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弱电网下基于矢量控制的并网变换器功率控制稳定性 被引量:31
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作者 黄云辉 周翩 王龙飞 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期93-99,共7页
研究了基于矢量控制的电压源型变换器(VSC)功率控制的稳定性问题。VSC通过控制基于电网电压定向的d轴和q轴电流来调节注入电网的有功和无功功率。VSC注入电网的功率与d轴和q轴电流间的关系特性对功率控制稳定性影响重大。基于VSC经线路... 研究了基于矢量控制的电压源型变换器(VSC)功率控制的稳定性问题。VSC通过控制基于电网电压定向的d轴和q轴电流来调节注入电网的有功和无功功率。VSC注入电网的功率与d轴和q轴电流间的关系特性对功率控制稳定性影响重大。基于VSC经线路阻抗接入无穷大电源的单机无穷大系统,研究了VSC输出有功功率、端电压幅值与注入电网的d轴和q轴电流间的关系特性。发现电网逐渐变弱时,有功功率对d轴电流的灵敏度由正变负,此关系特性制约了VSC弱电网运行时功率控制的稳定性。进一步分析了功率、端电压幅值对d轴和q轴电流的灵敏度特性。基于分析结果,提出了提高VSC弱电网运行时功率控制稳定性的基本思路。 展开更多
关键词 弱电网 电压源型变换器 矢量控制 功率控制稳定性
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固定鸭舵双旋弹角运动特性与控制稳定性研究 被引量:6
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作者 赵新新 史金光 +1 位作者 王中原 张宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期123-131,共9页
为深入理解固定鸭舵双旋弹的弹道修正力学本质,对固定鸭舵控制下的角运动特性和控制稳定性进行了研究。依据弹箭外弹道学知识,建立固定鸭舵双旋弹的复攻角运动方程,推导出起控后舵面控制力项对应的特解以及由此产生的起始扰动项对应的... 为深入理解固定鸭舵双旋弹的弹道修正力学本质,对固定鸭舵控制下的角运动特性和控制稳定性进行了研究。依据弹箭外弹道学知识,建立固定鸭舵双旋弹的复攻角运动方程,推导出起控后舵面控制力项对应的特解以及由此产生的起始扰动项对应的通解表达式,从理论上阐述了固定鸭舵起控后双旋弹复攻角运动是由复动力平衡角、复控制平衡角的强迫角运动和舵控起始扰动产生的自由角运动综合构成的运动,基于此提出了固定鸭舵双旋弹的控制稳定性条件,并通过求解舵面控制力和复扰动攻角引起的复偏角运动,分析了固定鸭舵双旋弹弹道修正的力学本质。控制固定鸭舵在不同滚转角方位时的弹道数值计算结果表明,理论推导的角运动解析解与数值解在频率和幅值上基本吻合,验证了本文推导的复攻角运动方程及其解析解和建立的控制稳定性条件合理可行,为该类弹丸的研制提供了理论依据与设计参考。 展开更多
关键词 双旋弹 固定鸭舵 非齐次角运动方程 控制平衡角 控制稳定性
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飞行器气动弹性响应与控制稳定性研究 被引量:1
3
作者 王世忠 赵树山 黄文虎 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期123-130,共8页
研究飞行器气动弹性响应与控制稳定性问题.用有限元建立柔性飞行器运动方程,引入气动干扰力和气动控制力.结合控制方程给出受控飞行器的伺服气动弹性动力学方程、用阵风响应分析考核飞行器的气动布局和控制稳定性.
关键词 飞行器 响应分析 气动弹性力学 控制稳定性
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双江口水电站极高应力大型地下厂房硬岩破坏机制与稳定性控制研究
4
作者 李邵军 张世殊 +7 位作者 李永红 柳秀洋 李治国 徐鼎平 程丽娟 江权 汤大明 陈刚 《岩土力学》 北大核心 2025年第5期1581-1594,共14页
水电站地下厂房的建设因其超大规模、高边墙、大跨度和地质条件的复杂性,破坏机制和稳定性控制一直是设计和施工过程中密切关注的焦点和难题。依托当前世界地应力最高的双江口水电站地下厂房,通过现场调查、原位监测、理论分析和数值模... 水电站地下厂房的建设因其超大规模、高边墙、大跨度和地质条件的复杂性,破坏机制和稳定性控制一直是设计和施工过程中密切关注的焦点和难题。依托当前世界地应力最高的双江口水电站地下厂房,通过现场调查、原位监测、理论分析和数值模拟,研究了极高地应力下硬岩变形破坏的工程问题和稳定性控制方法,主要从两个方面进行探讨:首先,利用有限的地应力测试数据和导洞中观察到的脆性破坏现象,估算和修正深切河谷地区地下厂房区的原岩应力场;其次,讨论了极高地应力下厂房洞室的典型破坏现象,包括高应力诱发破坏全局问题和局部岩脉切割导致的块体失稳问题,以及相应的破坏机制和控制措施。研究成果将为后续高应力硬岩大型地下厂房洞室群的建设提供重要的案例和借鉴。 展开更多
关键词 大型地下洞室 高应力 破坏现象 岩脉 稳定性控制
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基于GA-PSO优化的汽车轨迹跟踪和稳定性协同控制
5
作者 田韶鹏 吴思沛 王龙 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期10-19,共10页
针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现... 针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现;通过遗传粒子群优化算法(GA-PSO)优化不同车速和路面附着系数下的控制器参数,得到适用于不同驾驶条件的最佳控制器时域和控制参数;基于此设计协同控制器,进一步改善了轨迹跟踪的准确性和稳定性。为验证策略有效性,在CarSim-Simulink联合仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明:所提出控制策略能显著提升追踪效果和横摆稳定性,平均横向误差分别减少89.9%、46.4%和43.3%。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 稳定性控制 模型预测控制 滑模控制 遗传粒子群算法
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分布式无人车路径跟踪的行驶稳定性控制方法 被引量:1
6
作者 周枫林 陈腾飞 +2 位作者 游雨龙 王瑾元 汤迎红 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第1期109-116,共8页
针对分布式无人车路径跟踪过程中的跟踪效果以及车辆稳定性这一多目标控制问题,研究了一种基于双层控制理论的协调控制策略。该策略采用上下两层的控制框架。其中上层控制框架中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横... 针对分布式无人车路径跟踪过程中的跟踪效果以及车辆稳定性这一多目标控制问题,研究了一种基于双层控制理论的协调控制策略。该策略采用上下两层的控制框架。其中上层控制框架中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横摆力矩控制器,以权值切换函数协调两个控制量输出,在减小路径跟踪横向偏差的同时确保车辆具备良好的响应特性;在下层控制中,设计了基于稳定性滑转率控制和基于确定性力矩的四轮力矩最佳分配方式,用于执行上层控制器计算得到的控制需求,避免无人车产生侧滑并精确把控无人车上层架构所需求的横摆力矩,以保证无人车行驶的稳定性。通过在CarSim/Simulink进行仿真及实车试验,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 分布式无人车 路径跟踪 自适应模糊PID 稳定性控制
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基于多智能体模型预测(AMPC)的车辆横摆稳定性控制
7
作者 赵柯帆 裴晓飞 +1 位作者 陈祯福 项鸿博 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期481-488,507,共9页
随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体... 随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体(multi-agent based,MAB)的底盘系统集成控制架构,提出一种集成前、后轮主动转向系统和差动制动系统的控制体系;其次在此基础上,建立了每个智能体的状态方程以及其对车辆质心的贡献度模型,并结合模型预测控制考虑约束的特点,设计了包含全局状态跟踪误差和局部控制努力的代价函数,同时考虑执行器约束与地面摩擦椭圆约束;最后,每个智能体通过各自贡献度的动态信息交互实现其协同控制。研究结果表明:本文所提出的基于多智能体模型预测的车辆稳定性控制方法,在高低路面附着和大曲率弯道的行驶工况下,相比于各主动安全单元独立控制在横摆稳定性方面有明显的提升,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 多智能体 模型预测控制 稳定性控制 主动转向 差动制动
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液压作动器的复合控制设计及其稳定性研究
8
作者 祁天军 李富荣 +2 位作者 黄绪山 王飞 赵钰峰 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期115-123,共9页
针对液压作动器(HA)位置跟踪,设计一种基于奇异扰动理论的复合控制方法。从时间尺度分离的角度,将HA分解为慢速机械子系统和快速液压子系统,并采用奇异扰动理论进行复合控制。设计了一种基于障碍李雅普诺夫函数的带观测器反推控制器,提... 针对液压作动器(HA)位置跟踪,设计一种基于奇异扰动理论的复合控制方法。从时间尺度分离的角度,将HA分解为慢速机械子系统和快速液压子系统,并采用奇异扰动理论进行复合控制。设计了一种基于障碍李雅普诺夫函数的带观测器反推控制器,提出一种类似滑模面的误差变量,将二阶机械子系统转化为一阶误差子系统,由此将HA的位置跟踪误差约束分解为一阶误差子系统的输出约束和一阶液压子系统的稳定性问题。通过奇异扰动理论的稳定性分析,证明通过合理选择控制参数,所提方法能够实现位置跟踪误差约束和所需的稳定性能。最后,通过仿真和实验验证了所提控制方法的有效性和实用性。结果表明:所设计的复合控制器能够有效抑制液压作动器系统中的不确定性影响,确保位置跟踪误差在规定范围内;与传统的降阶模型非线性控制器(RNC)和反步设计控制器(BDC)相比,所提方法在位置跟踪精度和稳定性方面具有显著优势。 展开更多
关键词 液压作动器 复合控制设计 奇异扰动理论 稳定性控制
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智能优化预测算法下船舶航行稳定性控制研究
9
作者 柯金丁 仲金召 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第8期60-64,共5页
船舶在水中航行时,所受到的水动力与船舶的运动状态之间存在着复杂的非线性关系,导致传统的线性控制方法难以取得理想的控制效果。为此,本文引入智能优化预测算法对船舶航行稳定性控制方法进行改进。首先,以航向角偏差为PID控制器输入,... 船舶在水中航行时,所受到的水动力与船舶的运动状态之间存在着复杂的非线性关系,导致传统的线性控制方法难以取得理想的控制效果。为此,本文引入智能优化预测算法对船舶航行稳定性控制方法进行改进。首先,以航向角偏差为PID控制器输入,输出船舶舵令控制值;然后,利用智能优化预测算法中的改进野马算法优化径向基函数神经网络参数,完成水动力与船舶的运动状态之间的非线性关系线性化处理;最后,结合舵令补偿值与舵令控制值,得到最终的舵令控制值;依据最终的舵令控制值获取舵速控制指令,完成船舶的航行稳定性控制。实验证明,该方法在风速扰动与时变航向下,仍能对船舶航行稳定性进行控制,精准跟踪船舶轨迹。 展开更多
关键词 智能优化 预测算法 船舶航行 稳定性控制 改进野马算法
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突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制
10
作者 张隽 梁海咏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期36-39,共4页
为应对复杂海况的非线性干扰,针对动态变化海况作出相应策略调整,提出突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制方法。构建基于模糊PID控制救助船姿态稳定性控制模型,考虑救助船行驶过程中风干扰、海流干扰2种突发事故干扰,获取救助船姿... 为应对复杂海况的非线性干扰,针对动态变化海况作出相应策略调整,提出突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制方法。构建基于模糊PID控制救助船姿态稳定性控制模型,考虑救助船行驶过程中风干扰、海流干扰2种突发事故干扰,获取救助船姿态变化结果,通过模糊PID控制针对救助船姿态变化偏差实时调整救助船姿态稳定性控制量,实现救助船姿态稳定性控制。通过实验验证,该方法能适应复杂海况,在不同等级海况下,救助船最大横摇角均在3.5°以内,最大横向位移偏差均小于2 m,救助船稳定性均在97%以上,翻船率稳定在2.5%以下,能有效确保复杂海况救助船安全性,有助于实现海上突发事故顺利救援。 展开更多
关键词 复杂海况 救助船 姿态稳定性控制 模糊PID 姿态变化偏差
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双半挂汽车列车联合控制下高速横向稳定性
11
作者 周庆辉 张博宇 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第17期7365-7372,共8页
双半挂汽车列车具备较强的运输能力和相对较低的运输成本等优势。然而,与半挂车相比,双半挂汽车列车拥有更多的车辆单元,导致驾驶难度更高且高速横向稳定性更差。针对此问题,提出了模型预测控制(model predictive control,MPC)与差动制... 双半挂汽车列车具备较强的运输能力和相对较低的运输成本等优势。然而,与半挂车相比,双半挂汽车列车拥有更多的车辆单元,导致驾驶难度更高且高速横向稳定性更差。针对此问题,提出了模型预测控制(model predictive control,MPC)与差动制动相互结合的控制策略。根据MPC原理,设计了MPC双半挂汽车列车横向稳定性控制器。通过MPC控制3个车辆单元的横摆力矩,结合差动制动技术从而实现各个车轮制动力的分配。在Trucksim搭建了双半挂汽车列车模型且MATLAB/Simulink中建立车辆简化模型。通过Trucksim与MATLAB/Simulink联合仿真,在不同车速、负载、附着系数情况下验证了所设计系统的有效性。研究结果表明:所设计的控制器有效地降低了各车辆单元的质心侧偏角、侧向加速度和横摆角速度等,提高了双半挂汽车列车高速变道时的稳定性。 展开更多
关键词 双半挂汽车列车 横向稳定性控制 模型预测控制 差动制动 力矩分配
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多传感器融合的水稻秧棚苗床整地机行进稳定性控制
12
作者 洪德誉 刘成阳 +1 位作者 梁斌 吴延壮 《农业工程技术》 2025年第5期22-23,共2页
水稻种植中,苗床整地质量对秧苗生长影响重大,而整地机行进稳定性是保障作业质量的关键。该文针对水稻秧棚苗床整地机,运用多传感器融合技术,设计整机系统,制定动态路径规划与闭环反馈控制策略。经试验验证,该技术显著提升了整地机行进... 水稻种植中,苗床整地质量对秧苗生长影响重大,而整地机行进稳定性是保障作业质量的关键。该文针对水稻秧棚苗床整地机,运用多传感器融合技术,设计整机系统,制定动态路径规划与闭环反馈控制策略。经试验验证,该技术显著提升了整地机行进稳定性,为水稻优质苗床打造提供有力支撑。 展开更多
关键词 水稻秧棚苗床整地机 行进 稳定性控制 多传感器
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面向线控制动车辆单轮制动失效的稳定性控制 被引量:1
13
作者 孙丽琴 陈欢 +1 位作者 张晓亮 龚晓庆 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第4期55-63,共9页
基于线控制动系统四轮可独立控制的特点,提出一种协同线控转向与线控制动的制动力实时分配的控制方法。该方法根据三轮富余制动力能否补偿失效轮损失制动力,按制动强度分为轻度、中度和重度制动3种工况,针对重度制动工况下制动力补偿不... 基于线控制动系统四轮可独立控制的特点,提出一种协同线控转向与线控制动的制动力实时分配的控制方法。该方法根据三轮富余制动力能否补偿失效轮损失制动力,按制动强度分为轻度、中度和重度制动3种工况,针对重度制动工况下制动力补偿不足问题,基于积分滑模控制方法设计前轮主动转向器,综合考虑单轮制动失效时各轮垂直载荷的变化和前轮转角介入后轮胎力的耦合,采用序列二次规划算法(sequental quadratic programming,SQP),实时分配剩余三轮制动力。仿真结果表明:在不同制动强度及不同轮制动失效下所提控制方法相较于无控制,横向跑偏分别减少了89.98%、91.90%、96.96%、89.62%,制动强度至少达到正常制动时的97.5%。因此,该控制方法在保证横向稳定性的同时最大限度地满足驾驶员的制动期望,有效抑制因单轮制动失效导致的车辆跑偏甩尾等问题。 展开更多
关键词 线控制动系统 单轮制动失效 制动力分配 稳定性控制
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汽车线控转向系统稳定性控制策略研究 被引量:1
14
作者 孙有平 李崧 +2 位作者 何江美 吴光庆 王国春 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期37-43,共7页
以汽车线控转向系统为研究对象,构建滑模观测器对汽车质心侧偏角进行实时估计,用于主动前轮转向控制器设计。以汽车线性二自由度模型为参考模型,设计了基于扰动补偿的主动前轮转向滑模控制器,由主动转向控制器决策出额外附加前轮转角,... 以汽车线控转向系统为研究对象,构建滑模观测器对汽车质心侧偏角进行实时估计,用于主动前轮转向控制器设计。以汽车线性二自由度模型为参考模型,设计了基于扰动补偿的主动前轮转向滑模控制器,由主动转向控制器决策出额外附加前轮转角,使车辆响应跟随理想横摆角速度与质心侧偏角,改善汽车的横向稳定性。通过所建立的Carsim和Simulink联合仿真平台,在双移线低路面附着系数,有、无侧向风的工况下验证了主动转向控制策略的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 主动前轮转向 扰动观测器 稳定性控制
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考虑动态多目标需求的车辆横摆稳定性自适应控制策略
15
作者 吴坚 王瀚林 +2 位作者 朱冰 赵健 陈志成 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期2329-2338,共10页
针对车辆在不同行驶状态下对横摆操纵性和侧向稳定性的动态多目标需求,提出一种横摆稳定性自适应控制策略。首先,通过分段线性拟合技术建立车辆动力学模型,综合应用改进双线法和模糊理论在相平面中获取与路面附着和纵向速度相关的动态... 针对车辆在不同行驶状态下对横摆操纵性和侧向稳定性的动态多目标需求,提出一种横摆稳定性自适应控制策略。首先,通过分段线性拟合技术建立车辆动力学模型,综合应用改进双线法和模糊理论在相平面中获取与路面附着和纵向速度相关的动态稳定域边界;随后,对车辆行驶时的稳定性风险进行量化表征,引入动态多目标映射函数调整基于模型预测理论设计的稳定性控制策略内置参数,匹配车辆侧向稳定性、横摆操纵性和执行器能耗等动态多目标需求。最后,通过仿真试验,论证了设计的控制策略能够在多种工况下帮助车辆获得比传统方法更安全、优质的稳定性控制效果。 展开更多
关键词 车辆工程 稳定性自适应控制 多目标需求 动态稳定 模型预测控制
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线控四轮转向车辆路径跟踪稳定性控制
16
作者 屈翔 张晓姗 +2 位作者 李亚娟 陈豪 周卓 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2024年第12期26-34,共9页
针对高速和不同路面附着系数下车辆路径跟踪过程中的稳定性问题,设计一种考虑整车操纵稳定性的路径跟踪控制策略。根据线控四轮转向结构和工作原理,建立线控四轮转向数学模型及Simulink/Carsim联合仿真整车模型。在此基础上,利用线控四... 针对高速和不同路面附着系数下车辆路径跟踪过程中的稳定性问题,设计一种考虑整车操纵稳定性的路径跟踪控制策略。根据线控四轮转向结构和工作原理,建立线控四轮转向数学模型及Simulink/Carsim联合仿真整车模型。在此基础上,利用线控四轮转向前后轮都可控制的优点,以跟踪期望路径为目标,通过设计前轮滑模变结构控制策略,得到附加前轮转角来控制车辆行驶轨迹;然后以参考模型的质心侧偏角和横摆角速度为目标,设计积分滑模稳定性控制策略对后轮进行控制。基于CarSim和Simulink联合仿真结果表明,该控制策略在有效跟踪期望路径的同时,能够在高速和低路面附着系数下实现对整车的稳定性控制。 展开更多
关键词 线控四轮转向 路径跟踪 滑模控制 稳定性控制
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温室电动拖拉机旋耕稳定性时序分析与前馈PID控制方法研究 被引量:5
17
作者 杨杭旭 周俊 +2 位作者 齐泽中 孙晨阳 赖国梁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期412-420,共9页
针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业... 针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业中因机具俯仰而出现的响应性差、耕深不稳定和功率突变的问题。建立了温室电动拖拉机旋耕作业的功率模型,并建立了俯仰角-耕深的转换矩阵,得到了旋耕系统实际耕深的转换值;采用时间序列分析预测机身俯仰角,并作为旋耕系统的扰动输入;结合耕深的转换值和预测得到的扰动,采用APF-PID控制器调节旋耕系统的提升机构,将旋耕机维持在目标耕深;在温室内未旋耕和已旋耕的两种地块进行实车试验。结果表明:俯仰角时序预测模型的相关系数可达0.983 2;APF-PID控制的控制性能优于PID控制,在目标耕深6 cm的测试路面中,APF-PID在两种试验地块上的平均耕深分别为6.47 cm和6.44 cm,均方根误差为0.80 cm和0.72 cm,绝对平均误差为0.67 cm和0.58 cm,耕深稳定性系数为89.95%和91.30%,消耗的总能量较PID控制分别降低4.18%和19.13%,较好地实现了温室电动拖拉机旋耕稳定性控制,满足温室作业需求。 展开更多
关键词 电动拖拉机 温室 旋耕作业 稳定性控制 前馈PID 角度预测
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考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究 被引量:4
18
作者 向婧燕 周奎 +2 位作者 付勇智 许洋 彭旭峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期349-358,共10页
根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制... 根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。 展开更多
关键词 无人车 路径跟踪 稳定性控制 横摆力矩 四轮转向
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基于滑模协调控制的四轮独立电驱动车辆稳定性控制研究 被引量:1
19
作者 张晓林 王保华 +2 位作者 邓召文 吴华伟 朱远志 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期51-57,共7页
针对四轮独立电驱动车辆动力学特性及驱动控制策略复杂等问题,提出了基于力矩分配系数法的驱动协同控制策略,并设计了驱动力矩滑模协调控制器,配合车辆失稳判断模块计算出车辆维持稳定所需的附加横摆力矩,同时利用载荷分配方法设计了驱... 针对四轮独立电驱动车辆动力学特性及驱动控制策略复杂等问题,提出了基于力矩分配系数法的驱动协同控制策略,并设计了驱动力矩滑模协调控制器,配合车辆失稳判断模块计算出车辆维持稳定所需的附加横摆力矩,同时利用载荷分配方法设计了驱动力矩最优分配控制器,基于载荷分配方法将驱动力矩分配至4个车轮,以维持车辆稳定行驶。为验证驱动协同控制策略的有效性,基于CarSim软件建立四轮独立电驱动车辆模型,并将提出的驱动协同控制策略和普通滑模控制策略进行仿真对比。结果表明:驱动协同控制策略使横摆角速度偏差降低了25%,质心侧偏角偏差降低了23%,能够满足车辆稳定性控制要求,同时降低了整车驱动力矩分配控制难度。 展开更多
关键词 滑模协调控制 稳定性控制 四轮独立电驱动 力矩分配控制
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双挂汽车列车横向稳定性控制策略 被引量:1
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作者 赵侃 屈怀琨 +3 位作者 全煜坤 宋云龙 刘清杰 邱兆文 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期581-594,共14页
双挂汽车列车相较于传统半挂车具有更高的运输效率和较低的运输成本,更适合未来公路运输绿色、便捷、高效的发展趋势,但较长的车身总长度和组成单元个数必然会对双挂汽车列车的整车稳定性产生影响.为研究并验证控制策略对双挂汽车列车... 双挂汽车列车相较于传统半挂车具有更高的运输效率和较低的运输成本,更适合未来公路运输绿色、便捷、高效的发展趋势,但较长的车身总长度和组成单元个数必然会对双挂汽车列车的整车稳定性产生影响.为研究并验证控制策略对双挂汽车列车横向稳定性的改善情况,基于Trucksim仿真平台搭建双挂汽车列车(B型双挂车)动力学模型,依据运动力学定律建立Simulink双挂汽车列车简化参考模型,分别以动力学和参考模型中各个单元的横摆角速度偏差、横向载荷转移率偏差为输入,结合模糊推理和PID(proportional-integral-derivative control,PID)控制理论构建整车横摆和侧倾稳定性主动控制策略,并根据车辆状态识别结果对控制策略的介入时机进行调整.模拟结果显示:主动控制策略使双挂汽车列车横向稳定性评价参数的波动幅度均有明显减小;各个单元的质心侧偏角峰值降低5.7%∼53%,横摆角速度峰值降低4.9%∼23.8%,侧倾角峰值降低0.5%∼24.9%,质心侧偏角峰值降低0.3%∼32.9%.表明本工作所设计的控制策略对双挂汽车列车的横向稳定性有改善作用,研究结果可为未来双挂汽车列车的横向稳定性研究提供参考. 展开更多
关键词 双挂汽车列车 横向稳定性控制 模糊推理 PID 控制 差动制动
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