坠撞缩放比例因子,设计并加工了1/4缩比实验件,开展了6 m/s工况下的坠撞实验,获得了全尺寸坠撞实验与缩比实验中机身结构关键位置处的速度和加速度响应、地面撞击载荷响应以及局部关键部位的变形和破坏模式,并对其进行了对比分析。结果表明:缩比实验件与全尺寸实验件在框和立柱处的变形和破坏模式具有较好一致性。缩比结构对全尺寸原型结构的坠撞载荷峰值预测误差为14.4%,座椅加速度峰值预测误差为14.8%,横梁处的加速度峰值预测误差为13.1%。缩比实验可以有效预测全尺寸原型结构的变形、破坏过程和关键部位的动态响应,可用于民机结构坠撞性能验证和评估。 展开更多
关键词 民用飞机 缩比理论 性能 实验方法
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民用飞机加装辅助燃油箱坠撞试验及仿真分析
12
作者 王嘉琪 汪洋 +1 位作者 李琪 吴志斌 《爆炸与冲击》 北大核心 2025年第7期99-110,共12页
针对典型民用飞机机身下部结构加装辅助燃油箱,开展了冲击速度为1.53、2.78和5.96 m/s的垂直坠撞试验,研究了辅助燃油箱对机身下部结构的触地冲击响应、结构变形和破坏模式的影响。对比仿真与试验结果,验证了加装辅助燃油箱的机身下部... 针对典型民用飞机机身下部结构加装辅助燃油箱,开展了冲击速度为1.53、2.78和5.96 m/s的垂直坠撞试验,研究了辅助燃油箱对机身下部结构的触地冲击响应、结构变形和破坏模式的影响。对比仿真与试验结果,验证了加装辅助燃油箱的机身下部结构有限元模型的有效性,通过仿真分析了垂直坠撞过程中的结构吸能形式。结果表明:在冲击速度为1.53 m/s的工况下,机身下部结构以弹性变形为主,仅有轻微的塑性变形;在冲击速度为2.78 m/s的工况下,机身框、蒙皮及货舱地板T形支撑件以弯曲变形为主,整体结构压缩程度较小,货舱地板T形支撑件与左侧地板滑轨连接失效后翘起,未触及油箱;在冲击速度为5.96 m/s的工况下,机身下部结构压缩变形严重,左侧斜支撑受压发生断裂,辅助燃油箱下沉至货舱地板。仿真的坠撞触地撞击力和典型位置加速度变化趋势与试验结果吻合较好,能有效模拟坠撞过程中结构的变形和破坏情况。仿真结果表明,在加装辅助燃油箱的机身下部结构的坠撞试验中,机身框是主要的变形吸能部件,蒙皮和辅助燃油箱是次要的变形吸能结构;随着辅助燃油箱装油质量的增加,仿真得到的辅助燃油箱和机身下部结构组件的吸收冲击能量增加,破坏更严重。 展开更多
关键词 民用飞机 辅助燃油箱 机身下部结构 试验 冲击响应 变形模式
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含钛合金包边真实复合材料转子叶片鸟撞损伤试验与仿真
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作者 姜文龙 韦林 +3 位作者 迟雪 刘璐璐 罗刚 陈伟 《推进技术》 北大核心 2025年第8期285-296,共12页
为探究金属-复合材料转子叶片前缘结构在鸟撞下的损伤状态以及金属包边和复合材料叶片之间胶合层的失效原理,分析金属和复合材料耦合情况下的损伤模式,针对含钛合金包边的碳纤维铺层复合材料转子叶片,展开含金属包边的复合材料叶片结构... 为探究金属-复合材料转子叶片前缘结构在鸟撞下的损伤状态以及金属包边和复合材料叶片之间胶合层的失效原理,分析金属和复合材料耦合情况下的损伤模式,针对含钛合金包边的碳纤维铺层复合材料转子叶片,展开含金属包边的复合材料叶片结构在不同撞击角度和撞击速度下的鸟撞瞬态响应的研究。通过高压空气炮系统,分别用两种不同撞击速度及两种撞击角度对同一片叶片进行连续撞击试验,采集叶片应变特性及试验前后振动特性,并对撞击后的叶片进行超声扫描检测内部分层损伤。同时,采用ABAQUS软件对试验全过程进行数值模拟,与试验进行对比验证。结果表明,钛合金包边在小角度鸟体撞击下能够有效提升叶片的抗冲击能力;然而,在大角度鸟撞冲击下,其无法有效吸收和分散强烈的垂直冲击,导致冲击力集中在叶片的前缘区域,并迅速传递至内部结构,叶片主体发生纵向撕裂,冲击力逐渐向叶片厚度方向传播,使纤维层发生局部分层和剥离;且随着鸟撞损伤的加大,叶片的整体刚度下降,材料的损伤(裂纹扩展、分层、纤维断裂)削弱了叶片的强度,复合材料的受力区域局部失效,固有频率降低。 展开更多
关键词 铺层复合材料 金属包边 胶结 振动特性
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不可避撞场景下的车辆碰撞损伤最小化策略
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作者 叶身村 周兵 +2 位作者 柴天 干年妃 贺帅 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期362-374,共13页
针对不可避撞场景下如何有效地减小车辆碰撞损伤并保证响应的高实时性,提出采用决策层和运动控制层分层结构的碰撞损伤最小化策略.考虑在车辆动力学约束的情况下通过求解最优控制问题生成离线轨迹库,通过四自由度碰撞模型和碰撞前的车... 针对不可避撞场景下如何有效地减小车辆碰撞损伤并保证响应的高实时性,提出采用决策层和运动控制层分层结构的碰撞损伤最小化策略.考虑在车辆动力学约束的情况下通过求解最优控制问题生成离线轨迹库,通过四自由度碰撞模型和碰撞前的车辆状态来估计碰后自车失稳风险,通过碰撞损伤评估模型在线评估轨迹库中轨迹的碰撞时风险和碰后自车失稳风险,在决策时以极短时间从轨迹库中确定出最优轨迹.在运动控制层,为了保持轨迹跟踪精度和车辆稳定性,基于模型预测控制建立轨迹跟踪与横摆稳定性协同控制器.在不同场景下进行仿真,验证所提出的碰撞损伤最小化策略的有效性.仿真结果表明,所提出的碰撞损伤最小化策略能够在保证不同工况下车辆稳定性的同时,有效地减小车辆碰撞损伤. 展开更多
关键词 不可避 损伤 四自由度碰模型 轨迹跟踪 横摆稳定性
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无人机动态撞网回收制导控制方法与飞行试验
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作者 王玉杰 陈清阳 +2 位作者 高显忠 邓小龙 侯中喜 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期487-497,共11页
针对舰载固定翼无人机(UAV)动态精确回收过程中的制导控制技术开展研究,提出基于分段策略的舰载无人机精确回收引导方法,完成了动态撞网回收控制系统方案设计与集成测试。通过数值迭代方法预测触网时间实现回收航线的在线规划,在回收中... 针对舰载固定翼无人机(UAV)动态精确回收过程中的制导控制技术开展研究,提出基于分段策略的舰载无人机精确回收引导方法,完成了动态撞网回收控制系统方案设计与集成测试。通过数值迭代方法预测触网时间实现回收航线的在线规划,在回收中段采用基于引导点的非线性制导算法对航线进行精确跟踪,在回收末段基于经典比例导引及纵横解耦策略设计了三维空间末制导律,实现了针对动基座回收的撞网点精确控制。通过系统仿真和飞行试验证明了分段制导策略与各阶段算法的有效性,结果表明:回收航线规划方法简单有效、适应性强,制导控制算法对于航线的跟踪偏差小于0.5 m,高度控制的稳态精度优于0.5 m,动态撞网回收的末端精度优于0.8 m,各阶段的制导控制精度满足无人机动态撞网需求,所提方法适于工程应用。 展开更多
关键词 舰载无人机 动态网回收 航线规划与跟踪 精确制导控制 飞行试验
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基于铆钉动态模型的民机侧壁板抗鸟撞研究
16
作者 陈晓峰 朱小龙 +2 位作者 龙舒畅 汪远 张晓刚 《应用力学学报》 北大核心 2025年第1期54-63,共10页
为了研究民机侧壁板结构抗鸟撞性能,基于Abaqus建立了航空铆钉动态弹塑性损伤模型,并通过模拟铆钉动态加载试验、民机侧壁板鸟撞试验和仿真分析,研究了铆钉紧固件动态模型的准确性和民机侧壁板的鸟撞动态响应。结果表明:民机侧壁板结构... 为了研究民机侧壁板结构抗鸟撞性能,基于Abaqus建立了航空铆钉动态弹塑性损伤模型,并通过模拟铆钉动态加载试验、民机侧壁板鸟撞试验和仿真分析,研究了铆钉紧固件动态模型的准确性和民机侧壁板的鸟撞动态响应。结果表明:民机侧壁板结构鸟撞冲击下主要表现为铆钉紧固件的大量破坏导致加强肋脱离。结构纵框、加强肋和蒙皮均未出现撕裂破坏。基于Abaqus的铆钉动态弹塑性损伤模型能够很好地描述其动态加载下的应变率强化效应,能够较为准确地模拟拉剪耦合加载下的损伤破坏行为,并且应用该模型能够准确模拟鸟撞冲击下铆钉紧固件的失效形式,从而获得与试验较为一致的应变结果;可见该铆钉模型能够为民机结构抗鸟撞问题研究提供基于Abaqus的铆钉紧固件建模方法。 展开更多
关键词 航空铆钉 动态模型 民机侧壁板
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多无人机分布式编队避撞控制方法研究
17
作者 王梓安 冯凯 +3 位作者 刘嘉睿 胡翰泓 唐睿智 王建晖 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期27-34,共8页
针对多无人机编队避撞问题,提出了一种基于缩放势函数的预设时间分布式控制方法。首先,设计一种非跳跃式时变函数,改进预设时间稳定判据,实现快速平滑收敛;其次,在不依赖系统扰动及其导数的情况下,设计了一种预设时间分布式观测器,对复... 针对多无人机编队避撞问题,提出了一种基于缩放势函数的预设时间分布式控制方法。首先,设计一种非跳跃式时变函数,改进预设时间稳定判据,实现快速平滑收敛;其次,在不依赖系统扰动及其导数的情况下,设计了一种预设时间分布式观测器,对复合扰动进行补偿;再次,基于上述观测器,通过设计缩放势函数进一步构造领导无人机避障控制策略,并基于误差转换函数提出一种跟随无人机避撞控制方法,使得无人机群在避障的同时能保持原有的编队;最后,通过理论分析和数值仿真证明所提方法的可行性。 展开更多
关键词 多无人机系统 分布式控制 预设时间稳定 观测器 控制
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基于AHP-EWM改进的船桥碰撞风险模糊综合评价方法研究 被引量:2
18
作者 冯玉涛 何杨 +2 位作者 上官科峰 廖婧玥 刘长辉 《桥梁建设》 北大核心 2025年第1期80-87,共8页
为更客观、可靠地评价通航桥梁船桥碰撞风险,对国内外近年来214起船桥碰撞事故进行统计分析,识别其主要风险因素,以此构建桥梁船桥碰撞风险评价指标体系。提出一种基于层次分析法(AHP)-熵权法(EWM)改进的船桥碰撞风险模糊综合评价方法,... 为更客观、可靠地评价通航桥梁船桥碰撞风险,对国内外近年来214起船桥碰撞事故进行统计分析,识别其主要风险因素,以此构建桥梁船桥碰撞风险评价指标体系。提出一种基于层次分析法(AHP)-熵权法(EWM)改进的船桥碰撞风险模糊综合评价方法,该方法基于桥梁船桥碰撞风险评价指标体系,通过AHP和EWM将风险因素和评价对象转化为评价指标,经一致性分析和标准化处理,获得更为客观的复合权重,基于该权重改进模糊综合评价指标层因素向量,进而得到各评价指标的评价向量,再依据最大隶属度原则获得风险指标的评价结果,以实现通航桥梁船桥碰撞风险等级的可靠评价。以三峡库区万州长江公路大桥为例,对风险评价指标体系和评价方法进行检验。结果表明:评价指标体系与大桥主要风险因素高度一致,指标体系合理且具有普适性;评价结论与大桥的风险特征吻合,评价方法正确可靠。 展开更多
关键词 通航桥梁 风险 指标体系 层次分析法 熵权法 模糊综合评价
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智能汽车纵横向主动避撞控制算法研究
19
作者 王新庆 王继荣 +2 位作者 杨振宇 崔俊国 邹宇鹏 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期289-296,共8页
针对目前智能汽车主动避撞系统存在的避撞轨迹规划不合理、轨迹跟踪精度不足及车辆稳定性差的问题,文章设计一种基于五次多项式的轨迹规划算法和一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制算法。在采用纵向避撞方式时,基于牛顿运动定律规... 针对目前智能汽车主动避撞系统存在的避撞轨迹规划不合理、轨迹跟踪精度不足及车辆稳定性差的问题,文章设计一种基于五次多项式的轨迹规划算法和一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制算法。在采用纵向避撞方式时,基于牛顿运动定律规划出纵向参考速度;在采用横向避撞方式时,基于五次多项式规划出横向参考位置、参考横摆角;基于考虑轮胎非线性工作区的七自由度车辆动力学模型,考虑车辆横摆稳定性和侧倾稳定性,将车辆纵向速度、横向位置、横摆角作为输入量。在PreScan/CarSim/Simulink中搭建联合仿真平台进行仿真验证,结果证明了所设计的避撞轨迹规划算法的合理性、轨迹跟踪控制算法跟踪精度的有效性以及避撞过程中车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 轨迹规划 轨迹跟踪 五次多项式 模型预测控制 实况仿真
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转向避撞工况下智能车辆的实时决策规划
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作者 温高博 吴光强 《汽车技术》 北大核心 2025年第7期13-22,共10页
针对紧急转向避撞时多目标规划算法设计困难,且障碍物数量、位置复杂多变等情况,提出了一种采样与优化结合的分层决策规划算法。在结构化道路下考虑环境与运动学限制,使用变种A*算法建立周围环境势场并利用五次多项式计算运动学代价;根... 针对紧急转向避撞时多目标规划算法设计困难,且障碍物数量、位置复杂多变等情况,提出了一种采样与优化结合的分层决策规划算法。在结构化道路下考虑环境与运动学限制,使用变种A*算法建立周围环境势场并利用五次多项式计算运动学代价;根据粗轨迹建立行车通道,利用分段加加速度法解决二次规划问题,得到光滑路径以保证路径规划的舒适性,同时指引车辆回到道路中心。经仿真试验和实车测试结果表明:提出的方案能够根据不同障碍物的情况灵活完成决策规划任务,并实现紧急避撞。 展开更多
关键词 智能驾驶 图搜索 路径规划 转向避
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