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单环空间机构摆动力平衡的质量矩替代法被引量：2: 1; 作者孔宪文杨廷力《郑州大学学报（自然科学版）》 CAS 1997年第3期44-53,共10页; 本文提出了单环空间（连杆）机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，它将一个单环空间机构的摆动力完全平衡简化为一个二副构件或一个双构件组及一个或两个空间开链的质量矩替代，文中着重导出了各类二副构件、双构件组、空间开链的质量矩... 展开更多; 关键词空间连杆机构摆动力平衡质量矩替代法; 在线阅读下载PDF 职称材料

全R副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量静替代法被引量：5: 2; 作者孔宪文杨廷力 +1 位作者赵旻昕王亚平《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第3期369-374,共6页; 提出了全Ｒ副空间连杆机构摆动力完全平衡的一种新方法──质量静替代法，其基本思想是通过质量静替代的途径，将空间闭链机构摆动力的完全平衡转化为空间开链摆动力的完全平衡．导出了ＲＲ构件的质量静替代公式与空间开链摆动力的完全... 展开更多; 关键词空间机构连杆机构摆动力平衡质量静替代法; 在线阅读下载PDF 职称材料

含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅰ)──质量矩替代被引量：3: 3; 作者孔宪文杨廷力《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第4期575-580,共6页; 提出了含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，将含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力的完全平衡简化为ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代。本文着重导出了ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链... 展开更多; 关键词连杆机构摆动力平衡质量矩替代法空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅱ)一般步骤被引量：1: 4; 作者孔宪文杨廷力《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第5期759-764,共6页; 在文［１］的基础上，本文着重给出了含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤，按照该步骤，由文［１］所给出的ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代条件与公式，可直接构造出含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构... 展开更多; 关键词空间连杆机构摆动力平衡质量矩替代法 R副; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于有限位置法的冲压机构摆动力完全平衡设计被引量：7: 5; 作者沈惠平聂亚彪 +1 位作者李菊杨廷力《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期384-391,426,共9页; 基于有限位置法对一种具有两个末端执行器的零耦合度平面高速冲压机构进行摆动力完全平衡设计。通过拓扑分析将该机构划分成3个子运动链(SKC),根据树系统划分原则分别确定了各子运动链中连枝构件以及树枝构件的个数;对机构进行位置分析... 展开更多; 关键词冲压机构有限位置法质量矩摆动力完全平衡; 在线阅读下载PDF 职称材料

6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析被引量：6: 6; 作者沈惠平吉恩成 +3 位作者丁文芹邓嘉鸣华耀李涛《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期416-426,共11页; 为确保采茶机器人的精准采摘,研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论,提出并设计一个6-DOF混联操作手;对混联机构进行正反解位置分析;以杆长之和最小为目标函数,采用非线性... 展开更多; 关键词采茶机器人混联机构尺寸优化摆动力平衡; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单环空间机构摆动力平衡的质量矩替代法被引量：2: 1; 作者孔宪文杨廷力; 机构郑州大学机电系金陵石化公司; 出处《郑州大学学报（自然科学版）》 CAS 1997年第3期44-53,共10页; 基金国家自然科学基金; 文摘本文提出了单环空间（连杆）机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，它将一个单环空间机构的摆动力完全平衡简化为一个二副构件或一个双构件组及一个或两个空间开链的质量矩替代，文中着重导出了各类二副构件、双构件组、空间开链的质量矩替代条件与公式．由这些质量矩替代条件与公式，可直接构造出一般单环空间机构的摆动力完全平衡条件，使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化．最后以ＲＣＳＲ单环空间机构摆动力完全平衡条件的构造为例，说明该方法的应用．; 关键词空间连杆机构摆动力平衡质量矩替代法; Keywords imperfections rib shell nolinear; 分类号 TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全R副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量静替代法被引量：5: 2; 作者孔宪文杨廷力赵旻昕王亚平; 机构郑州大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第3期369-374,共6页; 基金国家自然科学基金; 文摘提出了全Ｒ副空间连杆机构摆动力完全平衡的一种新方法──质量静替代法，其基本思想是通过质量静替代的途径，将空间闭链机构摆动力的完全平衡转化为空间开链摆动力的完全平衡．导出了ＲＲ构件的质量静替代公式与空间开链摆动力的完全平衡条件，由此可直接构造出任意多环全Ｒ副空间连杆机构摆动力的完全平衡条件，不再需要进行繁琐的公式推导．最后以一种单自由度两环空间连杆机构为例。导出了其摆动力的完全平衡条件．; 关键词空间机构连杆机构摆动力平衡质量静替代法; Keywords Spatial linkage Shaking force balancing Mass static-substitution method; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅰ)──质量矩替代被引量：3: 3; 作者孔宪文杨廷力; 机构郑州大学金陵石化公司; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第4期575-580,共6页; 基金国家自然科学基金; 文摘提出了含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，将含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力的完全平衡简化为ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代。本文着重导出了ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代条件与公式。由这些质量矩替代条件与公式，按照本文第（二）部分给出的含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤，可直接构造出一般含Ｒ、Ｐ副空间机构的摆动力完全平衡条件，使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。; 关键词连杆机构摆动力平衡质量矩替代法空间; Keywords Spatial linkage Shaking force balancing Mass moment substitution method; 分类号 TH112.1 [机械工程—机械设计及理论] TH113.25 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅱ)一般步骤被引量：1: 4; 作者孔宪文杨廷力; 机构郑州大学金陵石化公司; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第5期759-764,共6页; 基金国家自然科学基金; 文摘在文［１］的基础上，本文着重给出了含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤，按照该步骤，由文［１］所给出的ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代条件与公式，可直接构造出含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件，使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。最后以一两环含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构为例，具体说明了用质量矩替代法构造含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件的过程。; 关键词空间连杆机构摆动力平衡质量矩替代法 R副; Keywords Spatial linkage Shaking force balancing Mass moment substitution method; 分类号 TH112.1 [机械工程—机械设计及理论] TH113.25 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限位置法的冲压机构摆动力完全平衡设计被引量：7: 5; 作者沈惠平聂亚彪李菊杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期384-391,426,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51975062、51375062)。; 文摘基于有限位置法对一种具有两个末端执行器的零耦合度平面高速冲压机构进行摆动力完全平衡设计。通过拓扑分析将该机构划分成3个子运动链(SKC),根据树系统划分原则分别确定了各子运动链中连枝构件以及树枝构件的个数;对机构进行位置分析,依次求解各子运动链的质量矩,得到机构总质量矩与各个构件角位置之间的关系;通过求取机构在5个不同位置上的总质量矩建立线性方程,求解得到机构摆动力完全平衡时各树枝构件的平衡配重参数mi^(*)和pi^(*);分析了配重参数mi^(*)、pi^(*)对平衡后总质心轨迹波动及总惯性力的影响。结果表明,改变配重质量参数mi^(*)对最终平衡效果影响较大,取mi^(*)为0.002 kg时,机构总质心轨迹波动和总惯性力在x、y轴方向上分量比平衡前分别下降了44.44%、59.78%和72.94%、5.40%,验证了摆动力完全平衡条件的有效性。; 关键词冲压机构有限位置法质量矩摆动力完全平衡; Keywords stamping mechanism finite position method mass moment complete balance of shaking force; 分类号 TH113.25 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析被引量：6: 6; 作者沈惠平吉恩成丁文芹邓嘉鸣华耀李涛; 机构常州大学现代机构学研究中心农业农村部南京农业机械化研究所; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期416-426,共11页; 基金江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。; 文摘为确保采茶机器人的精准采摘,研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论,提出并设计一个6-DOF混联操作手;对混联机构进行正反解位置分析;以杆长之和最小为目标函数,采用非线性规划法对机构进行杆件尺寸优化;应用有限位置法求出完全平衡时配重的质量参数与位置参数;运用遗传算法研究摆动力部分平衡优化,求出其配重质量和位置参数最优解,部分平衡优化结果表明,质心轨迹在y、z方向上的波动分别减少53.72%、25.10%,总摆动力波动减少43.33%,从而验证了部分平衡优化的有效性。为该混联采茶机器人结构设计与样机研制奠定了技术基础。; 关键词采茶机器人混联机构尺寸优化摆动力平衡; Keywords robot for tea-picking hybrid mechanism dimension optimization balanced pendulum force; 分类号 TH113.2-5 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	单环空间机构摆动力平衡的质量矩替代法	孔宪文杨廷力	《郑州大学学报（自然科学版）》 CAS	1997	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	全R副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量静替代法	孔宪文杨廷力赵旻昕王亚平	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	1996	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅰ)──质量矩替代	孔宪文杨廷力	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	1997	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅱ)一般步骤	孔宪文杨廷力	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	1997	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于有限位置法的冲压机构摆动力完全平衡设计	沈惠平聂亚彪李菊杨廷力	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析	沈惠平吉恩成丁文芹邓嘉鸣华耀李涛	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料