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桥梁多模态涡激振动非线性能量阱控制鲁棒性附加位移效应
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作者 谢瑞洪 许坤 +1 位作者 高星亮 赵林 《振动与冲击》 北大核心 2025年第21期107-115,共9页
大跨桥梁多模态涡激振动控制受限于传统线性吸振器的窄频特性。非线性能量阱惯容器(nonlinear energy sink inerter,NESI)结合宽频吸振与质量放大效应,具备多模态控制潜力,但其性能易受自质量、装配误差等附加位移影响。针对桥梁风致多... 大跨桥梁多模态涡激振动控制受限于传统线性吸振器的窄频特性。非线性能量阱惯容器(nonlinear energy sink inerter,NESI)结合宽频吸振与质量放大效应,具备多模态控制潜力,但其性能易受自质量、装配误差等附加位移影响。针对桥梁风致多模态涡激振动控制,提出基于NESI的控制方法。通过理论分析与数值模拟,研究了附加位移效应对NESI控制性能的影响。研究表明,附加位移导致NESI刚度与阻尼的有效参数范围偏移,引发1∶2次频率比共振,涡激振动抑制效率降低53.7%。此外,相较于阻尼比,NESI的控制性能对桥梁模态频率和初始激励幅值更为敏感。当存在附加位移时,NESI控制性能对频率比和激励幅值变化均表现出显著退化,尤其在频率比小于1区域内性能波动剧烈。进一步研究表明,适当提高质量比与惯质比虽可在一定程度上缓解附加位移带来的性能损失,但在频率比小于1的条件下仍难以实现稳定控制。 展开更多
关键词 桥梁结构 多模态涡激振动 非线性能量阱(NESI) 附加位移 控制鲁棒性
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基于误差概率模型的汽车座舱声场分区鲁棒性控制方法
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作者 唐泽曦 廖祥凝 +2 位作者 白富生 罗浩 李捷 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期2004-2015,2036,共13页
汽车座舱的个人声区(PSZ)技术是一种利用扬声器阵列在座舱内创建独立声区的空间声场再现技术。在设计扬声器控制信号时,须准确地获取控制区域内扬声器与控制点之间的声传递函数(ATFs)。然而在实际应用中,存在诸多干扰,导致无法获取理想... 汽车座舱的个人声区(PSZ)技术是一种利用扬声器阵列在座舱内创建独立声区的空间声场再现技术。在设计扬声器控制信号时,须准确地获取控制区域内扬声器与控制点之间的声传递函数(ATFs)。然而在实际应用中,存在诸多干扰,导致无法获取理想的ATFs,造成声场重建性能下降。处理此问题的传统鲁棒性控制方法通常在优化问题中添加正则项,但该方法面临正则化参数难以选取的问题。针对该问题,本文提出一种基于传递函数误差概率模型的鲁棒ACC-LD方法。该方法通过混合高斯模型(GMM)拟合ATFs的误差,利用期望最大化算法训练模型得到分布参数,采用将误差代入ACC-LD优化问题并以求期望的方式进行求解,从而避免正则化方法中的调参问题。在汽车座舱仿真环境下进行的对比实验表明,本文提出的方法在明暗区对比度和声场一致性方面均优于传统的正则化鲁棒性控制方法。 展开更多
关键词 汽车座舱声场分区 鲁棒性控制 误差概率模型
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高频驱动大功率电动式扬声器的分数阶PID控制
3
作者 赵景玉 李志远 +3 位作者 赵弘毅 刘扬 张传营 卜凡亮 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第25期10782-10791,共10页
针对高频电压驱动下大功率电动式扬声器控制精度不足的问题,设计了一种基于D分解方法的分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制器,提出了一种高效的控制器参数整定策略,给出了一种新的模型参数误差对控... 针对高频电压驱动下大功率电动式扬声器控制精度不足的问题,设计了一种基于D分解方法的分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制器,提出了一种高效的控制器参数整定策略,给出了一种新的模型参数误差对控制器鲁棒性影响的计算方法。将所设计的控制器应用于高频信号驱动的电动式扬声器模型进行测试。实验结果显示,与传统控制器相比,新设计的分数阶PID控制器在调节时间上减少了6.07 ms,在峰值时间上减少了1.03 ms,稳态相对误差降低了0.5675%。此外,控制系统的鲁棒性显著提高,只保留一个敏感频率点,并且鲁棒性界的极小值提升了9.06‰。这些改进显著提升了电动式扬声器的控制效果,为大功率高频驱动设备的控制提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 大功率电动式扬声器 分数阶PID控制 D分解方法 控制鲁棒性
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电控离合器的H_∞控制及鲁棒性分析 被引量:7
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作者 黄宏成 习纲 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1802-1807,共6页
将车用电控离合器视为非线性动力系统 ,并在确定性数学模型基础上设计了鲁棒控制器 .为提高电控离合器控制器的鲁棒性 ,引入控制理论 .H∞ 给出性能权函数、鲁棒权函数、控制权函数的选择方法 ,并利用双线性变换解决了临界稳定系统的病... 将车用电控离合器视为非线性动力系统 ,并在确定性数学模型基础上设计了鲁棒控制器 .为提高电控离合器控制器的鲁棒性 ,引入控制理论 .H∞ 给出性能权函数、鲁棒权函数、控制权函数的选择方法 ,并利用双线性变换解决了临界稳定系统的病态求解问题 .给定参数变化时 ,该系统的动态仿真结果表明 ,控制器响应 H∞ 快 ,跟踪精度高 ,鲁棒性良好 . 展开更多
关键词 汽车 传动 电控离合器 鲁棒性控制
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汽轮发电机组的鲁棒性控制 被引量:10
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作者 刘瑞叶 于浩 +2 位作者 陈学允 于占勋 朱发国 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期18-22,60,共6页
主要介绍了基于反馈线性化的非线性变结构控制、模糊变结构控制、带等效控制项的非线性变结构控制、非线性 PID控制等几种控制方式 ,以及它们在电力系统励磁、汽门及其综合控制中的应用。
关键词 汽轮发电机组 非线性控制 变结构控制 鲁棒性控制 电力系统 稳定性
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基于变结构鲁棒性控制的船舶减摇鳍非线性系统研究 被引量:5
6
作者 郑则炯 梁文祯 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第22期46-48,共3页
随着远洋运输业的迅速发展,船舶运输货物的稳定性、安全性引起了广泛重视。受到海洋气象条件的影响(如海风、海浪、洋流等),船舶在航行时不可避免的产生横摇、纵摇等多自由度运动。其中,船舶大幅度的横摇运动会导致船载设备的故障和船... 随着远洋运输业的迅速发展,船舶运输货物的稳定性、安全性引起了广泛重视。受到海洋气象条件的影响(如海风、海浪、洋流等),船舶在航行时不可避免的产生横摇、纵摇等多自由度运动。其中,船舶大幅度的横摇运动会导致船载设备的故障和船载货物损坏,是必须要尽量降低的运动形式。减摇鳍作为船舶减少横摇运动的主要装置,可以有效减小船舶横摇幅度,但同时也受到船舶航行速度的限制,在速度较低时减摇效果不明显。本文针对船舶传统的减摇鳍机构,结合变结构鲁棒性控制技术,设计一种新型的船舶减摇鳍非线性控制系统,并对该系统的工作原理和结构组成进行系统介绍。 展开更多
关键词 横摇 减摇鳍 鲁棒性控制 非线性系统
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双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制 被引量:6
7
作者 郭益深 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期625-628,633,共5页
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输... 讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点。以此为基础,针对机械臂惯性参数不确定与末端抓手持有载荷参数未知的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的自适应鲁棒性联合控制方案。系统数值仿真,证实了上述控制方案的有效性。 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 增广变量法 关节轨迹 自适应鲁棒性联合控制
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部分参数不准确的线性系统的鲁棒性控制 被引量:1
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作者 王正志 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第4期455-459,共5页
研究了部分参数不准确的线性系统在有界能量噪声作用下的控制问题,即对于系统参数的鲁棒性控制问题.先将它简化为一个带正参数δ的H∞控制问题,然后采用J无损分解方法,推导出调节问题的可解性条件和动态反馈控制器的全部显示通解.
关键词 鲁棒性控制 H∞控制 线性系统
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控制系统鲁棒性的计算机辅助分析方法
9
作者 慕春棣 陈德刚 高龙 《控制理论与应用》 EI CAS 1986年第4期109-114,共6页
本文以强抗扰恒值系统为例,说明对控制系统鲁棒性的计算机辅助分析方法。该方法比较容易找出参数摄动对系统稳定性及其性能指标的影响,并且可以找出参数的稳定域来。计算机辅助分析方法可以克服理论分析上的困难,并且可以避免线性化所... 本文以强抗扰恒值系统为例,说明对控制系统鲁棒性的计算机辅助分析方法。该方法比较容易找出参数摄动对系统稳定性及其性能指标的影响,并且可以找出参数的稳定域来。计算机辅助分析方法可以克服理论分析上的困难,并且可以避免线性化所带来的误差,与辅助设计结合在一起,对工业控制系统的设计和实际调整具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 计算机辅助分析 恒值系统 抗扰 计算机辅助技术 控制系统鲁棒性 伺服补偿器 性能指标 参数摄动 系统参数 反馈控制
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基于风险分析的海洋平台结构鲁棒性评价与控制 被引量:2
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作者 林红 杨蕾 +4 位作者 陈国明 朱本瑞 李萍 刘红兵 齐宝 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期6-11,共6页
针对海洋平台服役周期内突发致损事件"小概率,高风险"的非比例后果特性,综合考虑常规疲劳退化与突发致损的耦合作用,定量分析了局部突发致损的直接后果及结构倒塌失效的潜在间接后果。从风险分析理论的角度,提出海洋平台结构... 针对海洋平台服役周期内突发致损事件"小概率,高风险"的非比例后果特性,综合考虑常规疲劳退化与突发致损的耦合作用,定量分析了局部突发致损的直接后果及结构倒塌失效的潜在间接后果。从风险分析理论的角度,提出海洋平台结构风险鲁棒性指标,并基于Monte-Carlo随机模拟,建立了风险鲁棒性的评价方法及评价流程。通过相应算例,分析海洋平台结构全寿命周期内风险鲁棒性指标的动态特征及影响因素,并讨论了检修行为对结构鲁棒性控制的作用。模拟示例结果表明,在平台服役后期,初始损伤及疲劳退化对风险鲁棒性指标的影响愈加显著,完好平台结构的风险鲁棒性指标明显高于含初始损伤平台,至服役的第30年,两种平台的风险鲁棒性指标分别由1下降至0.913和0.67。同时,4种不同突发事件单独作用下的模拟结果表明,对风险鲁棒性影响最为显著的突发事件是爆炸,其后依次是船舶碰撞、突发火灾和重物坠落。突发事件发生后采取快修措施可有效提高其风险鲁棒性指标,且为保证平台结构维持合理的风险鲁棒性水平而采取"非完好维修"是更为经济可行的选择。 展开更多
关键词 安全工程 风险鲁棒性 海洋平台结构 随机模拟 鲁棒性控制
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移相全桥鲁棒性变增益控制策略的研究
11
作者 宗振祥 廖冬初 +1 位作者 蔡华锋 孟文靖 《现代电子技术》 北大核心 2019年第9期81-85,共5页
针对传统PID控制的移相全桥变换器难以获得理想的动静态特性,在分析移相全桥模型的基础上,设计以输入电压和负载作为变参数的线性变参数模型。利用变参数极值组合将其变为多胞形模型,并通过对其顶点进行稳定性分析和控制器设计,得到一... 针对传统PID控制的移相全桥变换器难以获得理想的动静态特性,在分析移相全桥模型的基础上,设计以输入电压和负载作为变参数的线性变参数模型。利用变参数极值组合将其变为多胞形模型,并通过对其顶点进行稳定性分析和控制器设计,得到一种建立在软开关移相全桥变换器的多胞形线性变参数模型基础上的鲁棒性变增益调度控制。通过Matlab仿真与传统的PID控制进行比较,表明鲁棒性变增益控制器具有更好的控制效果。 展开更多
关键词 移相全桥 PID 变换器 线性变参数 鲁棒性变增益控制 多胞形
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参数快速自适应的电动注塑机的期望补偿自适应鲁棒控制
12
作者 李绍钻 周宏伟 +1 位作者 邬惠峰 廖建锋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期806-814,共9页
为了提高电动注塑机模具控制精度和稳定性,首先,针对由齿轮和滚珠丝杆结构组成的模具控制部分,建立了非线性动态模型。随后,提出了一种期望补偿自适应鲁棒控制器(desire compensate adaptive robust control,DCARC)。将参数估计过程和... 为了提高电动注塑机模具控制精度和稳定性,首先,针对由齿轮和滚珠丝杆结构组成的模具控制部分,建立了非线性动态模型。随后,提出了一种期望补偿自适应鲁棒控制器(desire compensate adaptive robust control,DCARC)。将参数估计过程和鲁棒控制律的设计分开,以提供更好的参数估计,并引入基于随机梯度下降法的模型补偿项以确保其瞬态性能,实现对其高精度的控制,并同时具备对参数的快速自适应能力。最后,设计了与传统控制器的对比实验,并在电动注塑机上进行了实验。对比实验结果验证了提出的方法具有较高的跟踪性能和较强的参数自适应性。 展开更多
关键词 注塑机 自适应控制 鲁棒性控制 非线性控制
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移动焊接机器人轨迹跟踪控制机制及实验 被引量:5
13
作者 吕学勤 张轲 吴毅雄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期371-374,共4页
针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪精度影响较大的问题,搭建了移动焊接机器人平台,建立了移动焊接机器人的运动学和动力学模型,并提出了一种... 针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪精度影响较大的问题,搭建了移动焊接机器人平台,建立了移动焊接机器人的运动学和动力学模型,并提出了一种能够实现移动焊接机器人高精度焊缝跟踪的新型控制算法.基于移动焊接机器人的动力学模型,采用滑模变结构控制理论对移动焊接机器人进行鲁棒性控制,并采用光滑的连续函数代替滑模变结构控制中的符号,以消除高频振荡的影响.结果表明了所提出方法的可行性和有效性.在焊缝跟踪过程中,移动焊接机器人运行平稳,得到了较高的跟踪精度. 展开更多
关键词 移动焊接机器人 高频振荡 鲁棒性控制
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射流控制压缩着火正时可控性试验
14
作者 田华 崔靖晨 +3 位作者 隆武强 田江平 礼博 付垚 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期514-521,共8页
预混合压燃发动机能够实现低PM、低NOx排放和高热效率,但着火正时的可靠控制仍是其应用的主要障碍.射流控制压燃(JCCI)通过点火室火焰射流控制主燃烧室着火正时,这种控制方式直接有效、环境适应性强.通过一台改装的重载发动机对JCCI工... 预混合压燃发动机能够实现低PM、低NOx排放和高热效率,但着火正时的可靠控制仍是其应用的主要障碍.射流控制压燃(JCCI)通过点火室火焰射流控制主燃烧室着火正时,这种控制方式直接有效、环境适应性强.通过一台改装的重载发动机对JCCI工作过程进行了试验,验证了JCCI控制着火正时的原理,研究了点火室点火正时、进气温度和EGR率对JCCI工作过程的影响.结果表明:JCCI的主燃烧室着火直接受控于点火室点火;相同点火正时条件下,进气温度为60~80℃时的CA 10变化只有2°CA,因而着火正时控制鲁棒性好;加入EGR率能够降低JCCI燃烧速率和燃烧噪声,但会造成热效率降低以及HC和CO排放升高. 展开更多
关键词 柴油机 射流控制压燃 着火正时 控制鲁棒性
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汽车动力系统的滑模控制 被引量:1
15
作者 鹿笑冬 童毅 欧阳明高 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期344-348,共5页
汽车动力系统是一个非常复杂的系统,不仅系统的参数较多,而且有着非常严重的非线性,这使得汽车动力系统不易在线辨识,只能选用鲁棒性控制。本文采用滑模控制理论进行控制器设计,对基于循环的增压柴油发动机离散平均值模型和基于时间的... 汽车动力系统是一个非常复杂的系统,不仅系统的参数较多,而且有着非常严重的非线性,这使得汽车动力系统不易在线辨识,只能选用鲁棒性控制。本文采用滑模控制理论进行控制器设计,对基于循环的增压柴油发动机离散平均值模型和基于时间的传动系甲均值模型进行了多级滑模面的串级滑模变结构控制,最终使车速信号能精确地跟踪给定的车速参考信号。 展开更多
关键词 动力系统 鲁棒性控制 滑模控制 汽车 发动机
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高超声速飞行器鲁棒舵回路控制器设计 被引量:1
16
作者 王鑫 冯冬竹 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期641-644,共4页
文章针对高超声速飞行器在缺少实际试飞数据的情况下,需要设计鲁棒自动驾驶仪的舵回路控制器来保证飞行器的姿态角控制精度满足超燃冲压发动机的工作条件。根据高超声速飞行器横滚通道的动态特性,针对舵回路的死区间隙等非线性不确定性... 文章针对高超声速飞行器在缺少实际试飞数据的情况下,需要设计鲁棒自动驾驶仪的舵回路控制器来保证飞行器的姿态角控制精度满足超燃冲压发动机的工作条件。根据高超声速飞行器横滚通道的动态特性,针对舵回路的死区间隙等非线性不确定性因素,结合滚动通道数学模型,采用Lyapunov方法设计了横滚通道差动舵的鲁棒控制器。其鲁棒控制律对系统参数不确定性和外界干扰不确定性的补偿控制采用差动舵偏补偿算法,自动补偿不确定因素及舵回路死区、饱和的非线性影响,并完成了其鲁棒指数镇定的证明。最后通过数字仿真验证了文中控制算法的有效性。 展开更多
关键词 控制系统鲁棒性 高超声速飞行器 鲁棒舵回路控制
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基于LMI的网络化控制系统鲁棒容错控制器的设计 被引量:5
17
作者 李炜 李亚洁 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2008年第2期74-79,共6页
研究一类带有未知扰动的网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.针对NCSs的时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩展为增广状态向量.基于Lyapunov稳定性理... 研究一类带有未知扰动的网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.针对NCSs的时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩展为增广状态向量.基于Lyapunov稳定性理论和LMI方法,系统采用状态反馈控制策略,推证出保证闭环网络化控制系统在执行器或传感器发生失效故障时仍渐近稳定的充分条件,通过求解线性矩阵不等式组方便地得到容错控制器的设计方法.用仿真算例验证此种方法的可行性、有效性以及通用性. 展开更多
关键词 不确定扰动 鲁棒性容错控制 不确定时延 网络化控制系统 线性矩阵不等式
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基于LMI的工业控制仿真器的H∞鲁棒PID控制器设计 被引量:1
18
作者 王佳伟 杨亚非 +1 位作者 钱玉恒 赵新宇 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第3期137-140,共4页
推导了工业控制仿真器的数学模型,将工业控制仿真器配置为一个二阶的刚体对象。使用极点区域配置和H∞性能指标,并且利用线性矩阵不等式这一强大的数学工具,为其设计了鲁棒PID控制器,进行了仿真验证,得到的仿真结果表明了所设计控制器... 推导了工业控制仿真器的数学模型,将工业控制仿真器配置为一个二阶的刚体对象。使用极点区域配置和H∞性能指标,并且利用线性矩阵不等式这一强大的数学工具,为其设计了鲁棒PID控制器,进行了仿真验证,得到的仿真结果表明了所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 线性矩阵不等式 工业控制仿真器 PID控制 鲁棒性控制
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一种有效的高速攻击型无人机二自由度PID控制 被引量:2
19
作者 耿峰 祝小平 +1 位作者 周洲 孟俊生 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期1-7,共7页
高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性,而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数,无法同时满足上述设计要求,针对这一问题,采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于... 高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性,而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数,无法同时满足上述设计要求,针对这一问题,采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于改进的粒子群优化算法的H∞参数整定方法进行微分先行PID控制器设计,保证系统"干扰抑制性能及鲁棒性最佳",通过调节二自由度化系数(给定值滤波器设计),确保系统"指令跟踪性能最佳"。以俯仰控制回路设计为例,经仿真与对比研究,结果表明,该控制技术克服了单自由度PID控制技术的不足,控制回路的控制品质满足设计要求。 展开更多
关键词 约束最优化 自由度(力学) 扰动抑制 飞行控制系统 纵向控制 多目标优化 粒子群 优化 鲁棒性(控制系统) 示意图 无人机 微分先行 PID控制
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欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制 被引量:6
20
作者 杨立本 章卫国 +1 位作者 黄得刚 车军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期495-499,共5页
针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统... 针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项,并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量,从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制,并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例,详细论述了自适应模糊系统的设计过程,并对算法的收敛性做了分析,仿真结果表明,该算法具有很强的抗干扰性,并且达到了理想的控制精度。 展开更多
关键词 执行器 自适应控制系统 算法 飞行器 角速度 反步 计算机仿真 控制器设计 误差 模糊控制 干扰抑制 李雅普诺夫方程 数学模型 鲁棒性(控制系统) 示意图 稳定性 无人机 自适应模糊系统 抗干扰 建模误差 欠驱动飞行器
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