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题名激光加工机器人复杂相贯线切割轨迹规划方法
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作者
李莎
高威
陈磊
梁晓莉
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机构
商丘工学院机械工程学院
河南大学软件学院
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出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第6期226-231,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.42201465)
河南省重点研发推广专项(No.232102211015)
商丘工学院2023年度校级科研项目(No.2023KYXM19)。
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文摘
激光加工机器人在执行复杂相贯线切割任务时,由于无法对大量三维空间数据进行处理,导致其容易出现轨迹规划精度不佳的问题。为解决这一问题,本研究提出了一种激光加工机器人复杂相贯线切割轨迹规划方法。首先,构建相贯线数学模型,切割过程中相贯线的具体形态;然后,运用平面转换结合插补递推技术,对相贯线的切割误差实施补偿处理,确保切割的精确性;最后,以经过补偿处理的相贯线作为切割轨迹,利用矩阵变换方法完成激光加工机器人的切割轨迹规划。实验结果表明,所提方法的激光加工机器人切割轨迹规划效果更好、精度更高,具有更大的应用价值。
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关键词
相贯线
激光加工机器人
矩阵变换
插补递推方法
轨迹规划
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Keywords
intersection line
laser processing robots
matrix transformation
interpolation recursive method
traj-ectory planning
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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