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基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟踪方法
1
作者
解博江
朱晶晶
王福忠
《印刷与数字媒体技术研究》
北大核心
2025年第2期223-231,共9页
在目标因快速运动或遮挡造成观测不连续的情况下,由于核相关滤波(Kernel Correlation Filter,KCF)算法采用固定大小搜索区,容易导致跟踪精度下降甚至目标漂移。针对这一问题,本研究提出了一种基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟...
在目标因快速运动或遮挡造成观测不连续的情况下,由于核相关滤波(Kernel Correlation Filter,KCF)算法采用固定大小搜索区,容易导致跟踪精度下降甚至目标漂移。针对这一问题,本研究提出了一种基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟踪方法。该方法首先在核相关滤波跟踪框架中融入跟踪质量感知机制;然后在特殊场景下,以上一帧目标所在位置为先验信息,通过峰值旁瓣比对运动状态方程的协方差矩阵进行扰动,从而调节各采样粒子所在搜索区分布;最后以各搜索区域的相关滤波响应峰值构造似然函数,利用粒子滤波算法在多搜索区中实现对目标位置的有效估计,在模板更新上采用差异化模板更新策略以降低目标漂移概率。定性和定量实验结果表明,本研究所提方法在目标快速运动和被遮挡情形下,相比原始KCF算法跟踪精度有较大的提升,且具有一定的鲁棒性。
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关键词
峰值旁瓣比
多
搜索区
核相关滤波
目标跟踪
粒子滤波
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职称材料
反潜直升机应召搜索区远界边界条件模型
被引量:
4
2
作者
丛红日
唐金国
王子明
《舰船科学技术》
北大核心
2012年第2期116-120,共5页
通过对应召搜索区模型进行详尽分析,推导出反潜直升机使用吊放声呐和声呐浮标搜索时应召搜索区远界的边界条件模型,并给出具体算例。对应召搜索区远界边界条件的战术应用进行讨论,得出相应的战术结论,为指导反潜直升机应召反潜作战提供...
通过对应召搜索区模型进行详尽分析,推导出反潜直升机使用吊放声呐和声呐浮标搜索时应召搜索区远界的边界条件模型,并给出具体算例。对应召搜索区远界边界条件的战术应用进行讨论,得出相应的战术结论,为指导反潜直升机应召反潜作战提供理论依据。
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关键词
应召
搜索区
远界
边界条件
应召反潜
反潜直升机
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职称材料
反潜直升机应召搜索区模型研究
被引量:
7
3
作者
丛红日
王宗杰
沈培志
《舰船电子工程》
2010年第9期48-50,57,共4页
分析了应召反潜的特点和确定应召搜索区的重要意义。论述了敌潜艇位置的初始分布和应召搜索区的形状,在此基础上,讨论了确定应召搜索区范围的方法,建立了相应的应召搜索区模型,并根据想定条件给出了具体算例。
关键词
应召
搜索区
应召反潜
直升机反潜
模型
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职称材料
远程反舰导弹搜索区及其对目标的覆盖概率
被引量:
1
4
作者
陈玉文
李长明
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2001年第z1期13-15,共3页
根据远程智能型反舰导弹的战术使用特点,结合海面目标在战术背景下的机动特点,分两种情况对远程反舰导弹的搜索区进行了划分,并探讨了各子搜索区及其对目标覆盖概率.
关键词
反舰导弹
搜索区
目标散布
覆盖概率
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职称材料
图像制导导弹获取目标信息时间与导引头搜索区的关系研究
被引量:
1
5
作者
秦琰华
朱鸿翔
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
1999年第3期36-40,共5页
图像制导导弹获取目标信息需要一定时间,该时间为目标逃离原先的位置提供了机会。
关键词
图像制导导弹
目标信息
导引头
搜索区
全文增补中
基于选址模型和遗传算法的两阶段搜索救援等待区规划
6
作者
沈堤
张仁猛
余付平
《火力与指挥控制》
北大核心
2025年第1期181-188,共8页
针对作战场景下搜救直升机空中等待及搜救责任分配问题,提出了一种两阶段搜救等待区规划方法。以最小化固定成本、距离成本、威胁代价和最大化时间可靠性为目标函数,结合战场环境综合考虑影响因素建立约束条件,构建搜救等待区位置确定...
针对作战场景下搜救直升机空中等待及搜救责任分配问题,提出了一种两阶段搜救等待区规划方法。以最小化固定成本、距离成本、威胁代价和最大化时间可靠性为目标函数,结合战场环境综合考虑影响因素建立约束条件,构建搜救等待区位置确定及责任分配模型;基于重心法,提出了规划区域及备选方案的确定步骤;采用3种算法求解搜索救援等待区数量、位置以及责任分配规划方案,验证了规划模型的可行性,以及责任分配方案优化方法的适用性。仿真结果表明,该方法可以解决搜救等待区的规划问题,具有较好的实战应用价值。
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关键词
战斗搜救
搜索
救援等待
区
重心法
遗传算法
空域规划
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职称材料
连通区搜索算法在面对边框线时的应用和完善
被引量:
1
7
作者
李涛
《信息技术与信息化》
2008年第2期35-37,共3页
连通区搜索算法是在自底向上版面分析方法中获得初始版面分析信息,故其算法质量如何将决定是否能够在各种版面情况下提取全部连通区信息,从而决定后续版面分析过程的展开。本文在参考相关文献的基础上对连通区搜索算法的一般应用和在特...
连通区搜索算法是在自底向上版面分析方法中获得初始版面分析信息,故其算法质量如何将决定是否能够在各种版面情况下提取全部连通区信息,从而决定后续版面分析过程的展开。本文在参考相关文献的基础上对连通区搜索算法的一般应用和在特殊情形下的应用做总结性的研究,并给出完整的连通区搜索算法。
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关键词
版面分析
连通
区
搜索
像素
边框线
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职称材料
舰船往返拦截搜索发现概率计算公式的推导、检验和修正
被引量:
3
8
作者
张会
王安
+1 位作者
程健
屈泽均
《陆军工程大学学报》
2022年第1期54-59,共6页
可靠的单舰船搜索效能解析计算方法,是舰船编队和多舰船协同搜索行动效能计算和方案优化的基础。本文建立了单舰船往返拦截搜索发现概率计算模型,给出了基于有效相对搜索区分析的发现概率计算方法,对发现概率近似计算公式进行推导并编...
可靠的单舰船搜索效能解析计算方法,是舰船编队和多舰船协同搜索行动效能计算和方案优化的基础。本文建立了单舰船往返拦截搜索发现概率计算模型,给出了基于有效相对搜索区分析的发现概率计算方法,对发现概率近似计算公式进行推导并编制仿真计算程序对计算结果的可靠性进行检验,根据检验结果和进一步的理论分析对计算公式进行修正。仿真检验显示所给计算公式计算结果可靠,并可推广应用于更一般情形下的仿真概率计算。
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关键词
拦截
搜索
有效
搜索区
发现概率
检验和修正
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职称材料
空中搜索救援空域规划配置方法分析
被引量:
1
9
作者
张仁猛
沈堤
+2 位作者
余付平
黄日红
霍丹
《航空计算技术》
2023年第6期50-54,共5页
战斗搜救行动对作战遇险飞行员来说十分重要,由于时效性要求较高,预先规划空中搜索救援空域可为战斗搜救行动提供参考,节约计划制定以及任务准备时间,提高搜救效率和成功率。通过分析空中搜索救援力量典型运用场景,提出将空中搜索救援...
战斗搜救行动对作战遇险飞行员来说十分重要,由于时效性要求较高,预先规划空中搜索救援空域可为战斗搜救行动提供参考,节约计划制定以及任务准备时间,提高搜救效率和成功率。通过分析空中搜索救援力量典型运用场景,提出将空中搜索救援空域分为三类空域,即为战斗机规划的跳伞区、为救援直升机规划的搜索救援等待区和搜索救援通道。分析三类空域规划的关键问题,将跳伞区和搜索救援等待区规划与选址问题关联研究,将搜索救援通道规划与直升机航路规划问题关联研究,结合选址理论和直升机航路规划研究现状,提出了空中搜索救援空域规划配置的建模思路。
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关键词
战斗搜救
空域规划
跳伞
区
搜索
救援等待
区
搜索
救援通道
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职称材料
子空间法雷达目标一维像识别研究
被引量:
9
10
作者
刘本永
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第7期1137-1143,共7页
基于高分辨一维像,研究特征子空间法和正则子空间法在雷达目标识别中的应用。针对一维像敏感于目标姿态变化的特点,提出一种子空间串识别法,将所有姿态范围划分为一定数量的模区,在每模区建立各类目标的子空间.对未知目标,所处模区由雷...
基于高分辨一维像,研究特征子空间法和正则子空间法在雷达目标识别中的应用。针对一维像敏感于目标姿态变化的特点,提出一种子空间串识别法,将所有姿态范围划分为一定数量的模区,在每模区建立各类目标的子空间.对未知目标,所处模区由雷达测定后,其一维像映射到该模区各类目标的特征子空间进行识别分类一单模区搜索准则.模拟和实测数据实验表明所提出方法是有效的.
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关键词
雷达目标一维像识别
特征子空间
正则子空间
子空间串
单模
区
搜索
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职称材料
销售量持续增长的飞鱼导弹
11
作者
李恩忠
《中国航天》
1985年第4期20-23,共4页
十五年前“飞鱼”导弹作为第一个掠海导弹问世于西方国家海军,从那之后,“飞鱼”导弹已发展成一个导弹族。“飞鱼”导弹族的第一个型号是 MM-38面面导弹,随后是空中发射的 AM-39,后来义研制出 MM-40。MM-40是一种超视距舰舰导弹。还有...
十五年前“飞鱼”导弹作为第一个掠海导弹问世于西方国家海军,从那之后,“飞鱼”导弹已发展成一个导弹族。“飞鱼”导弹族的第一个型号是 MM-38面面导弹,随后是空中发射的 AM-39,后来义研制出 MM-40。MM-40是一种超视距舰舰导弹。还有一种型号是潜对舰的 SM-39。MM-38和AM-39是同类导弹中唯一经受过战争考验的武器系统。除了于1982年击沉过“谢菲尔德”号和“大西洋运送者”号军舰外。
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关键词
飞鱼导弹
导弹系统
舰舰导弹
超军旗
空中发射
持续增长
西方国家
命中概率
试射
搜索区
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职称材料
联络互动:量价齐升
12
《股市动态分析》
2015年第43期50-50,共1页
联络互动(002280):2015年三季报显示,公司业绩指标持续高速增长,各项业务齐头并进。公司Q3营收、归属净利分别同比上涨151.75%、60.65%,业绩高增长符合预期。业绩持续高速增长驱动力主要来自于:1)海外市场持续跑马圈地,联络OS凭借先发...
联络互动(002280):2015年三季报显示,公司业绩指标持续高速增长,各项业务齐头并进。公司Q3营收、归属净利分别同比上涨151.75%、60.65%,业绩高增长符合预期。业绩持续高速增长驱动力主要来自于:1)海外市场持续跑马圈地,联络OS凭借先发和低价优势,快速占据东南亚、拉美和非洲等手机普及率低但增速最快的新兴市场,
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关键词
量价齐升
业绩指标
游戏公司
ARPU
长江证券
市盈率
预测数据
规模效应
域扩张
搜索区
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职称材料
题名
基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟踪方法
1
作者
解博江
朱晶晶
王福忠
机构
黄河交通学院智能工程学院
河南理工大学电气工程与自动化学院
出处
《印刷与数字媒体技术研究》
北大核心
2025年第2期223-231,共9页
基金
河南省高等学校重点科研项目(No.25A520047)
河南省科技攻关资助项目(No.252102240104)。
文摘
在目标因快速运动或遮挡造成观测不连续的情况下,由于核相关滤波(Kernel Correlation Filter,KCF)算法采用固定大小搜索区,容易导致跟踪精度下降甚至目标漂移。针对这一问题,本研究提出了一种基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟踪方法。该方法首先在核相关滤波跟踪框架中融入跟踪质量感知机制;然后在特殊场景下,以上一帧目标所在位置为先验信息,通过峰值旁瓣比对运动状态方程的协方差矩阵进行扰动,从而调节各采样粒子所在搜索区分布;最后以各搜索区域的相关滤波响应峰值构造似然函数,利用粒子滤波算法在多搜索区中实现对目标位置的有效估计,在模板更新上采用差异化模板更新策略以降低目标漂移概率。定性和定量实验结果表明,本研究所提方法在目标快速运动和被遮挡情形下,相比原始KCF算法跟踪精度有较大的提升,且具有一定的鲁棒性。
关键词
峰值旁瓣比
多
搜索区
核相关滤波
目标跟踪
粒子滤波
Keywords
Peak ro side lobe ratio
Multiple search areas
Kernel correlation filter
Target tracking
Particle filtering
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
反潜直升机应召搜索区远界边界条件模型
被引量:
4
2
作者
丛红日
唐金国
王子明
机构
海军航空工程学院指挥系
海军航空工程学院科研部
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2012年第2期116-120,共5页
文摘
通过对应召搜索区模型进行详尽分析,推导出反潜直升机使用吊放声呐和声呐浮标搜索时应召搜索区远界的边界条件模型,并给出具体算例。对应召搜索区远界边界条件的战术应用进行讨论,得出相应的战术结论,为指导反潜直升机应召反潜作战提供理论依据。
关键词
应召
搜索区
远界
边界条件
应召反潜
反潜直升机
Keywords
called-out search area
far borderline
limit condition
called-out anti-submarine
anti-submarine helicopter
分类号
E843 [军事—战术学]
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职称材料
题名
反潜直升机应召搜索区模型研究
被引量:
7
3
作者
丛红日
王宗杰
沈培志
机构
海军航空工程学院指挥系
出处
《舰船电子工程》
2010年第9期48-50,57,共4页
文摘
分析了应召反潜的特点和确定应召搜索区的重要意义。论述了敌潜艇位置的初始分布和应召搜索区的形状,在此基础上,讨论了确定应召搜索区范围的方法,建立了相应的应召搜索区模型,并根据想定条件给出了具体算例。
关键词
应召
搜索区
应召反潜
直升机反潜
模型
Keywords
called-out search area
called-out anti-submarine
helicopter anti-submarine
model
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
远程反舰导弹搜索区及其对目标的覆盖概率
被引量:
1
4
作者
陈玉文
李长明
机构
海军大连舰艇学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2001年第z1期13-15,共3页
文摘
根据远程智能型反舰导弹的战术使用特点,结合海面目标在战术背景下的机动特点,分两种情况对远程反舰导弹的搜索区进行了划分,并探讨了各子搜索区及其对目标覆盖概率.
关键词
反舰导弹
搜索区
目标散布
覆盖概率
分类号
E92 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
E072 [军事—军队指挥学]
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职称材料
题名
图像制导导弹获取目标信息时间与导引头搜索区的关系研究
被引量:
1
5
作者
秦琰华
朱鸿翔
机构
中国兵器工业第
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
1999年第3期36-40,共5页
文摘
图像制导导弹获取目标信息需要一定时间,该时间为目标逃离原先的位置提供了机会。
关键词
图像制导导弹
目标信息
导引头
搜索区
Keywords
imaging-guided missile
acquisition time
engagement time
target movement area
missile seeker search area
分类号
E927 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
全文增补中
题名
基于选址模型和遗传算法的两阶段搜索救援等待区规划
6
作者
沈堤
张仁猛
余付平
机构
空军工程大学空管领航学院
出处
《火力与指挥控制》
北大核心
2025年第1期181-188,共8页
基金
国家社科基金资助项目(2022-SKJJ-B-054)。
文摘
针对作战场景下搜救直升机空中等待及搜救责任分配问题,提出了一种两阶段搜救等待区规划方法。以最小化固定成本、距离成本、威胁代价和最大化时间可靠性为目标函数,结合战场环境综合考虑影响因素建立约束条件,构建搜救等待区位置确定及责任分配模型;基于重心法,提出了规划区域及备选方案的确定步骤;采用3种算法求解搜索救援等待区数量、位置以及责任分配规划方案,验证了规划模型的可行性,以及责任分配方案优化方法的适用性。仿真结果表明,该方法可以解决搜救等待区的规划问题,具有较好的实战应用价值。
关键词
战斗搜救
搜索
救援等待
区
重心法
遗传算法
空域规划
Keywords
combat search and rescue
search and rescue waiting area
center of gravity method
genetic algorithm
airspace planning
分类号
E844 [军事—战术学]
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职称材料
题名
连通区搜索算法在面对边框线时的应用和完善
被引量:
1
7
作者
李涛
机构
威海职业学院信息工程系
出处
《信息技术与信息化》
2008年第2期35-37,共3页
文摘
连通区搜索算法是在自底向上版面分析方法中获得初始版面分析信息,故其算法质量如何将决定是否能够在各种版面情况下提取全部连通区信息,从而决定后续版面分析过程的展开。本文在参考相关文献的基础上对连通区搜索算法的一般应用和在特殊情形下的应用做总结性的研究,并给出完整的连通区搜索算法。
关键词
版面分析
连通
区
搜索
像素
边框线
Keywords
Layout analysis Connected region searching Pixels Frame line
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
舰船往返拦截搜索发现概率计算公式的推导、检验和修正
被引量:
3
8
作者
张会
王安
程健
屈泽均
机构
海军潜艇学院
青岛大学自动化学院
出处
《陆军工程大学学报》
2022年第1期54-59,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(71701205)
中国博士后科学基金资助项目(2021M693939).
文摘
可靠的单舰船搜索效能解析计算方法,是舰船编队和多舰船协同搜索行动效能计算和方案优化的基础。本文建立了单舰船往返拦截搜索发现概率计算模型,给出了基于有效相对搜索区分析的发现概率计算方法,对发现概率近似计算公式进行推导并编制仿真计算程序对计算结果的可靠性进行检验,根据检验结果和进一步的理论分析对计算公式进行修正。仿真检验显示所给计算公式计算结果可靠,并可推广应用于更一般情形下的仿真概率计算。
关键词
拦截
搜索
有效
搜索区
发现概率
检验和修正
Keywords
interception search
effective search area
detection probability
examination and revision
分类号
E843 [军事—战术学]
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职称材料
题名
空中搜索救援空域规划配置方法分析
被引量:
1
9
作者
张仁猛
沈堤
余付平
黄日红
霍丹
机构
空军工程大学
中国人民解放军
出处
《航空计算技术》
2023年第6期50-54,共5页
基金
国家社会科学基金项目资助(2022-SKJJ-B-054)。
文摘
战斗搜救行动对作战遇险飞行员来说十分重要,由于时效性要求较高,预先规划空中搜索救援空域可为战斗搜救行动提供参考,节约计划制定以及任务准备时间,提高搜救效率和成功率。通过分析空中搜索救援力量典型运用场景,提出将空中搜索救援空域分为三类空域,即为战斗机规划的跳伞区、为救援直升机规划的搜索救援等待区和搜索救援通道。分析三类空域规划的关键问题,将跳伞区和搜索救援等待区规划与选址问题关联研究,将搜索救援通道规划与直升机航路规划问题关联研究,结合选址理论和直升机航路规划研究现状,提出了空中搜索救援空域规划配置的建模思路。
关键词
战斗搜救
空域规划
跳伞
区
搜索
救援等待
区
搜索
救援通道
Keywords
combat search and rescue
airspace planning
parachute jump area
search and rescue waiting area
search and rescue channel
分类号
V35 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
子空间法雷达目标一维像识别研究
被引量:
9
10
作者
刘本永
机构
电子科技大学电子工程学院
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第7期1137-1143,共7页
基金
电子科学研究院军事电子预研基金项目(JD70972)资助课题
文摘
基于高分辨一维像,研究特征子空间法和正则子空间法在雷达目标识别中的应用。针对一维像敏感于目标姿态变化的特点,提出一种子空间串识别法,将所有姿态范围划分为一定数量的模区,在每模区建立各类目标的子空间.对未知目标,所处模区由雷达测定后,其一维像映射到该模区各类目标的特征子空间进行识别分类一单模区搜索准则.模拟和实测数据实验表明所提出方法是有效的.
关键词
雷达目标一维像识别
特征子空间
正则子空间
子空间串
单模
区
搜索
Keywords
Range profile based radar target recognition, Eigen subspace, Canonical sub-space, Subspace cluster, Single-mode classification rule
分类号
TN957.7 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
销售量持续增长的飞鱼导弹
11
作者
李恩忠
出处
《中国航天》
1985年第4期20-23,共4页
文摘
十五年前“飞鱼”导弹作为第一个掠海导弹问世于西方国家海军,从那之后,“飞鱼”导弹已发展成一个导弹族。“飞鱼”导弹族的第一个型号是 MM-38面面导弹,随后是空中发射的 AM-39,后来义研制出 MM-40。MM-40是一种超视距舰舰导弹。还有一种型号是潜对舰的 SM-39。MM-38和AM-39是同类导弹中唯一经受过战争考验的武器系统。除了于1982年击沉过“谢菲尔德”号和“大西洋运送者”号军舰外。
关键词
飞鱼导弹
导弹系统
舰舰导弹
超军旗
空中发射
持续增长
西方国家
命中概率
试射
搜索区
分类号
TJ7 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
联络互动:量价齐升
12
出处
《股市动态分析》
2015年第43期50-50,共1页
文摘
联络互动(002280):2015年三季报显示,公司业绩指标持续高速增长,各项业务齐头并进。公司Q3营收、归属净利分别同比上涨151.75%、60.65%,业绩高增长符合预期。业绩持续高速增长驱动力主要来自于:1)海外市场持续跑马圈地,联络OS凭借先发和低价优势,快速占据东南亚、拉美和非洲等手机普及率低但增速最快的新兴市场,
关键词
量价齐升
业绩指标
游戏公司
ARPU
长江证券
市盈率
预测数据
规模效应
域扩张
搜索区
分类号
F832.51 [经济管理—金融学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于峰值旁瓣比扰动的多搜索区核相关滤波跟踪方法
解博江
朱晶晶
王福忠
《印刷与数字媒体技术研究》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
反潜直升机应召搜索区远界边界条件模型
丛红日
唐金国
王子明
《舰船科学技术》
北大核心
2012
4
在线阅读
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职称材料
3
反潜直升机应召搜索区模型研究
丛红日
王宗杰
沈培志
《舰船电子工程》
2010
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
远程反舰导弹搜索区及其对目标的覆盖概率
陈玉文
李长明
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2001
1
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职称材料
5
图像制导导弹获取目标信息时间与导引头搜索区的关系研究
秦琰华
朱鸿翔
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
1999
1
全文增补中
6
基于选址模型和遗传算法的两阶段搜索救援等待区规划
沈堤
张仁猛
余付平
《火力与指挥控制》
北大核心
2025
0
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职称材料
7
连通区搜索算法在面对边框线时的应用和完善
李涛
《信息技术与信息化》
2008
1
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职称材料
8
舰船往返拦截搜索发现概率计算公式的推导、检验和修正
张会
王安
程健
屈泽均
《陆军工程大学学报》
2022
3
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职称材料
9
空中搜索救援空域规划配置方法分析
张仁猛
沈堤
余付平
黄日红
霍丹
《航空计算技术》
2023
1
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职称材料
10
子空间法雷达目标一维像识别研究
刘本永
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2004
9
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职称材料
11
销售量持续增长的飞鱼导弹
李恩忠
《中国航天》
1985
0
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12
联络互动:量价齐升
《股市动态分析》
2015
0
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