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基于双目视觉的目标识别与定位研究
被引量：
32
1
作者
蒋萌
王尧尧
陈柏
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第4期414-419,共6页
针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树...
针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别。对同一场景的两幅图像进行了立体匹配,求取了对应的视差图。结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建,对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代,求取了重投影误差最小的解,即目标物体的位姿。研究结果表明:所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位。
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关键词
双目视觉
描述子模板匹配
立体
匹配
三维重建
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职称材料
题名
基于双目视觉的目标识别与定位研究
被引量：
32
1
作者
蒋萌
王尧尧
陈柏
机构
南京航空航天大学机电学院
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第4期414-419,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575256
51705243)
+1 种基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20170789)
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201606)
文摘
针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别。对同一场景的两幅图像进行了立体匹配,求取了对应的视差图。结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建,对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代,求取了重投影误差最小的解,即目标物体的位姿。研究结果表明:所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位。
关键词
双目视觉
描述子模板匹配
立体
匹配
三维重建
Keywords
binocular vision
descriptor-based template matching
stereo matching
3D reconstruction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于双目视觉的目标识别与定位研究
蒋萌
王尧尧
陈柏
《机电工程》
CAS
北大核心
2018
32
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