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题名控制量离散的轮式小车轨迹跟踪研究
被引量：1
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作者
杨国田
吴章宪
曾雅文
宋鹏川
刘向杰
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机构
华北电力大学控制科学与工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第6期713-716,763,共5页
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基金
北京市自然科学基金资助项目(4062030)
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文摘
针对机器人小车控制过程中的轨迹跟踪问题,以控制量为离散值的轮式小车为研究对象,提出一种新的预测控制算法。建立小车在离散状态空间下的运动学模型,并根据此模型设计预测控制算法,以克服实际过程中的不确定性。然后,为解决传统预测控制算法在应用上出现的计算量指数增长问题,基于改进模拟退火的快速寻优算法,设计一种新的预测控制策略,以同时保证小车轨迹跟踪的精确性与实时性。通过仿真实验给出了该算法下小车对不同轨迹的跟踪情况及鲁棒性测试,在与传统预测控制算法计算量的比较结果中表明,该算法能够减少计算时间且实现对轨迹有效地跟踪,并保证较高的稳定性,同时,该算法可以推广到各类控制量为离散值的预测控制问题。
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关键词
控制量离散
预测控制
改进SA
贪心算法
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Keywords
discrete control value
predictive control
improved SA algorithm
greed algorithm
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名步进电机细分运动控制量的优化
被引量：2
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作者
马西庚
周巧娣
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机构
石油大学自动化系
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出处
《石油大学学报（自然科学版）》
CSCD
1998年第6期100-102,共3页
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基金
山东省自然科学基金
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文摘
步进电机细分控制量优化对提高细分精度、减小细分误差有一定的重要性和必要性。定义了时间、控制量及角位移三维空间，介绍了离散控制量的优化方法，并提出了离散量控制细分优化方案。该方法对任何种类的步进电机控制细分都有意义。
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关键词
细分控制
微电机
步进电机
离散量控制
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Keywords
stepping motor
control subdivision
nonlinear error
optimization
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分类号
TM383.601
[电气工程—电机]
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