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基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制被引量：3: 1; 作者么健石龙德徐心和《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期531-534,共4页; 为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒... 展开更多; 关键词动觉图式仿人智能控制非线性控制平面倒立摆摆起控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化被引量：3: 2; 作者侯祥林戴丽《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期404-408,共5页; 倒立摆的摆起过程是复杂的非线性力学与控制的综合问题,当力学模型和参数确定时,寻求有效方法计算控制律函数是实现摆起的关键。本文以倒立双摆模型为研究对象,将动态设计变量优化方法引入对摆起开环控制律的分析,编制计算机程序进行数... 展开更多; 关键词二级倒立摆非线性系统摆起控制动态设计变量优化算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究: 3; 作者侯祥林朱宸邑 +1 位作者张凤众张啸尘《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期746-753,共8页; 目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆... 展开更多; 关键词直轨倒立摆限位条件力学模型短时加载摆起控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于能量的倒立摆系统摆起控制的研究: 4; 作者郭晓玉高军伟 +1 位作者齐继红杨建军《信息技术与信息化》 2008年第4期88-89,共2页; 倒立摆系统作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段,是检验控制策略效果的不可或缺的工具,也是控制界中研究的热点。本文对各种控制方法在倒立摆的摆起控制设计中的应用以及摆起控制与稳摆控制的切换做了分析,并对倒立摆系统的研... 展开更多; 关键词倒立摆摆起控制稳摆控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制被引量：1: 5; 作者侯祥林徐心和《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2005年第4期412-416,共5页; 目的研究了力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起控制量确定的最优化算法,实现圆轨二级倒立摆非线性系统摆起过程有效控制.方法对于设定的摆起时间,进行时间分段,以每个时间段上控制量为设计变量,以与设计变量相关的终点约束条件为目标函数,将... 展开更多; 关键词圆轨二级倒立摆摆起控制开环控制律优化方法力矩受限; 在线阅读下载PDF 职称材料

倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法被引量：10: 6; 作者侯祥林丛德宏徐心和《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期9-12,共4页; 基于最优控制理论,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题·建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法·同一般数值方法相比,这种算法在每步优化计算中,以最优步长取代了固定步长,因此可以确定每个时间段上的精确... 展开更多; 关键词最优控制最优化算法倒立单摆摆起过程控制开环控制律; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制被引量：3: 1; 作者么健石龙德徐心和; 机构东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室东北大学信息科学与工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期531-534,共4页; 基金国家高技术研究发展计划项目(2001AA422270); 文摘为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒·仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法·; 关键词动觉图式仿人智能控制非线性控制平面倒立摆摆起控制; Keywords sensory-motor schema human-simulated intelligent control nonlinear control planar inverted pendulum swing-up control; 分类号 TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化被引量：3: 2; 作者侯祥林戴丽; 机构沈阳建筑大学东北大学; 出处《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期404-408,共5页; 基金辽宁省博士启动基金资助项目(2001102017); 文摘倒立摆的摆起过程是复杂的非线性力学与控制的综合问题,当力学模型和参数确定时,寻求有效方法计算控制律函数是实现摆起的关键。本文以倒立双摆模型为研究对象,将动态设计变量优化方法引入对摆起开环控制律的分析,编制计算机程序进行数值仿真,确定了控制律函数与状态量随时间变化的状态,为复杂强非线性系统的控制提出了一种有效方法。; 关键词二级倒立摆非线性系统摆起控制动态设计变量优化算法; Keywords double inverted pendulum,swing up control,dynamic design variables,optimizations.; 分类号 O232 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究: 3; 作者侯祥林朱宸邑张凤众张啸尘; 机构沈阳建筑大学机械工程学院沈阳建筑大学电气与控制工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期746-753,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52005352)。; 文摘目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。; 关键词直轨倒立摆限位条件力学模型短时加载摆起控制; Keywords straight rail inverted pendulum limit condition mechanical model short load swing control; 分类号 TU69 [建筑科学—建筑技术科学] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于能量的倒立摆系统摆起控制的研究: 4; 作者郭晓玉高军伟齐继红杨建军; 机构青岛大学自动化工程学院; 出处《信息技术与信息化》 2008年第4期88-89,共2页; 文摘倒立摆系统作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段,是检验控制策略效果的不可或缺的工具,也是控制界中研究的热点。本文对各种控制方法在倒立摆的摆起控制设计中的应用以及摆起控制与稳摆控制的切换做了分析,并对倒立摆系统的研究前景做了展望。; 关键词倒立摆摆起控制稳摆控制; Keywords Inverted pendulum Swing- up control Stability control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制被引量：1: 5; 作者侯祥林徐心和; 机构沈阳建筑大学理学院东北大学信息科学学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2005年第4期412-416,共5页; 基金辽宁省博士启动基金项目(2001102017) 辽宁省教育厅项目(20040297); 文摘目的研究了力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起控制量确定的最优化算法,实现圆轨二级倒立摆非线性系统摆起过程有效控制.方法对于设定的摆起时间,进行时间分段,以每个时间段上控制量为设计变量,以与设计变量相关的终点约束条件为目标函数,将控制量受限条件构造在复杂嵌套的目标函数中,建立了摆起过程控制量计算的最优化方法.结果编制出力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起的开环控制量程序与控制量确定,采用计算出控制量实现了摆起过程仿真控制,并成功地实现了圆轨二级倒立摆摆起的实物摆起控制.结论通过力矩受限时倒立摆摆起控制量分析与实物摆起控制实现,表明所提出方法有效性和可行性,为复杂强非线性系统的过程控制提出依据.; 关键词圆轨二级倒立摆摆起控制开环控制律优化方法力矩受限; Keywords swing up control, circular rail double Inverted pendulum, open-loop control law, optimization method, limited torque; 分类号 TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法被引量：10: 6; 作者侯祥林丛德宏徐心和; 机构东北大学理学院东北大学信息科学与工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期9-12,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(69875003) 辽宁省博士启动基金资助项目(2001102017).; 文摘基于最优控制理论,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题·建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法·同一般数值方法相比,这种算法在每步优化计算中,以最优步长取代了固定步长,因此可以确定每个时间段上的精确控制量·编制了倒立单摆摆起过程控制律的计算程序,并进行倒立单摆摆起过程仿真分析·结果表明这种算法可以获得高精度的控制律,它将为非线性系统过程精确控制提供条件·; 关键词最优控制最优化算法倒立单摆摆起过程控制开环控制律; Keywords optimum control optimization method single inverted pendulum swing up control open-loop control law; 分类号 O321 [理学—一般力学与力学基础] O232 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制	么健石龙德徐心和	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化	侯祥林戴丽	《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究	侯祥林朱宸邑张凤众张啸尘	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于能量的倒立摆系统摆起控制的研究	郭晓玉高军伟齐继红杨建军	《信息技术与信息化》	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制	侯祥林徐心和	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 EI CAS	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法	侯祥林丛德宏徐心和	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	10	在线阅读下载PDF 职称材料