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题名静脉采血机器人NURBS曲线轨迹规划研究
被引量：1
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作者
李博
黎建军
李保保
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第9期1638-1644,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51705493)
浙江省自然科学基金资助项目(LY17E050016)。
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文摘
为研究静脉采血机器人在针体植入过程中的NURBS曲线轨迹规划问题,以提高NURBS曲线的插补精度、系统运行过程中的平稳性为优化指标,提出了基于Simpson法的NURBS插补算法求解预估插补参数,并改进预估插补参数校正法来简化计算。采用基于正弦加速度曲线的NURBS插补速度规划方法并在法向加速度和弓高误差的共同约束下,控制插补速度并保证加速度连续。最后在设计的静脉采血机器人上用MATLAB进行仿真分析。结果表明,该算法简化了插补计算,降低了弓高误差,提高了插补精度,并有效控制了速度波动率,使运行平稳、运行轨迹连续平滑。
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关键词
NURBS曲线
插补速度规划
预估校正
轨迹规划
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Keywords
Non-uniform rational B-splines(NURBS)curve
interpolation speed planning
estimate correction
trajectory planning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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