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月球探测车移动系统的关键技术分析
被引量：
29
1
作者
胡明
邓宗全
+1 位作者
王少纯
高海波
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第7期795-798,共4页
为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越...
为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越、自适应能力强等特点。通过深入研究该系统的具体结构,得到其主要的技术性能参数。并对其轮系结构、转向机构、能源系统的特点及所涉及的关键技术进行深入探讨。
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关键词
月球探测车
移动
系统
腿式
履带式
轮式
六轮
摇
臂
-
转向
架式
系统
轮系结构
转向
机构
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职称材料
月球探测车的运动学建模
被引量：
11
2
作者
邓宗全
胡明
+1 位作者
高海波
王少纯
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第22期1911-1913,共3页
给出了六轮摇臂—转向架式月球探测车的运动学建模方法。该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动。为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解...
给出了六轮摇臂—转向架式月球探测车的运动学建模方法。该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动。为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解;逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度,确定单个车轮的驱动速度,以达到期望的探测车位姿。该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础。
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关键词
月球探测车
运动学建模
摇臂-转向架式移动系统
移动
机器人
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职称材料
题名
月球探测车移动系统的关键技术分析
被引量：
29
1
作者
胡明
邓宗全
王少纯
高海波
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第7期795-798,共4页
基金
哈尔滨工业大学跨学科交叉性研究基金(HIT.MD2000.12)
文摘
为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越、自适应能力强等特点。通过深入研究该系统的具体结构,得到其主要的技术性能参数。并对其轮系结构、转向机构、能源系统的特点及所涉及的关键技术进行深入探讨。
关键词
月球探测车
移动
系统
腿式
履带式
轮式
六轮
摇
臂
-
转向
架式
系统
轮系结构
转向
机构
Keywords
Energy utilization
Mobile robots
Steering
Wheels
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
月球探测车的运动学建模
被引量：
11
2
作者
邓宗全
胡明
高海波
王少纯
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第22期1911-1913,共3页
文摘
给出了六轮摇臂—转向架式月球探测车的运动学建模方法。该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动。为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解;逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度,确定单个车轮的驱动速度,以达到期望的探测车位姿。该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础。
关键词
月球探测车
运动学建模
摇臂-转向架式移动系统
移动
机器人
Keywords
funar rover
kinematics modeling
mobile system of rocker
-
bogie mode
mobile robot
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
月球探测车移动系统的关键技术分析
胡明
邓宗全
王少纯
高海波
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
29
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职称材料
2
月球探测车的运动学建模
邓宗全
胡明
高海波
王少纯
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
11
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