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基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
1
作者
张洪川
任君凯
+2 位作者
潘海南
梅勇
卢惠民
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期92-95,共4页
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂...
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂运动;将所提方法部署在基于Isaac Sim搭建的3维仿真环境中,通过向每个智能体输入局部高程图和机器人状态,输出摆臂转角。实验结果表明:该方法能实现多种地形下的摆臂自主控制,在机器人自主越障方面相对于单智能体强化学习有显著提升。
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关键词
多智能体强化学习
履带机器人
自主
越障
摆臂自主控制
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职称材料
题名
基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
1
作者
张洪川
任君凯
潘海南
梅勇
卢惠民
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司特种计算机事业部
国防科技大学智能科学学院
出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期92-95,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(62203460,U22A2059)
国防科技大学自主创新科学基金(24-ZZCX-GZZ-11)。
文摘
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂运动;将所提方法部署在基于Isaac Sim搭建的3维仿真环境中,通过向每个智能体输入局部高程图和机器人状态,输出摆臂转角。实验结果表明:该方法能实现多种地形下的摆臂自主控制,在机器人自主越障方面相对于单智能体强化学习有显著提升。
关键词
多智能体强化学习
履带机器人
自主
越障
摆臂自主控制
Keywords
multi-agent reinforcement learning
tracked robot
autonomous traversal
flipper autonomous control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
张洪川
任君凯
潘海南
梅勇
卢惠民
《兵工自动化》
北大核心
2025
0
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