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基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制
被引量：
4
1
作者
蒋银行
刘剑慰
+1 位作者
杨蒲
谢晓龙
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第4期31-37,共7页
针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出...
针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错。最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升。
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关键词
四旋翼无人机
故障诊断
容错控制
插值增益调度pid
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职称材料
题名
基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制
被引量：
4
1
作者
蒋银行
刘剑慰
杨蒲
谢晓龙
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第4期31-37,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61533008)
国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目(SAMC14-JS-15-053)
中央高校基本科研业务费专项资金(NJ20150011)
文摘
针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错。最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升。
关键词
四旋翼无人机
故障诊断
容错控制
插值增益调度pid
Keywords
quadrotor UVA
fault diagnosis
fault tolerant control
interpolated gain scheduled
pid
分类号
TQ35 [化学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制
蒋银行
刘剑慰
杨蒲
谢晓龙
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2017
4
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