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基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统
被引量：
22
1
作者
孙尧
张强
万磊
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期342-353,共12页
针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差,设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter,AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle,SAUV)推位导航系...
针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差,设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter,AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle,SAUV)推位导航系统.首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型;然后针对该模型特点,基于极大后验估值原理推导了AUKF算法.仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差.对比经典无迹卡尔曼滤波器算法,采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.
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关键词
自适应无迹卡尔曼滤波器
小型水下机器人
推位导航系统
非线性
极大后验估计
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题名
基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统
被引量：
22
1
作者
孙尧
张强
万磊
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期342-353,共12页
基金
国家自然科学基金(50909025/E091002)资助~~
文摘
针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差,设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter,AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle,SAUV)推位导航系统.首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型;然后针对该模型特点,基于极大后验估值原理推导了AUKF算法.仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差.对比经典无迹卡尔曼滤波器算法,采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.
关键词
自适应无迹卡尔曼滤波器
小型水下机器人
推位导航系统
非线性
极大后验估计
Keywords
Adaptive unscented Kalman filter （AUKF）
small autonomous underwater vehicle （SAUV）
dead reckoning navigation system
nonlinear
maximum a posterior （MAP） estimation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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被引量
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1
基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统
孙尧
张强
万磊
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
22
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