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题名基于单应性矩阵的机器人视觉伺服系统研究
被引量：4
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作者
丁建华
姚明海
赵瑜
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2012年第12期1485-1489,共5页
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文摘
针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进行了奇异值分解,得到了机器人控制器的输入,从而实现了对机器人的控制;该控制策略运用Matlab/Simulink仿真软件,并结合在机器人学领域中被广泛采用的机器人工具箱,构建了基于图像的视觉伺服系统仿真模型,并选取一长方体表面上的4个角点作为目标物体进行了仿真抓取实验。研究结果表明,该视觉控制器使整个控制系统具有较强的稳态特性和较高的控制精度,图像特征点从当前位置运动到了期望位置,误差最终收敛于零,具有较好的控制效果。
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关键词
机器人视觉伺服系统
单应性矩阵
图像雅克比矩阵
摄像机针孔模型
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Keywords
visual servoing system of robot
homography matrix
image Jaeobian matrix
camera pinhole model
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用射影不变性纠正鱼眼镜头畸变
被引量：20
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作者
邱志强
陆宏伟
于起峰
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机构
长沙国防科学技术大学航天与材料工程学院
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出处
《应用光学》
CAS
CSCD
2003年第5期36-38,共3页
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文摘
计算机视觉通常采用针孔摄像机模型,但对于存在较大畸变的鱼眼镜头或广角镜头,必须首先纠正镜头畸变才能应用针孔模型。为了从同时存在透视变形和鱼眼畸变的图像中纠正鱼眼畸变,采用了以下射影不变性:空间中直线的投影为直线;平行直线束的投影平行或相交于一点;直线段投影的交比不变。首先,用待纠正的鱼眼镜头对一幅等间隔正交网格图成像,提取网格结点作为控制点,然后用射影不变性求解畸变模型,达到纠正畸变的目的。该算法巧妙地运用三次方程的Cardan解法,大大提高了速度。结果表明,运用该方法纠正鱼眼镜头畸变速度快、精度高。
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关键词
计算机视觉分析
鱼眼镜头畸变
射影不变性
图像处理
针孔摄像机模型
摄像机标定
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Keywords
projective invariant
fish-lens distortion
cameral calibration
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分类号
TB851
[一般工业技术—摄影技术]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名网球视频分析的运动向量场变换算法
被引量：3
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作者
王鹏
蔡锐
李彬
杨士强
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机构
清华大学计算机科学与技术系
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期935-938,共4页
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基金
国家重点基础研究发展规划973项目(No.G1999032704)
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文摘
网球比赛中摄像机与球场平面成一倾角,利用运动估计难以获得球员的真实跑动信息,且容易受到大量随机噪声干扰.本文基于针孔摄像机模型,提出一种运动向量场变换算法,提高基于运动向量场特征分析网球视频的性能.该算法利用前景物体掩蔽和全局运动补偿技术,去除随机噪声干扰.实验结果验证了本文算法的有效性和稳定性.
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关键词
网球视频分析
运动向量场变换算法
针孔摄像机模型
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Keywords
Computer simulation
Image processing
Mathematical models
Mathematical transformations
Motion compensation
Tennis courts
Video signal processing
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分类号
TP391.43
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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