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题名摄像机未标定的P5P问题研究
被引量：13
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作者
吴福朝
胡占义
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机构
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室
安徽大学人工智能研究所合肥
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2001年第11期1221-1226,共6页
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基金
国家自然科学基金 ( 69975 0 2 1
60 0 75 0 0 4
+2 种基金
60 0 330 10 )
国家"九七三"重点基础研究发展规划项目 ( G19980 30 5 0 2 )
中国科学院重大交叉学科前沿项目资助
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文摘
该文比较系统地研究了未标定的 P5 P问题 .主要结论有 :当 5个控制点中任意 4点不共面 ,或者存在 4点共面但任意 3个图像点不共线时 ,未标定的 P5 P问题的解仅有两种可能 :( 1)至多有 4个解 ;( 2 )有无穷多解 .文中同时给出了至多有 4个解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定的 P5 P问题的具体算法 .
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关键词
P5P问题
SVD分解
坐标变换
摄像机未标定
代数方法
计算机视觉
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Keywords
the P5P problem, SVD decomposition, rigid transformation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名适用于SfM点云的未标定摄像机注册方法
被引量：2
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作者
景彦哲
刘越
田鸿
牛春风
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机构
北京理工大学光电学院
北京理工大学计算机学院
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出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2013年第2期274-278,共5页
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基金
国家自然科学基金(61072096)
国家科技部重大专项(2012ZX03002004)
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文摘
无标注册是增强现实技术(AR)领域的研究热点,本文提出并实现了一种对未标定摄像机进行内外参数估计的完整方法。该方法采用单幅图像作为输入,三维物体的SfM重建点云作为数据表,进行匹配并采用RANSAC方法去除误匹配得到单应矩阵,结合Kruppa方程得到焦距估计值,并采用PnP问题的Levenberg-Marquardt最优化法得到外参矩阵的非线性最小二乘解。为便于观察结果,另建立基于显卡计算的粒子系统进行验证。实验结果表明,该方法对于摄像机的内外参数估计具有较好的效果。
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关键词
注册
未标定摄像机
KRUPPA方程
SFM
PNP问题
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Keywords
calibration
uncalibrated camera
Kruppa equation
SfM
PnP problem
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名微小无人直升机自适应视觉伺服
被引量：2
- 3
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作者
范才智
宋宝泉
刘云辉
蔡宣平
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机构
国防科技大学电子科学与工程学院
香港中文大学自动化与计算机辅助工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期894-900,共7页
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基金
国家自然科学基金(60675056
60975023)资助~~
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文摘
针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标,所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数,同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数.利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性,并给出了仿真验证.
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关键词
未标定摄像机
自适应视觉伺服
无人直升机
欠驱动
反推法
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Keywords
Uncalibrated camera
adaptive visual servoing
autonomous helicopter
under-actuated
backstepping method
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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